公开(公告)号：US20080071290A1

公开(公告)日：2008-03-20

申请号：US11762189

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  David Shafer ,  David Rosa ,  Matthew Williams ,  Eugene Duval

发明人： David Larkin ,  Thomas Cooper ,  David Shafer ,  David Rosa ,  Matthew Williams ,  Eugene Duval

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/00149 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： A surgical instrument extends through a guide tube and exits at an intermediate position of the guide tube. The instrument includes a parallel motion mechanism that changes the position of a distal end of the surgical instrument without changing the orientation of the distal end. An image capture component is at the distal end of the guide tube, and a joint allows the image capture component to move while the intermediate position remains stationary. The configuration allows a cross section of the guide tube to be oblong. In some aspects, a joint for the image capture component is placed between exit ports for surgical instruments, which allows the guide tube cross section to be further reduced.

摘要翻译： 手术器械延伸穿过导管并在导管的中间位置离开。 仪器包括平行运动机构，其改变外科器械的远端的位置，而不改变远端的取向。 图像捕获部件在引导管的远端处，并且关节允许图像捕获部件在中间位置保持静止时移动。 该构造允许导管的横截面为长方形。 在一些方面，用于图像捕获部件的接头被放置在用于外科器械的出口之间，这允许导管横截面进一步减小。

公开(公告)号：US20080065111A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11864974

申请日：2007-09-29

申请人： Stephen Blumenkranz ,  David Larkin

发明人： Stephen Blumenkranz ,  David Larkin

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： B25J15/0009 ,  A61B17/3462 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/76 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/064

摘要： An apparatus, system, and method for improving force and torque sensing and feedback to the surgeon performing a telerobotic surgery are provided. In one embodiment, a surgical instrument, a robotic surgical system, a cannula, a cannula seal, and a method for improved sensing of z-axis forces on a robotic surgical instrument are disclosed.

摘要翻译： 提供了一种用于改善力和转矩检测和反馈给执行远程外科手术的外科医生的装置，系统和方法。 在一个实施例中，公开了一种外科器械，机器人手术系统，插管，插管密封件和用于改进对机器人手术器械上的z轴力的感测的方法。

公开(公告)号：US20080065106A1

公开(公告)日：2008-03-13

申请号：US11762170

申请日：2007-06-13

申请人： David Larkin

发明人： David Larkin

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61B1/0051 ,  A61B1/00087 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00154 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/002 ,  A61B1/0055 ,  A61B1/018 ,  A61B1/04 ,  A61B1/05 ,  A61B1/06 ,  A61B5/0086 ,  A61B8/12 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/72 ,  A61B90/10 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00323 ,  A61B2017/0034 ,  A61B2017/3447 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： Two primary guide tubes are inserted through a secondary guide tube, and the primary guide tubes exit via side exit ports of the secondary guide tube. Surgical instruments are inserted through the primary guide tubes. The surgical instruments are telemanipulatively operated by moving components of the instruments and/or components of the primary guide tubes and/or components of the secondary guide tube. A stereoscopic image capture component is at the distal end of the secondary guide tube.

摘要翻译： 两个主引导管穿过次导管插入，并且主引导管通过次导管的侧出口排出。 手术器械通过主导管插入。 手术器械通过移动主导管和/或辅助导管的部件的仪器和/或部件的部件来远程操作。 立体图像捕获部件位于次导管的远端。

公开(公告)号：US20070068850A1

公开(公告)日：2007-03-29

申请号：US11438059

申请日：2006-05-18

申请人： Ian Cody ,  William Murphy ,  Sylvain Hantzer ,  David Larkin ,  John Gallagher ,  Jeenok Kim

发明人： Ian Cody ,  William Murphy ,  Sylvain Hantzer ,  David Larkin ,  John Gallagher ,  Jeenok Kim

IPC分类号： C10G73/02 ,  C10M101/02

CPC分类号： B01J29/7461 ,  B01J29/041 ,  B01J29/068 ,  B01J29/74 ,  B01J37/12 ,  B01J2229/12 ,  B01J2229/34 ,  B01J2229/42 ,  C10G45/02 ,  C10G45/22 ,  C10G45/58 ,  C10G45/60 ,  C10G45/62 ,  C10G45/64 ,  C10G65/043

摘要： A process for preparing high VI lubricating oil basestocks comprising hydrotreating, hydrodewaxing and optionally hydrofinishing. The hydrotreated feedstock is hydrodewaxed using a dewaxing catalyst that has been selectively activated by oxygenate treatment. The hydrodewaxed product may then be hydrofinished.

摘要翻译： 一种制备高VI润滑油基础油料的方法，包括加氢处理，加氢脱蜡和任选加氢精制。 加氢处理的原料使用已经通过含氧化合物处理选择性活化的脱蜡催化剂进行加氢脱蜡。 然后将加氢脱蜡产品加氢处理。

公开(公告)号：US20070013336A1

公开(公告)日：2007-01-18

申请号：US11133423

申请日：2005-05-19

申请人： William Nowlin ,  Paul Mohr ,  Bruce Schena ,  David Larkin ,  Gary Guthart

发明人： William Nowlin ,  Paul Mohr ,  Bruce Schena ,  David Larkin ,  Gary Guthart

IPC分类号： B25J9/18

CPC分类号： A61B34/35 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/302 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/065 ,  B25J3/00 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/39212 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/40184 ,  G05B2219/45117

摘要： Telerobotic, telesurgical, and/or surgical robotic devices, systems, and methods employ surgical robotic linkages that may have more degrees of freedom than an associated surgical end effector n space. A processor can calculate a tool motion that includes pivoting of the tool about an aperture site. Linkages movable along a range of configurations for a given end effector position may be driven toward configurations which inhibit collisions. Refined robotic linkages and method for their use are also provided.

摘要翻译： 远程手术，远程外科手术和/或外科手术机器人装置，系统和方法使用可以具有比相关联的手术末端执行器n空间更多的自由度的手术机器人连接。 处理器可以计算包括围绕孔径位置枢转工具的工具运动。 可以沿着用于给定末端执行器位置的一系列构造可移动的连接朝着抑制碰撞的构造被驱动。 还提供了精制机器人连接及其使用方法。

公开(公告)号：US20070005002A1

公开(公告)日：2007-01-04

申请号：US11341004

申请日：2006-01-27

申请人： Paul Millman ,  David Bailey ,  Dean Hoornaert ,  David Mintz ,  David Larkin

发明人： Paul Millman ,  David Bailey ,  Dean Hoornaert ,  David Mintz ,  David Larkin

IPC分类号： A61M1/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/506 ,  A61B2217/005 ,  A61B2217/007 ,  A61M1/0035 ,  A61M1/0039 ,  A61M1/0058 ,  A61M13/003 ,  A61M2039/2473

摘要： In one embodiment of the invention, a robotic surgical instrument is provided for the control of flows of one or more fluids into and out of a surgical site. The robotic surgical instrument may include a housing, a flow control system, a hollow tube, and one or more hose fittings. The housing to couple the instrument to a robotic arm. The flow control system mounted in the housing includes one or more controlled valves to control the flow of one or more fluids. The hollow tube has a first end mounted in the housing coupled to the flow control system. A second end of the hollow tube has one or more openings to allow the flow of fluids into and out of the surgical site. The hose fittings have a first end coupled to the flow control system and a second end to couple to hoses.

摘要翻译： 在本发明的一个实施例中，提供了一种用于控制一个或多个流体流入和流出外科手术部位的流体的机器人手术器械。 机器人手术器械可以包括壳体，流量控制系统，中空管和一个或多个软管配件。 将仪器连接到机器手臂的外壳。 安装在壳体中的流量控制系统包括一个或多个控制阀，以控制一种或多种流体的流动。 中空管具有安装在联接到流量控制系统的壳体中的第一端。 中空管的第二端具有一个或多个开口，以允许流体流入和流出手术部位。 软管接头具有联接到流量控制系统的第一端和耦合到软管的第二端。