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    Autofocus and/or autoscaling in telesurgery
    37.
    发明授权
    Autofocus and/or autoscaling in telesurgery 有权
    远程外科手术中的自动对焦和/或自动缩放

    公开(公告)号：US09532841B2

    公开(公告)日：2017-01-03

    申请号：US14225805

    申请日：2014-03-26

    申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

    发明人： John D. Stern ,  Robert G. Younge ,  David S. Gere ,  Gunter D. Niemeyer

    IPC分类号： A61B1/00 ,  A61B19/00 ,  A61B17/00

    CPC分类号： A61B1/00188 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0016 ,  A61B1/00193 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B34/77 ,  A61B90/361 ,  A61B90/50 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/305

    摘要： Robotic, telerobotic, and/or telesurgical devices, systems, and methods take advantage of robotic structures and data to calculate changes in the focus of an image capture device in response to movement of the image capture device, a robotic end effector, or the like. As the size of an image of an object shown in the display device varies with changes in a separation distance between that object and the image capture device used to capture the image, a scale factor between a movement command input may be changed in response to moving an input device or a corresponding master/slave robotic movement command of the system. This may enhance the perceived correlation between the input commands and the robotic movements as they appear in the image presented to the system operator.

    摘要翻译： 机器人，远程实验和/或远程手术设备，系统和方法利用机器人结构和数据来响应于图像捕获设备，机器人末端执行器等的运动来计算图像捕获设备的焦点的变化 。 随着显示装置中所示的对象的图像的尺寸随着该对象与用于捕捉图像的图像捕获装置之间的间隔距离的变化而变化，可以响应于移动而改变移动指令输入之间的比例因子 系统的输入设备或相应的主/从机器人移动命令。 这可以增强输入命令和机器人运动之间的感知相关性，因为它们出现在呈现给系统操作者的图像中。

    Cooperative minimally invasive telesurgical system
    38.
    发明授权
    Cooperative minimally invasive telesurgical system 有权
    合作微创远程手术系统

    公开(公告)号：US08666544B2

    公开(公告)日：2014-03-04

    申请号：US13938933

    申请日：2013-07-10

    申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.

    发明人： Frederic H. Moll ,  David J. Rosa ,  Andris D. Ramans ,  Steven J. Blumenkranz ,  Gary S. Guthart ,  Gunter D. Niemeyer ,  William C. Nowlin ,  J. Kenneth Salisbury, Jr. ,  Michael J. Tierney

    IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/04

    CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B90/361 ,  A61B2017/00199 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/742 ,  A61B2090/506 ,  G06F19/00 ,  G09B23/285

    摘要： Improved robotic surgical systems, devices, and methods include selectably associatable master/slave pairs, often having more manipulator arms than will be moved simultaneously by the two hands of a surgeon. Four manipulator arms can support an image capture device, a left hand tissue manipulation tool, a right hand tissue manipulation tool, and a fourth surgical instrument, particularly for stabilizing, retracting, tool change, or other functions benefiting from intermittent movement. The four or more arms may sequentially be controlled by left and right master input control devices. The fourth arm may be used to support another image capture device, and control of some or all of the arms may be transferred back-and-forth between the operator and an assistant. Two or more robotic systems each having master controls and slave manipulators may be coupled to enable cooperative surgery between two or more operators.

    摘要翻译： 改进的机器人手术系统，装置和方法包括可选择地可关联的主/从对，通常具有比外科医生的两只手同时移动的更多的操纵臂。 四个操纵臂可以支撑图像捕获装置，左手组织操作工具，右手组织操作工具和第四手术器械，特别是用于稳定，缩回，换刀或受益于间歇运动的其他功能。 四个或更多个臂可以顺序地由左和右主输入控制装置控制。 第四臂可以用于支持另一图像捕获装置，并且可以在操作者和助手之间来回传送一些或所有臂的控制。 可以耦合两个或更多个具有主控制器和从动操纵器的机器人系统，以实现两个或多个操作者之间的协作手术。