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    Direct-drive-type multi-articulated robot
    21.
    发明授权
    Direct-drive-type multi-articulated robot 失效
    直驱型多关节机器人

    公开(公告)号：US4903539A

    公开(公告)日：1990-02-27

    申请号：US275180

    申请日：1988-09-27

    申请人： Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Akihiro Terada ,  Jun Kikuchi

    发明人： Kenichi Toyoda ,  Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Akihiro Terada ,  Jun Kikuchi

    IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/04 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00

    CPC分类号： B25J19/0004 ,  B25J9/042 ,  B25J9/126 ,  Y10T74/20305

    摘要： A direct-drive-type multi-articulated robot comprising: a stationary support shaft (14), a cylindrical rotary casing (16) surrounding the stationary support shaft (14), a first robot arm (18) joined to the upper end (16a) of the rotary casing (16), a second robot arm (20) pivotally joined to the extremity of the first robot arm (18), a direct-drive motor (M.theta.) interposed between the lower end of the rotary casing (16) and the lower end of the stationary support shaft (14) to drive the rotary casing (16) and the first robot arm (18) together for turning motion, a brake gear (24) interposed between the upper end (14a) of the stationary support shaft (14) and the first robot arm (18) to arrest the turning motion of the first robot arm (18), and an encoder (26) for detecting turning motion, interposed between the upper end (14a) of the stationary support shaft (14) and the first robot arm (18).

    Zero-point return method
    24.
    发明授权
    Zero-point return method 失效
    零点返回方式

    公开(公告)号：US4680520A

    公开(公告)日：1987-07-14

    申请号：US843697

    申请日：1986-03-07

    申请人： Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

    发明人： Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Haruyuki Ishikawa

    IPC分类号： G05D3/12 ,  B23Q15/00 ,  G05B19/23 ,  G05B19/401 ,  G05B11/18

    CPC分类号： G05B19/23 ,  G05B19/4015 ,  G05B2219/50025

    摘要： A method of returning a movable machine element having a flat dog to a zero point includes advancing the movable machine element in the direction of the flat dog, stopping the movable machine element after a changeover signal (S.sub.D) produced by the flat dog is detected, reversing the direction of the movable machine element, moving the movable machine element a first predetermined distance (L) and stopping it after the changeover signal (S.sub.D) is received again, then moving the movable machine element in the opposite direction a second predetermined distance (l) shorter than the first predetermined distance (L) and stopping the movable machine element, thereafter moving the movable machine element at a low velocity and stopping it at an initial one-revolution signal of a servomotor, which operates the movable machine element, after the changeover signal produced by the flat dog is detected.

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00395 Sec。 371日期：1986年3月7日 102（e）1986年3月7日PCT PCT公布1986年3月7日PCT公布。 出版物WO86 / 00727 日本，1986年1月30日。将具有扁平狗的可动机械元件返回到零点的方法包括使可动机械元件沿扁平的方向前进，在产生转换信号（SD）之后停止可动机械元件 通过检测到平头犬，反转可动机构元件的方向，使可动机构元件移动第一预定距离（L）并在再次接收到转换信号（SD）之后停止，然后将可移动机器元件移动到 相反方向上比第一预定距离（L）短的第二预定距离（l）并且使可移动机器元件停止，此后以低速移动可移动机器元件并将其停在伺服电动机的初始一转信号， 在检测到由扁平狗产生的转换信号之后，操作可移动机器元件。

    Index table assembly
    25.
    发明授权
    Index table assembly 失效
    索引表组装

    公开(公告)号：US4333363A

    公开(公告)日：1982-06-08

    申请号：US160525

    申请日：1980-06-18

    申请人： Seiuemon Inaba ,  Tokiji Shimajiri ,  Kenichi Toyoda

    发明人： Seiuemon Inaba ,  Tokiji Shimajiri ,  Kenichi Toyoda

    IPC分类号： B23Q16/10 ,  B23Q17/00

    CPC分类号： B23Q16/10 ,  B23Q16/102 ,  Y10T74/1476 ,  Y10T74/1488

    摘要： An indexing table assembly adapted to be mounted on a machine tool or other industrial machine, comprising first and second screw elements coaxially engaged with each other and mounted for movement along their axes, mechanism for moving said first screw element along its axis, a turntable connected to said second screw element and movable therewith, mechanism preventing said second screw element from being moved beyond a predetermined range, said mechanism for moving said first screw element comprising a cylindrical piston directly connected to said first screw element, a circular fluid chamber in which said cylindrical piston is mounted for movement, said cylindrical piston separating said chamber into first and second chambers, a source of pressurized fluid, a control valve for controlling the flow of pressurized fluid into either said first chamber or said second chamber with the result that when the pressurized fluid flows into said second chamber the first screw element is moved positively in one direction, and then when the pressurized fluid flows into said first chamber said first screw element is moved positively in the other direction, a turntable operated control circuit for said control valve, and cam and valve mechanism for effecting a dampening action of the fluid in said first chamber during indexing operation of the assembly, said cam being connected to said second screw element.

    摘要翻译： 一种适于安装在机床或其他工业机器上的分度台组件，包括彼此同轴接合并安装成沿其轴线移动的第一和第二螺杆元件，用于沿其轴线移动所述第一螺钉元件的机构，连接的转盘 到所述第二螺丝元件并且与其一起移动的机构，其防止所述第二螺杆元件移动超过预定范围，所述用于移动所述第一螺纹元件的机构包括直接连接到所述第一螺杆元件的圆柱形活塞，其中所述 圆柱形活塞安装用于移动，所述圆柱形活塞将所述腔室分离成第一和第二腔室，加压流体源，用于控制加压流体流入所述第一腔室或所述第二腔室的控制阀，结果是当 加压流体流入所述第二室，第一螺杆元件移动p 然后当加压流体流入所述第一室时，所述第一螺杆元件在另一个方向上被正向移动，用于所述控制阀的转盘操作控制回路，以及用于实现所述控制阀的减振动作的凸轮和阀机构 流体在所述组件的分度操作期间在所述第一室中，所述凸轮连接到所述第二螺杆元件。

    Method for producing flame resistant acrylic fibers
    26.
    发明授权
    Method for producing flame resistant acrylic fibers 失效
    生产阻燃丙烯酸纤维的方法

    公开(公告)号：US4101621A

    公开(公告)日：1978-07-18

    申请号：US688259

    申请日：1976-05-20

    申请人： Toshihiro Yamamoto ,  Yoshioki Okubo ,  Kenichi Toyoda ,  Ryuji Yamamoto

    发明人： Toshihiro Yamamoto ,  Yoshioki Okubo ,  Kenichi Toyoda ,  Ryuji Yamamoto

    IPC分类号： C08F2/44 ,  D01F6/40 ,  D01F6/38 ,  C08F259/04 ,  C08F259/06 ,  C08F265/08

    CPC分类号： D01F6/40

    摘要： Flame resistant acrylic fibers are produced by, in a solution polymerization of a mixture consisting of 30-80% by weight of acrylonitrile, 20-70% by weight of vinyl chloride or vinylidene chloride and 0-15% by weight of the other unsaturated monomer in a solvent of dimethylformamide, adding a polymer (referred to as blendmer) consisting of acrylonitrile, vinyl chloride or vinylidene chloride and an anionic monomer and zinc salt of an aromatic sulfonic acid prior to starting of the polymerization, subjecting the resulting mixture to the solution polymerization, removing unreacted monomers from the formed polymer solution, adding sulfur dioxide and adding water to adjust water content, spinning the thus formed spinning solution into an aqueous solution of dimethylformamide.

    摘要翻译： 通过在由30-80重量％丙烯腈，20-70重量％氯乙烯或偏二氯乙烯和0-15重量％的其它不饱和单体组成的混合物的溶液聚合中，制备耐火丙烯酸纤维 在二甲基甲酰胺的溶剂中，在开始聚合之前加入由丙烯腈，氯乙烯或偏二氯乙烯组成的聚合物（称为混合器）和芳族磺酸的阴离子单体和锌盐，将所得混合物进行溶液 聚合，从形成的聚合物溶液中除去未反应的单体，加入二氧化硫并加水调节水分，将由此形成的纺丝溶液纺丝成二甲基甲酰胺水溶液。

    Absolute position detecting system for servocontrol system
    29.
    发明授权
    Absolute position detecting system for servocontrol system 失效
    伺服控制系统绝对位置检测系统

    公开(公告)号：US4647827A

    公开(公告)日：1987-03-03

    申请号：US865944

    申请日：1986-05-19

    申请人： Kenichi Toyoda ,  Hideo Miyashita ,  Shinsuke Sakakibara ,  Hatsumi Naruo

    发明人： Kenichi Toyoda ,  Hideo Miyashita ,  Shinsuke Sakakibara ,  Hatsumi Naruo

    IPC分类号： G01B7/00 ,  G01D5/245 ,  G05B19/39 ,  G05B11/18

    CPC分类号： G01D5/2458 ,  G05B19/39 ,  G05B2219/37175 ,  G05B2219/37297 ,  G05B2219/37471

    摘要： An absolute position detecting system for a servocontrol system which has its operation controlled in accordance with a numerical control program. Resolvers 202 and absolute encoders 110 made rotatable with a servomotor 105, are set at a predetermined revolving ratio so that the absolute positions of operating axes may be detected highly accurately from the revolution outputs of the two. The detecting operations can be performed for the plural operating axes by using one detecting circuit commonly.

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00184 Sec。 371日期1984年12月11日第 102（e）日期1984年12月11日PCT 1984年4月11日PCT PCT。 出版物WO84 / 04161 日期：1984年10月25日。一种伺服控制系统的绝对位置检测系统，其操作根据数控程序进行控制。 旋转变压器202和绝对式编码器110可以用伺服电动机105旋转，被设定为预定的转速，使得可以从两者的转速输出中高精度地检测出运行轴的绝对位置。 可以通过使用一个检测电路对多个操作轴进行检测操作。

    Industrial robot circular arc control method for controlling the angle of a tool
    30.
    发明授权
    Industrial robot circular arc control method for controlling the angle of a tool 失效
    工业机器人圆弧控制方法，用于控制刀具的角度

    公开(公告)号：US4698777A

    公开(公告)日：1987-10-06

    申请号：US700706

    申请日：1985-01-25

    申请人： Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tooru Mizuno ,  Ryuichi Hara

    发明人： Kenichi Toyoda ,  Shinsuke Sakakibara ,  Tooru Mizuno ,  Ryuichi Hara

    IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/41 ,  G05B19/4103 ,  G05B19/415 ,  G06F15/46

    CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

    摘要： An industrial robot arc control method subjects the position of a working member to circular-arc control by interpolation while controlling the target angle of the working member with respect to a surface to be worked, which working member is mounted on the wrist of an industrial robot. The industrial robot circular arc control method includes obtaining corresponding points (P1, P2 . . . ; Q1, Q2 . . . ;) of the tip and base of the working member (TC) at plural taught points for circular-arc control of the tip of the working member, which is mounted on a wrist (HD) of the robot, finding interpolated points of the tip and base of the working member by interpolation from the corresponding taught points, and obtaining command quantities for the motion axes of the robot from the interpolated points.

    摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00268 Sec。 371日期1985年1月25日第 102（e）日期1985年1月25日PCT申请日1984年5月25日PCT公布。 出版物WO84 / 04829 日期：1984年12月6日。工业机器人电弧控制方法通过插入控制工件的位置进行圆弧控制，同时控制工作构件相对于被加工表面的目标角度，该工作构件被安装 在工业机器人的手腕上。 工业机器人圆弧控制方法包括在多个教导点处获得工作构件（TC）的尖端和底部的对应点（P1，P2 ...，Q1，Q2 ...），用于圆弧控制 安装在机器人的手腕（HD）上的工作构件的顶端通过从相应的教导点的插值找到工作构件的尖端和底部的内插点，并获得机器人的运动轴的指令量 从内插点。