利索-全球专利检索

  1. 登录
  2. 注册

搜索结果

64 条记录 (耗时 0.06 秒)

    STEREO TELESTRATION FOR ROBOTIC SURGERY
    42.
    发明申请
    STEREO TELESTRATION FOR ROBOTIC SURGERY 审中-公开
    机器人手术的立体声

    公开(公告)号：US20110050852A1

    公开(公告)日：2011-03-03

    申请号：US12941038

    申请日：2010-11-06

    申请人： Ben Lamprecht ,  William C. Nowlin ,  John D. Stern

    发明人： Ben Lamprecht ,  William C. Nowlin ,  John D. Stern

    IPC分类号： H04N13/00

    CPC分类号： A61B1/3132 ,  A61B1/00193 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/70 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  A61B2090/371

    摘要： In one embodiment of the invention, a robotic surgical system includes a master control console having a stereo viewer to view stereo images; a surgical manipulator having a stereo endoscopic camera coupled to a robotic arm to generate the stereo images of a surgical site; a stereo telestration device coupled between the stereo endoscopic camera and the stereo viewer to mix telestration graphics and the stereo images of the surgical site together for viewing by the stereo viewer; and a telestration generator coupled to the stereo telestration device to generate the telestration graphics for overlay on the stereo images of the surgical site.

    摘要翻译： 在本发明的一个实施例中，机器人手术系统包括具有用于观看立体图像的立体观看者的主控制台; 外科手术器具有耦合到机器人臂的立体声内窥镜照相机以产生手术部位的立体图像; 耦合在立体声内窥镜相机和立体观看器之间的立体远距离放置装置，以将远程图像和外科手术部位的立体图像混合在一起，以便立体观看者观看; 以及耦合到立体远距离设备的远程发生发生器，以产生用于覆盖在手术部位的立体图像上的远程化图形。

    AUTOMATED PANNING AND DIGITAL ZOOMING FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS
    43.
    发明申请
    AUTOMATED PANNING AND DIGITAL ZOOMING FOR ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS 有权
    用于机器人手术系统的自动平移和数字变焦

    公开(公告)号：US20090245600A1

    公开(公告)日：2009-10-01

    申请号：US12058663

    申请日：2008-03-28

    申请人： Brian David Hoffman ,  Christopher J. Hasser ,  William C. Nowlin

    发明人： Brian David Hoffman ,  Christopher J. Hasser ,  William C. Nowlin

    IPC分类号： G06K9/00 ,  H04N5/262

    CPC分类号： H04N13/366 ,  A61B1/00039 ,  A61B1/00193 ,  A61B1/042 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2090/371 ,  H04N13/156 ,  H04N13/296 ,  H04N13/383

    摘要： In one embodiment of the invention, a digital zoom and panning system for digital video is disclosed including an image acquisition device to capture digital video images; an image buffer to store one or more frames of digital video images as source pixels; a display device having first pixels to display images; a user interface to accept user input including a source rectangle to select source pixels within frames of the digital video images, a destination rectangle to select target pixels within the display device to display images, and a region of interest within the digital video images to display in the destination rectangle; and a digital mapping and filtering device to selectively map and filter source pixels in the region of interest from the image buffer into target pixels of the display device in response to the user input.

    摘要翻译： 在本发明的一个实施例中，公开了一种用于数字视频的数字变焦和平移系统，包括用于捕获数字视频图像的图像采集装置; 图像缓冲器，用于存储一个或多个数字视频图像帧作为源像素; 具有显示图像的第一像素的显示装置; 接受包括源矩形的用户输入的用户界面以选择数字视频图像的帧内的源像素，用于选择显示设备内的目标像素以显示图像的目的地矩形，以及数字视频图像内的感兴趣区域以显示 在目的地矩形; 以及数字映射和滤波装置，用于响应于用户输入选择性地将来自图像缓冲器的感兴趣区域中的源像素和滤波器映射并显示到显示装置的目标像素中。

    METHODS AND SYSTEMS FOR ROBOTIC INSTRUMENT TOOL TRACKING
    44.
    发明申请
    METHODS AND SYSTEMS FOR ROBOTIC INSTRUMENT TOOL TRACKING 有权
    机器人工具跟踪的方法和系统

    公开(公告)号：US20090088897A1

    公开(公告)日：2009-04-02

    申请号：US11865014

    申请日：2007-09-30

    申请人： Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  William C. Nowlin ,  Brian D. Hoffman

    发明人： Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  William C. Nowlin ,  Brian D. Hoffman

    IPC分类号： A61B5/055 ,  G05B19/04 ,  G06K9/66

    CPC分类号： G06K9/3216 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/3612 ,  A61B2090/371 ,  A61B2090/3784 ,  A61B2090/3937 ,  G05B2219/40557 ,  G05B2219/45117 ,  G06K2009/3225 ,  G06K2209/057

    摘要： In one embodiment of the invention, a method for a robotic system is disclosed to track one or more robotic instruments. The method includes generating kinematics information for the robotic instrument within a field of view of a camera; capturing image information in the field of view of the camera; and adaptively fusing the kinematics information and the image information together to determine pose information of the robotic instrument. Additionally disclosed is a robotic medical system with a tool tracking sub-system. The tool tracking sub-system receives raw kinematics information and video image information of the robotic instrument to generate corrected kinematics information for the robotic instrument by adaptively fusing the raw kinematics information and the video image information together.

    摘要翻译： 在本发明的一个实施例中，公开了一种用于跟踪一个或多个机器人装置的机器人系统的方法。 该方法包括在摄像机的视野内产生机器人仪器的运动学信息; 拍摄相机视野中的图像信息; 并将运动学信息和图像信息自适应地融合在一起，以确定机器人仪器的姿势信息。 另外公开了具有工具跟踪子系统的机器人医疗系统。 工具跟踪子系统通过将原始运动学信息和视频图像信息自适应地融合在一起，接收机器人仪器的原始运动学信息和视频图像信息，以生成机器人仪器的校正运动学信息。

    METHODS OF LOCATING AND TRACKING ROBOTIC INSTRUMENTS IN ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS
    45.
    发明申请
    METHODS OF LOCATING AND TRACKING ROBOTIC INSTRUMENTS IN ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS 有权
    定位和跟踪机器人手术系统中的机器人仪器的方法

    公开(公告)号：US20090088773A1

    公开(公告)日：2009-04-02

    申请号：US11865015

    申请日：2007-09-30

    申请人： Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  William C. Nowlin ,  Brian D. Hoffman

    发明人： Wenyi Zhao ,  Christopher J. Hasser ,  William C. Nowlin ,  Brian D. Hoffman

    IPC分类号： A61B17/00

    CPC分类号： G06K9/3241 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/371 ,  G06K2209/057

    摘要： In one embodiment of the invention, a method is disclosed to locate a robotic instrument in the field of view of a camera. The method includes capturing sequential images in a field of view of a camera. The sequential images are correlated between successive views. The method further includes receiving a kinematic datum to provide an approximate location of the robotic instrument and then analyzing the sequential images in response to the approximate location of the robotic instrument. An additional method for robotic systems is disclosed. Further disclosed is a method for indicating tool entrance into the field of view of a camera.

    摘要翻译： 在本发明的一个实施例中，公开了一种在机器人视野中定位机器人仪器的方法。 该方法包括在摄像机的视野中捕获顺序图像。 顺序图像在连续视图之间相关。 该方法还包括接收运动学基准以提供机器人仪器的大致位置，然后响应于机器人仪器的大致位置来分析顺序图像。 公开了一种用于机器人系统的附加方法。 还公开了一种用于指示工具进入相机视场的方法。

    Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications
    46.
    发明授权
    Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications 有权
    用于机器人手术器械和其他应用的高效视觉和运动学数据融合

    公开(公告)号：US08971597B2

    公开(公告)日：2015-03-03

    申请号：US12495304

    申请日：2009-06-30

    申请人： Tao Zhao ,  Wenyi Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  William C. Nowlin ,  Hua Hui

    发明人： Tao Zhao ,  Wenyi Zhao ,  Brian D. Hoffman ,  William C. Nowlin ,  Hua Hui

    IPC分类号： G06K9/00 ,  A61B19/00

    CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/3937

    摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in telesurgical therapies through minimally invasive apertures make use of joint-based data throughout much of the robotic kinematic chain, but selectively rely on information from an image capture device to determine location and orientation along the linkage adjacent a pivotal center at which a shaft of the robotic surgical tool enters the patient. A bias offset may be applied to a pose (including both an orientation and a location) at the pivotal center to enhance accuracy. The bias offset may be applied as a simple rigid transformation from the image-based pivotal center pose to a joint-based pivotal center pose.

    摘要翻译： 通过微创孔径用于远程手术治疗的机器人装置，系统和方法通过大部分机器人运动链中的基于联合的数据，但是选择性地依赖来自图像捕获装置的信息来确定沿着连接相邻的位置和取向 机器人手术工具的轴进入患者的枢转中心。 偏移偏移可以应用于枢转中心处的姿势（包括方向和位置），以提高精度。 偏移偏移可以作为从基于图像的枢转中心姿态到基于关节的枢转中心姿态的简单刚性变换来应用。

    Ratcheting for master alignment of a teleoperated minimally-invasive surgical instrument
    48.
    发明授权
    Ratcheting for master alignment of a teleoperated minimally-invasive surgical instrument 有权
    用于远程手术的微创外科手术器械的对准的棘轮

    公开(公告)号：US08423186B2

    公开(公告)日：2013-04-16

    申请号：US12495213

    申请日：2009-06-30

    申请人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon DiMaio ,  William C. Nowlin ,  Günter D. Niemeyer ,  David S. Mintz

    发明人： Brandon D. Itkowitz ,  Simon DiMaio ,  William C. Nowlin ,  Günter D. Niemeyer ,  David S. Mintz

    IPC分类号： G05B19/18

    CPC分类号： A61B34/37 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B90/10 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/305 ,  B25J3/00 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1689 ,  G05B2219/45117 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41

    摘要： A minimally-invasive surgical system includes a slave surgical instrument having a slave surgical instrument tip and a master grip. The slave surgical instrument tip has an alignment in a common frame of reference and the master grip, which is coupled to the slave surgical instrument, has an alignment in the common frame of reference. An alignment error, in the common frame of reference, is a difference in alignment between the alignment of the slave surgical instrument tip and the alignment of the master grip. A ratcheting system (i) coupled to the master grip to receive the alignment of the master grip and (ii) coupled to the slave surgical instrument, to control motion of the slave by continuously reducing the alignment error, as the master grip moves, without autonomous motion of the slave surgical instrument tip and without autonomous motion of the master grip.

    摘要翻译： 微创手术系统包括具有从动手术器械尖端和主把手的从动手术器械。 从属外科器械尖端具有在公共参考系中的对准，并且联接到从动手术器械的主把手具有在公共参照系中的对准。 在通用参考系中的对准误差是从动外科器械尖端的对准与主把手对准之间的对准差异。 棘轮系统（i）联接到主把手以接收主握柄的对准并（ii）联接到从动手术器械，以通过连续减小对准误差来控制从动装置的运动，如主掌握移动，而没有 从动手术器械尖端的自主运动和主手柄的自主运动。

    Efficient Vision and Kinematic Data Fusion For Robotic Surgical Instruments and Other Applications
    50.
    发明申请
    Efficient Vision and Kinematic Data Fusion For Robotic Surgical Instruments and Other Applications 有权
    机器人手术器械及其他应用的高效视觉和运动学数据融合

    公开(公告)号：US20100331855A1

    公开(公告)日：2010-12-30

    申请号：US12495304

    申请日：2009-06-30

    申请人： Tao Zhao ,  Wenyi Zhao ,  Brian David Hoffman ,  William C. Nowlin ,  Hua Hui

    发明人： Tao Zhao ,  Wenyi Zhao ,  Brian David Hoffman ,  William C. Nowlin ,  Hua Hui

    IPC分类号： A61B19/00

    CPC分类号： A61B19/2203 ,  A61B34/30 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/3937

    摘要： Robotic devices, systems, and methods for use in telesurgical therapies through minimally invasive apertures make use of joint-based data throughout much of the robotic kinematic chain, but selectively rely on information from an image capture device to determine location and orientation along the linkage adjacent a pivotal center at which a shaft of the robotic surgical tool enters the patient. A bias offset may be applied to a pose (including both an orientation and a location) at the pivotal center to enhance accuracy. The bias offset may be applied as a simple rigid transformation from the image-based pivotal center pose to a joint-based pivotal center pose.

    摘要翻译： 通过微创孔径用于远程手术治疗的机器人装置，系统和方法通过大部分机器人运动链中的基于联合的数据，但是选择性地依赖来自图像捕获装置的信息来确定沿着连接相邻的位置和取向 机器人手术工具的轴进入患者的枢转中心。 偏移偏移可以应用于枢转中心处的姿势（包括方向和位置），以提高精度。 偏移偏移可以作为从基于图像的枢转中心姿态到基于关节的枢转中心姿态的简单刚性变换来应用。