公开(公告)号：US09193072B2

公开(公告)日：2015-11-24

申请号：US13232374

申请日：2011-09-14

申请人： Myung Hee Kim ,  Kyung Shik Roh ,  Young Bo Shim ,  San Lim

发明人： Myung Hee Kim ,  Kyung Shik Roh ,  Young Bo Shim ,  San Lim

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1679 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1666 ,  G05B2219/39113 ,  G05B2219/39473 ,  G05B2219/39474 ,  G05B2219/39542

摘要： A robot and a control method thereof. The robot has plural robot arms, each having at least one joint unit and a hand, and the control method includes calculating in advance and storing a plurality of grasp poses to generate grasp routes, sensing respective orientations of an object, the robot arms, and an obstacle, selecting one grasp pose from among the plurality of grasp poses by judging a movable angle range of the at least one joint unit, whether or not the object collides with the obstacle, and self-collision between the robot hands based on the sensed respective orientations, and generating grasp routes using the selected grasp pose. In the control method, the plurality of feasible grasp poses is calculated in advance and then stored, thereby rapidly and stably performing grasping of the object.

摘要翻译： 机器人及其控制方法。 机器人具有多个机械手臂，每个具有至少一个关节单元和手，并且该控制方法包括预先计算并存储多个抓握姿势以产生抓握路线，感测物体的各个取向，机器人手臂和 障碍物，通过判断所述至少一个关节单元的可移动角度范围，所述物体是否与障碍物碰撞，以及基于所感测到的机器人手之间的自身碰撞，从所述多个抓握姿态中选择一个抓握姿态 各个取向，并使用所选择的抓握姿势产生抓握路线。 在该控制方法中，预先计算出多个可能抓握姿势，然后存储，由此快速且稳定地执行对象的抓握。

公开(公告)号：US07961837B2

公开(公告)日：2011-06-14

申请号：US12605532

申请日：2009-10-26

申请人： Jae-Boum Park ,  Young-Bo Shim

发明人： Jae-Boum Park ,  Young-Bo Shim

IPC分类号： G06M3/00

CPC分类号： H03K23/548

摘要： A control unit that outputs a plurality of control signals in response to the input of a plurality of counter enable signals allocated into the numerical value of a multiple of 2 is provided. An operating unit increments or decrements by a multiple of 2 in response to input of the plurality of control signals and count up-down signals.

摘要翻译： 提供响应于分配给2的倍数的数值的多个计数器使能信号的输入而输出多个控制信号的控制单元。 操作单元响应于多个控制信号的输入和递增计数信号递增或递减2的倍数。

公开(公告)号：US07747348B2

公开(公告)日：2010-06-29

申请号：US10935592

申请日：2004-09-08

申请人： Young-bo Shim ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon

发明人： Young-bo Shim ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Woong Kwon

IPC分类号： G06F19/00

CPC分类号： G05D1/0253 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  Y10S700/90

摘要： Provided is a method of using a rotational movement amount of a mobile device including obtaining images at two different points on a path along which the mobile device moves, searching for matching points with respect to the obtained images and obtaining an image coordinate value of each of the matching points, sensing linear movement of the mobile device and obtaining a linear movement amount using a result of sensing, and obtaining the rotational movement amount using the image coordinate values and the linear movement amount.

摘要翻译： 提供一种使用移动设备的旋转移动量的方法，包括在移动设备移动的路径上的两个不同点处获取图像，搜索与获得的图像相匹配的点，并获得每个图像的图像坐标值 检测移动设备的线性移动，并使用感测结果获得线性移动量，并使用图像坐标值和线性移动量获得旋转移动量。

公开(公告)号：US20100046694A1

公开(公告)日：2010-02-25

申请号：US12605532

申请日：2009-10-26

申请人： Young-Bo Shim ,  Jae-Boum Park

发明人： Young-Bo Shim ,  Jae-Boum Park

IPC分类号： G06M3/00 ,  H03K23/50

CPC分类号： H03K23/548

摘要： A control unit that outputs a plurality of control signals in response to the input of a plurality of counter enable signals allocated into the numerical value of a multiple of 2 is provided. An operating unit increments or decrements by a multiple of 2 in response to input of the plurality of control signals and count up-down signals.

摘要翻译： 提供响应于分配给2的倍数的数值的多个计数器使能信号的输入而输出多个控制信号的控制单元。 操作单元响应于多个控制信号的输入和递增计数信号递增或递减2的倍数。

公开(公告)号：US07606416B2

公开(公告)日：2009-10-20

申请号：US10989401

申请日：2004-11-17

申请人： Woo-Sup Han ,  Kyung-shik Roh ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

发明人： Woo-Sup Han ,  Kyung-shik Roh ,  Woong Kwon ,  Young-bo Shim ,  Yeon-taek Oh ,  Ki-cheol Park

IPC分类号： G06K9/34

CPC分类号： G06K9/00664 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0207 ,  G06K9/4652 ,  G06K9/4671 ,  G06K9/6212

摘要： A landmark detection apparatus and method, the apparatus including a first detection unit that generates N first sample blocks in a first sampling region using a first weighted sampling method according to a first degree of dispersion, and that performs a first landmark detection by comparing a feature of each first sample block a feature of a landmark model, where the first sample region is set to the entirety of a current frame image; and a second detection unit that generates N second sample blocks in a second sampling region using a second weighted sampling method according to a second degree of dispersion, and that performs a second landmark detection by comparing a feature of each second sample block the feature of the landmark model, where the second sampling region is set to an area less than the entirety of the current frame image.

摘要翻译： 一种地标检测装置和方法，所述装置包括：第一检测单元，其使用第一分散度的第一加权采样方法在第一采样区域中生成N个第一采样块，并且通过比较特征 每个第一采样块的地标模型的特征，其中第一采样区域被设置为当前帧图像的整体; 以及第二检测单元，其使用根据第二分散度的第二加权采样方法在第二采样区域中生成N个第二采样块，并且通过将每个第二采样块的特征进行比较来执行第二地标检测， 其中第二采样区域被设置为小于当前帧图像的整体的区域。

公开(公告)号：US20090099716A1

公开(公告)日：2009-04-16

申请号：US12208096

申请日：2008-09-10

申请人： Kyung-shik ROH ,  Woo-sup HAN ,  Woong KWON ,  Young-bo SHIM ,  Yeon-taek OH ,  Ki-cheol PARK

发明人： Kyung-shik ROH ,  Woo-sup HAN ,  Woong KWON ,  Young-bo SHIM ,  Yeon-taek OH ,  Ki-cheol PARK

IPC分类号： G05D1/00 ,  G06F17/30 ,  G06F7/06

CPC分类号： G05D1/0234

摘要： A method for constructing an artificial mark for autonomous driving of an intelligent system, an apparatus and method for determining the location of an intelligent system using the artificial mark, and an intelligent system employing the same. The apparatus and method for determining the location of an intelligent system includes a projective invariant calculator which calculates a projective invariant of an artificial mark detected from an image taken for a driving place; a search unit which stores a database of indices according to a combination of colors of polygons included in the artificial mark, projective invariants of the artificial marks, and global location information of the artificial marks in the driving place, and searches the database by the calculated projective invariant for obtaining the global location information of the detected artificial mark; and a position information analyzer which analyzes the position of the intelligent system by using the global location information of the detected artificial mark and location information between the intelligent system and the detected artificial mark.

摘要翻译： 用于构建用于智能系统的自动驾驶的人造标记的方法，用于确定使用人造标记的智能系统的位置的装置和方法以及采用该智能系统的智能系统。 用于确定智能系统的位置的装置和方法包括投影不变计算器，其计算从为驾驶场所拍摄的图像检测到的人造标记的投影不变性; 搜索单元，其根据人造标记中包括的多边形的颜色的组合，人造标记的投影不变量和驾驶场所中的人造标记的全局位置信息来存储索引的数据库，并且通过计算出的数据库来搜索数据库 用于获得检测到的人造标记的全局位置信息的投影不变量; 以及位置信息分析器，其通过使用检测到的人造标记的全局位置信息和智能系统与检测到的人造标记之间的位置信息来分析智能系统的位置。

公开(公告)号：US20080218230A1

公开(公告)日：2008-09-11

申请号：US11964776

申请日：2007-12-27

申请人： Young Bo Shim

发明人： Young Bo Shim

IPC分类号： H03L7/00

CPC分类号： G11C29/02 ,  G11C7/22 ,  G11C11/401 ,  G11C29/023

摘要： A clock test apparatus for a semiconductor integrated circuit includes a delay unit configured to delay an internal clock signal. A comparison unit compares the phase of an output signal of the delay unit with the phase of a reference clock signal. A phase discrimination unit receives a test mode signal, the reference clock signal, and an output signal of the comparison unit, thereby outputting a discrimination signal.

摘要翻译： 一种用于半导体集成电路的时钟测试装置包括延迟单元，其被配置为延迟内部时钟信号。 比较单元将延迟单元的输出信号的相位与参考时钟信号的相位进行比较。 相位鉴别单元接收测试模式信号，参考时钟信号和比较单元的输出信号，从而输出鉴别信号。

公开(公告)号：US07155836B2

公开(公告)日：2007-01-02

申请号：US10951913

申请日：2004-09-29

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

IPC分类号： G01C17/38

CPC分类号： G01C17/38

摘要： Provided a method and apparatus for using a magnetic field. The method includes: measuring and storing magnetic field data indicating magnitudes of a magnetic field in different directions at each time by rotating sensors over a space; and checking whether a disturbance of the magnetic field exists, using curve fitting parameters such as amplitude and offset of at least one of magnetic field trajectories formed by the stored magnetic field data.

摘要翻译： 提供了使用磁场的方法和装置。 该方法包括：通过在空间上旋转传感器，每次测量并存储指示不同方向的磁场大小的磁场数据; 并使用由存储的磁场数据形成的磁场轨迹中的至少一个的振幅和偏移等曲线拟合参数来检查是否存在磁场的干扰。

公开(公告)号：US20050194973A1

公开(公告)日：2005-09-08

申请号：US11035742

申请日：2005-01-18

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim

IPC分类号： G05D3/12 ,  G01C21/08 ,  G01C21/32 ,  G01R33/00 ,  G01R33/10 ,  G06F17/00 ,  G06F17/30

CPC分类号： G01R33/10 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0274

摘要： Provided is a method of generating a magnetic field map including obtaining magnetic field information, the magnetic field information being information on a magnetic field affecting a mobile body, for each position of the mobile body, and building a magnetic field map based on the magnetic field information for each position of the mobile body. The pose of a mobile body can be statistically checked by the probability obtained using the difference between the magnetic field information observed from the magnetic field map and the actually measured magnetic field information. Although the pose of the mobile body is estimated using a camera that is sensitive to an illumination state where the mobile body is placed, the pose of the mobile body can be relatively accurately checked using the magnetic field map obtained in a situation regardless of illumination, with being less affected by the illumination state where the mobile body is placed. Thus, the pose of the mobile body can be checked with reliability.

摘要翻译： 本发明提供一种生成磁场映射的方法，包括获得磁场信息，磁场信息是关于移动体的每个位置的影响移动体的磁场的信息，以及基于磁场建立磁场图 关于移动体的每个位置的信息。 可以通过使用从磁场映射观察到的磁场信息与实际测量的磁场信息之间的差异获得的概率统计地检查移动体的姿态。 虽然使用对放置移动体的照明状态敏感的照相机来估计移动体的姿态，但是可以使用在不管照明的情况下获得的磁场图来相对精确地检查移动体的姿态， 受到移动体的放置状态的影响较小。 因此，可以可靠地检查移动体的姿势。

公开(公告)号：US20050183275A1

公开(公告)日：2005-08-25

申请号：US11049860

申请日：2005-02-04

申请人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim ,  Sang-on Choi ,  Ki-cheol Park

发明人： Woong Kwon ,  Kyung-shik Roh ,  Woo-sup Han ,  Young-bo Shim ,  Sang-on Choi ,  Ki-cheol Park

IPC分类号： G01C17/38 ,  G01C17/00 ,  G01C17/28 ,  G01C17/30 ,  G01C17/32 ,  G01C19/00 ,  G01C21/04 ,  G01C21/06 ,  G01C21/08 ,  G01R33/02 ,  G01V3/00

CPC分类号： G01C17/30 ,  G01C17/38

摘要： There are provided a method and apparatus for determining a geomagnetic field by using a compass and a method and apparatus for determining an azimuth angle of a moving object using the method and apparatus for determining a geomagnetic field. The method of determining a geomagnetic field by using a compass includes defining an allowable magnetic field range used to determine a valid geomagnetic region; calculating a magnitude of a magnetic field in a geomagnetic-field validity test region by using a compass; and if the magnitude of the magnetic field is within the allowable magnetic field range, determining that the geomagnetic-field validity test region is the valid geomagnetic region, and if not, determining that there is applied an external magnetic field disturbance. Accordingly, since an error of an azimuth angle of the compass due to an external magnetic field disturbance can be determined, it is possible to accurately detect a valid azimuth angle of the compass. In addition, since an allowable magnetic field range is determined based on a variation of magnetic field detected by a compass rather than a conventional method that simply compares a magnetic field and a geomagnetic field, it is possible to accurately determine the geomagnetic field.

摘要翻译： 提供了一种使用罗盘确定地磁场的方法和装置，以及使用用于确定地磁场的方法和装置来确定运动物体的方位角的方法和装置。 通过使用罗盘确定地磁场的方法包括定义用于确定有效地磁区域的允许磁场范围; 通过使用罗盘计算地磁场有效性测试区域的磁场强度; 并且如果磁场的大小在允许的磁场范围内，则确定地磁场有效性测试区域是有效的地磁区域，如果不是，则确定施加了外部磁场干扰。 因此，由于可以确定由于外部磁场扰动引起的罗盘的方位角的误差，因此能够精确地检测出罗盘的有效的方位角。 此外，由于根据由罗盘检测的磁场的变化来确定容许磁场范围，而不是简单地比较磁场和地磁场的常规方法，因此可以精确地确定地磁场。