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公开(公告)号：US5937143A
公开(公告)日：1999-08-10
申请号：US836752
申请日：1997-07-10
CPC分类号： B25J9/1671 , G05B2219/36162 , G05B2219/36168 , G05B2219/39438 , G05B2219/39443 , G05B2219/39444 , G05B2219/39446 , G05B2219/40522 , H01H2300/026 , H01H9/0214
摘要： The invention is a robot teaching pendant containing a display device with graphic display capabilities. Display data is displayed on the graphic display and includes the movement of a robot and taught points. This display data is generated by a display data generation unit based on robot programs stored in data storage unit by buffering the data from a robot controller. This display data may also include representative images of the robot tool along with its coordinates in a tool coordinate system and the taught points in a user or world coordinate system. Thus, the action of the robot can be visually recognized with ease, and the robot can be taught easily and accurately.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP96 / 02688 Sec。 371日期1997年7月10日 102（e）1997年7月10日PCT PCT 1996年9月18日PCT公布。 公开号WO97 / 10931 日期1997年3月27日本发明是一种包含具有图形显示能力的显示装置的机器人教学装置。 显示数据显示在图形显示屏上，包括机器人和教导点的移动。 该显示数据由显示数据生成单元基于通过缓冲来自机器人控制器的数据而存储在数据存储单元中的机器人程序来生成。 该显示数据还可以包括机器人工具的代表性图像及其在工具坐标系中的坐标以及用户或世界坐标系中的教导点。 因此，可以容易地视觉识别机器人的动作，并且可以容易且准确地教导机器人。
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2.发明授权Robot control apparatus and method eliminating any influence of motion in a preceding path and a recording medium storing the same 失效机器人控制装置和方法，消除前一路径中的运动的影响和存储该路径的记录介质
公开(公告)号：US5872894A
公开(公告)日：1999-02-16
申请号：US809789
申请日：1997-03-28
IPC分类号： G05B19/05 , B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/18 , G05B19/4103 , G05B19/416 , G05B19/04 , G05B19/25 , G05B19/41
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/34175 , G05B2219/43129 , G05B2219/45083 , Y02P90/265
摘要： A robot control method capable of eliminating any influence of motion in a preceding path section to assure an accurate path movement with respect to a portion of a path section toward an end point. In a motion statement, a path-assurance section is previously designated in terms of length, time or path-assurance ratio for a moving path �2!.fwdarw.�3!. A path motion plan EFGH for the moving path �2!.fwdarw.�3! is created so that a path section represented by DHGK is the path-assurance section designated in the motion statement, assuming that D represents a terminal point of the motion along the moving path �1!.fwdarw.�2!. Consequently, an influence of motion of the moving path �1!.fwdarw.�2! is not exerted on the motion after a point in time represented by D or K, to assure a movement on the path �2!.fwdarw.�3! in the path-assurance section.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP96 / 02114 Sec。 371日期1997年3月28日 102（e）1997年3月28日PCT PCT 1996年7月26日PCT公布。 公开号WO97 / 05533 日期1997年2月13日一种机器人控制方法，其能够消除前一路径部分中的运动的任何影响，以确保相对于路径部分的朝向终点的一部分的准确路径运动。 在运动声明中，先前根据移动路径的长度，时间或路径保证率来指定路径保护部分[2] - > [3]。 创建用于移动路径[2] - > [3]的路径运动计划EFGH，使得由DHGK表示的路径部分是在运动语句中指定的路径保证部分，假设D表示运动的终点 移动路径[1] - > [2]。 因此，由D或K表示的时间点后的运动不会对移动路径[1]→2的运动产生影响，以保证路径[2]→运动[3] 在路径保证部分。
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公开(公告)号：US5920678A
公开(公告)日：1999-07-06
申请号：US502359
申请日：1995-07-14
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/40438 , G05B2219/40442 , G05B2219/40519
摘要： While jog feeding, if the robot can be moved safely without interference or collision with others, the data on jog feeding path is accumulated in an external memory device. And a safe region in which the robot can move without interference or collision can make from some accumulated paths in the robot axial space and stored. When start point and end point for the desired path are specified, one path, which links the start point and the end point and is composed of such safe regions, is found. Then the robot positions are taught as positions corresponding to the path.
摘要翻译： 当进给点动时，如果机器人可以安全地移动而没有干扰或与他人碰撞，则点动馈送路径上的数据会积累在外部存储器中。 并且机器人可以在没有干扰或碰撞的情况下移动的安全区域可以从机器人轴向空间中的一些累积路径产生并存储。 当指定了所需路径的起始点和终点时，找到一个连接起始点和终点并由此类安全区域组成的路径。 然后将机器人位置教导为与路径相对应的位置。
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公开(公告)号：US5748854A
公开(公告)日：1998-05-05
申请号：US490761
申请日：1995-06-15
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/19 , G05B19/42 , G05B19/423 , G05B19/427 , G06K9/62 , G06F15/46
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/36452
摘要： A robot position teaching system and method including a robot controller to control a robot, a visual sensor to measure a three-dimensional position, an image processing device to measure a position by processing and analyzing an image recognized by the visual sensor, and a position teaching unit provided with a grasping portion having a size which can be grasped by a hand of an operator, and an index which can visually be recognized by the visual sensor, and is disposed at a distal end of a rod-type body extending from the grasping portion. The operator turns on a moving switch of the position teaching unit such that the robot controller moves the robot toward a position of the index recognized by a camera. When an approach teaching switch of the position teaching unit is turned on after movement of the robot is stopped, data of a current position of the index recognized by the camera is stored as teaching position data. On the other hand, by turning on an arrival teaching switch, a current position of the robot is stored as the teaching position data.
摘要翻译： 一种机器人位置教学系统和方法，包括：机器人控制器，用于控制机器人，用于测量三维位置的视觉传感器;图像处理装置，用于通过处理和分析由视觉传感器识别的图像来测量位置;以及位置 教学单元设置有具有可由操作者的手掌握的尺寸的抓握部分，以及可视觉地由视觉传感器识别的索引，并且设置在从所述视觉传感器延伸的杆状体的远端 抓握部分。 操作者打开位置示教单元的移动开关，使得机器人控制器将机器人移动到由相机识别的索引的位置。 当停止机器人的移动之后接通位置教学单元的接近教导开关时，存储由摄像机识别的索引的当前位置的数据作为教学位置数据。 另一方面，通过接通到达教导开关，存储机器人的当前位置作为教学位置数据。
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公开(公告)号：US5687295A
公开(公告)日：1997-11-11
申请号：US426114
申请日：1995-04-20
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B2219/39445 , G05B2219/39446
摘要： When an operator selects one of many jog modes, including a tool feed mode, robot coordinate system feed mode, user coordinate system feed mode, joint feed mode, etc., a display controller displays a jog feed direction adapted for the selected mode for superposition on a robot image on a monitor screen. If the operator depresses any of jog feed direction selector keys, the jog feed direction corresponding to the depressed key is displayed for discrimination.
摘要翻译： 当操作员选择多种点动模式之一，包括刀具进给模式，机器人坐标系进给模式，用户坐标系进给模式，联合进给模式等时，显示控制器显示适合所选模式的点动进给方向以进行叠加 在监视器屏幕上的机器人图像上。 如果操作者按压任何点动进给方向选择器键，则显示与按下的按键对应的点动进给方向以进行辨别。
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公开(公告)号：US20050107921A1
公开(公告)日：2005-05-19
申请号：US10986022
申请日：2004-11-12
申请人： Atsushi Watanabe , Tatsuya Oumi
发明人： Atsushi Watanabe , Tatsuya Oumi
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/16 , G05B19/42 , G05B19/425 , G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/425 , G05B2219/36043 , G05B2219/36484 , G05B2219/40519 , Y02P90/265
摘要： An operation program modification device for a robot that is made efficient in positional modification of a cluster of taught points in a corner segment and the like. Sequential N taught points A1 through A6 to be grouped are designated, and the operator executes the operation of positional modification of an intermediate taught point A4. A modification vector for modifying A4 into B4 is calculated. Taught points A2, A3 and A5 located in between the taught point A4 and end points A1 and A6 are grouped into first-region taught points A2 and A3 and a second-region taught point A5. The required modification amounts of the taught points A2, A3 and A5 are calculated by prorating the modification vector according to distance (path distance or straight line distance) from the end-point A1 or A6 to be modified into taught points B2, B3 and B5, respectively. The modification vector may be set to correspond to a modified taught point of a user selection. It is possible to perform necessary input from a teaching operation panel instead of utilizing an offline programming system using a personal computer.
摘要翻译： 一种用于机器人的操作程序修改装置，其在角部段等中的教导点的集群的位置修改中有效。 指定顺序N教导要分组的点A 1至A 6，并且操作者执行中间教导点A 4的位置修改的操作。计算用于将A 4修改为B 4的修改向量。 位于教导点A 4和终点A 1和A 6之间的授课点A 2，A 3和A 5分组为第一区域教导点A 2和A 3以及第二区域教导点A 5。 通过根据距离（路径距离或直线距离）的距离（路径距离或直线距离）将修改矢量分配给要修改为教学点B的计算点A 2，A 3和A 5的所需修改量 2，B 3和B 5。 可以将修改向量设置为对应于用户选择的修改的教导点。 可以从教学操作面板执行必要的输入，而不是利用使用个人计算机的离线编程系统。
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公开(公告)号：US20050080515A1
公开(公告)日：2005-04-14
申请号：US10959434
申请日：2004-10-07
申请人： Atsushi Watanabe , Tatsuya Oumi
发明人： Atsushi Watanabe , Tatsuya Oumi
IPC分类号： B25J9/22 , B25J1/00 , B25J9/16 , B25J13/06 , G05B19/18 , G05B19/409 , G05B19/42 , G05B19/425 , G05D3/00 , G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J13/06 , G05B2219/40311 , G05B2219/40562 , G05D3/00
摘要： A manual-mode operating system for a robot provided with an end-effector. The manual-mode operating system includes a display section including a screen for displaying an image of an end-effector; a first input section for an input of coordinate system data on the screen of the display section, displaying the image of the end-effector, the coordinate system data designating a manual-mode coordinate system used for describing an orientation of the end-effector; a coordinate system setting section for setting the manual-mode coordinate system at a spatial position corresponding to an input position on the screen of the display section, based on the coordinate system data input through the first input section; a second input section for an input of orientation data using the manual-mode coordinate system set through the coordinate system setting section, the orientation data instructing the orientation of the end-effector; and an orientation adjusting section for adjusting the orientation of the end-effector, based on the orientation data input through the second input section.
摘要翻译： 用于机器人的手动模式操作系统，其具有末端执行器。 手动模式操作系统包括显示部分，其包括用于显示末端执行器的图像的屏幕; 第一输入部分，用于在显示部分的屏幕上输入坐标系统数据，显示末端执行器的图像，指定用于描述末端执行器的取向的手动模式坐标系的坐标系统数据; 坐标系设定部，基于通过第一输入部输入的坐标系数据，将手动模式坐标系设定在与显示部的画面上的输入位置对应的空间位置上; 第二输入部分，用于使用通过坐标系设置部分设置的手动模式坐标系输入定向数据，所述定向数据指示末端执行器的方向; 以及基于通过第二输入部输入的取向数据来调整末端执行器的取向的取向调整部。
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公开(公告)号：US07181315B2
公开(公告)日：2007-02-20
申请号：US10959434
申请日：2004-10-07
申请人： Atsushi Watanabe , Tatsuya Oumi
发明人： Atsushi Watanabe , Tatsuya Oumi
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J13/06 , G05B2219/40311 , G05B2219/40562 , G05D3/00
摘要： A manual-mode operating system for a robot provided with an end-effector. The manual-mode operating system includes a display section including a screen for displaying an image of an end-effector; a first input section for an input of coordinate system data on the screen of the display section, displaying the image of the end-effector, the coordinate system data designating a manual-mode coordinate system used for describing an orientation of the end-effector; a coordinate system setting section for setting the manual-mode coordinate system at a spatial position corresponding to an input position on the screen of the display section, based on the coordinate system data input through the first input section; a second input section for an input of orientation data using the manual-mode coordinate system set through the coordinate system setting section, the orientation data instructing the orientation of the end-effector; and an orientation adjusting section for adjusting the orientation of the end-effector, based on the orientation data input through the second input section.
摘要翻译： 用于机器人的手动模式操作系统，其具有末端执行器。 手动模式操作系统包括显示部分，其包括用于显示末端执行器的图像的屏幕; 第一输入部分，用于在显示部分的屏幕上输入坐标系数据，显示末端执行器的图像，指定用于描述末端执行器的取向的手动模式坐标系的坐标系统数据; 坐标系设定部，基于通过第一输入部输入的坐标系数据，将手动模式坐标系设定在与显示部的画面上的输入位置对应的空间位置上; 第二输入部分，用于使用通过坐标系设置部分设置的手动模式坐标系输入定向数据，所述定向数据指示末端执行器的方向; 以及基于通过第二输入部输入的取向数据来调整末端执行器的取向的取向调整部。
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公开(公告)号：US06324443B1
公开(公告)日：2001-11-27
申请号：US09258078
申请日：1999-02-26
IPC分类号： G06F1900
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B19/425 , G05B2219/36159 , G05B2219/36168
摘要： An robot control apparatus with a teaching operation panel capable of making graphic display. The teaching operation panel comprises a processor, a flash memory, a DRAM, a communication port, a touch panel, a graphic controller for controlling a display device, a key control circuit for jog keys. The flash memory stores an operating system having small data size storable in the flash memory and supporting a graphic interface. The processor reads a robot operation program stored in a memory of the robot controller or in an external memory of the teaching operation pane and makes a graphic display on the display device. The graphic display is easily comprehended by an operator and editing and creation of the robot control program is made easy.
摘要翻译： 具有可进行图形显示的教学操作面板的机器人控制装置。 教学操作面板包括处理器，闪速存储器，DRAM，通信端口，触摸面板，用于控制显示设备的图形控制器，用于点动键的键控制电路。 闪存存储具有可存储在闪速存储器中并且支持图形界面的小数据量的操作系统。 处理器读取存储在机器人控制器的存储器或教学操作面板的外部存储器中的机器人操作程序，并在显示装置上进行图形显示。 图形显示易于操作者理解，机器人控制程序的编辑和创建变得容易。
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公开(公告)号：US6088628A
公开(公告)日：2000-07-11
申请号：US43612
申请日：1998-03-24
申请人： Atsushi Watanabe , Takayuki Ito , Tomoyuki Terada
发明人： Atsushi Watanabe , Takayuki Ito , Tomoyuki Terada
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J13/06 , G05B2219/35462 , G05B2219/36168 , G05B2219/36401 , G05B2219/39446
摘要： An operation section 32 of a teaching operation panel 30 connected to a robot controller 10 through a cable 40 has a general operation section 321 provided with a sub-display 323, and a graphic display operation section 322 for a display 31 provided with a touch panel. When a hand in touch with a hand mark 21' of the robot displayed along with a graphic image 20' is moved on the display screen (as indicated by an arrow A; from a position H1 to a position H2), the touched positions are sequentially sensed by the touch panel and converted to three-dimensional position data by using plane position data (which is calculated based on either a line-of-sight in graphic display or a specifically designated direction of a plane and the latest touched position). Thus obtained three-dimensional position data is, on one hand, used for sequentially updating the display of the graphic image 20', and, on the other hand, sent to the robot controller 10 in order to be used for jog-feeding the robot 20 (as indicated by an arrow A'). A mouse 34 may be used instead of the touch panel. The line-of-sight in graphic display may be determined by a sensor for detecting a three-dimensional orientation.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP97 / 02571 Sec。 371日期：1998年3月24日 102（e）1998年3月24日PCT PCT 1997年7月24日PCT公布。 出版物WO98 / 03314 日本1998年1月29日通过电缆40连接到机器人控制器10的教学操作面板30的操作部分32具有设置有子显示器323的一般操作部分321和用于显示器31的图形显示操作部分322 配有触摸屏。 当与显示屏幕（如箭头A所示;从位置H1到位置H2）一起移动与机器人显示的手指21'的手指与图形图像20'的手触摸时，触摸的位置是 通过使用平面位置数据（其基于图形显示中的视线或平面的具体指定方向和最近的触摸位置计算）而被触摸面板依次感测并转换为三维位置数据。 一方面，这样获得的三维位置数据用于依次更新图形图像20'的显示，另一方面，发送给机器人控制器10，以便用于点动馈送机器人 20（如箭头A'所示）。 可以使用鼠标34代替触摸面板。 图形显示中的视线可以由用于检测三维取向的传感器确定。
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