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公开(公告)号：US4576537A
公开(公告)日：1986-03-18
申请号：US714345
申请日：1985-03-21
申请人： Hajimu Inaba , Nobutoshi Torii
发明人： Hajimu Inaba , Nobutoshi Torii
摘要： A robot system for use with a machine tool having a spindle, comprising a robot having a body for being mounted on the machine tool, an arm pivotally mounted on the body and rotatable in a plane transverse to an axial direction of the spindle of the machine tool, and a hand mounted on a distal end of said arm for gripping a workpiece for transfer to the machine tool, and a workpiece feeder disposed adjacent to the robot and movably supporting a succession of pallets for carrying unmachined and machined workpieces thereon. The workpiece feeder includes a first mechanism for moving the pallets along a path on the workpiece feeder and for positioning the pallets one at a time in a position in which an unmachined workpiece can be picked up from the pallet by the hand or a machined workpiece can be unloaded from the hand onto the pallet, and a second mechanism for moving the pallet toward the hand in the position for allowing the and to pick up the unmachined workpiece and to unload the machined workpiece, and for moving the pallet away from the hand.
摘要翻译： 一种与具有主轴的机床一起使用的机器人系统，包括具有安装在机床上的主体的机器人，枢转地安装在本体上并在与机器主轴的轴向方向横切的平面中可旋转的臂 工具，以及安装在所述臂的远端上的手，用于抓握用于传送到机床的工件，以及邻近机器人设置的工件进给器，并可移动地支撑用于在其上承载未加工和加工的工件的一系列托盘。 工件进给器包括用于沿着工件进给器上的路径移动托盘的第一机构，并且用于将托盘一次一个地定位在可以通过手或加工的工件罐从托盘拾取未加工的工件的位置 从手上卸载到托盘上，以及第二机构，用于将托板朝向手移动到用于允许和拾取未加工工件并卸载加工的工件的位置，以及用于将托盘从手上移开。
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公开(公告)号：US4540212A
公开(公告)日：1985-09-10
申请号：US491198
申请日：1983-04-25
申请人： Hajimu Inaba , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Ryo Nihei
CPC分类号： B25J15/0206 , Y10S294/907
摘要： An industrial robot hand having swing fingers (18a and 18b) for gripping a work pivotally mounted on a hand base member (10) which is attached to the free end of a wrist unit, said swing fingers being members formed of a sheet metal through a pressing process in a U-shaped cross-section, and said swing fingers having a U-shaped cross-section and a hydraulic actuator (24) linked together with chain pin links (32a and 32b).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00336 Sec。 371日期：1983年4月25日 102（e）日期1983年4月25日PCT提交1982年8月25日PCT公布。 公开号WO83 / 00652 日本1983年3月3日。工业机器人手具有摆动指（18a和18b），用于夹紧可枢转地安装在手持基座构件（10）上的作业，该手基座构件（10）附接到腕部单元的自由端，所述摆动指是构件 通过U形横截面的压制工艺由金属板形成，并且所述摆动指具有U形横截面和与链销链节（32a和32b）连接在一起的液压致动器（24）。
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公开(公告)号：US4495453A
公开(公告)日：1985-01-22
申请号：US391396
申请日：1982-06-23
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/1612
摘要： A system for controlling an industrial robot having a wrist (1) driven to rotate by a direct-current motor (2) having a servomechanism, wherein stroke-limit position control (6) of the wrist and rotational control (7) of the wrist can be selectively carried out.
摘要翻译： 一种用于控制具有由具有伺服机构的直流电动机（2）驱动旋转的手腕（1）的工业机器人的系统，其中手腕的行程限位位置控制（6）和手腕的旋转控制（7） 可以选择性地进行。
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公开(公告)号：US4484855A
公开(公告)日：1984-11-27
申请号：US387881
申请日：1982-06-04
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
CPC分类号： B25J15/0052
摘要： A double-hand unit adapted to be secured to the wrist part of an industrial robot and to be used for gripping shaft works or the like is disclosed. The double-hand unit comprises two hand units (2, 3) comprising at least two pairs of fingers (2-1, 2-2 and 3-1, 3-2), respectively, and being disposed in a back-to-back relationship with the respective opening sides of the fingers directed in opposite directions with each other. The driving mechanisms for operating the associated fingers of the hand units (2, 3) are disposed one over the other along a plane including the fingers.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00265 Sec。 371日期1982年6月4日 102（e）日期1982年6月4日PCT提交1981年10月7日PCT公布。 公开号WO82 / 01153 日期：1982年4月15日。公开了一种适于固定在工业机器人的腕部上并用于夹紧轴工件等的双手单元。 双手单元包括分别包括至少两对手指（2-1,2-2和3-1,3-2）的两个手动单元（2,3），并且设置成背对背 与相互指向相反方向的手指的相应开口侧相反的关系。 用于操作手动单元（2,3）的相关联的手指的驱动机构沿着包括手指的平面彼此一个地布置。
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公开(公告)号：US4479673A
公开(公告)日：1984-10-30
申请号：US387855
申请日：1982-06-01
CPC分类号： B25J15/10
摘要： A hand (34) of an industrial robot for gripping a workpiece (14) and the like comprising: a hand base plate member (36) connected to a wrist portion (32); a plurality of pairs of opening and closing gripping fingers (38a and 38b, 38d) arranged on the palm face (36a) of the hand base plate member (36), and; an actuator (48 or 48') being arranged for each pair of the opening and closing fingers (38a and 38b, 38c and 38d) to actuate the fingers. The hand (34) is capable of securely and stably holding a workpiece having a heavy weight and/or an angular shape, or other complicated shape.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00259 Sec。 371日期1982年6月1日 102（e）1982年6月1日PCT PCT 1991年9月30日PCT公布。 出版物WO82 / 01152 日期：1982年04月15日。一种用于夹持工件（14）等的工业机器人的手（34），包括：连接到腕部（32）的手基板构件（36）。 配置在手持基板部件（36）的手掌面（36a）上的多对开闭夹持指（38a，38b，38d） 为每对打开和关闭指状物（38a和38b，38c和38d）布置致动器（48或48'）以致动手指。 手（34）能够牢固且稳定地保持具有重量和/或角形或其他复杂形状的工件。
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公开(公告)号：US4416577A
公开(公告)日：1983-11-22
申请号：US288284
申请日：1981-07-30
申请人： Hajimu Inaba , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Ryo Nihei
CPC分类号： B25J19/0058 , B23Q11/005 , Y02P70/171 , Y10S483/901 , Y10T409/304088
摘要： A robot hand provided for an industrial robot used in association with a machine tool for carrying out a manipulating operation of attaching a workpiece to and detaching a workpiece from a workpiece chucking means of the machine tool, said robot hand being characterized by including means for removing chips and other foreign materials attached to the workpiece holding means during the manipulating operation.
摘要翻译： 机器人手提供用于与机床相关联的工业机器人，用于执行将工件附接到机床的工件夹紧装置并将工件从工具夹紧装置分离的操作操作，所述机器人手的特征在于包括用于移除 在操作操作期间附接到工件保持装置的切屑和其他异物。
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公开(公告)号：US4274802A
公开(公告)日：1981-06-23
申请号：US5773
申请日：1979-01-23
申请人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki
发明人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki
CPC分类号： B25J9/101 , B25J17/0241 , B25J9/148
摘要： An automated device comprising an arm, a supporting case mounted on the end of the arm, a rotary actuator mounted on the end of the supporting case and a wrist with a hand rotatably held by the rotary actuator, wherein the rotary actuator has a replaceable stopper on the shaft thereof, and the supporting case has a pair of static members for setting the rotational range of the stopper. In the device, the rotary actuator stops rotating at two positions, i.e., the hand stops rotating at two positions.
摘要翻译： 一种自动化装置，包括臂，安装在臂的端部上的支撑壳体，安装在支撑壳体的端部上的旋转致动器和具有由旋转致动器可旋转地保持的手腕的手腕，其中旋转致动器具有可更换的塞子 在其轴上，支撑壳体具有用于设定止动件的旋转范围的一对静止部件。 在该装置中，旋转执行器在两个位置停止旋转，即手停止在两个位置旋转。
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公开(公告)号：US4580941A
公开(公告)日：1986-04-08
申请号：US471268
申请日：1983-03-02
申请人： Hajimu Inaba , Nobutoshi Torii
发明人： Hajimu Inaba , Nobutoshi Torii
CPC分类号： B25J19/063 , B25J15/04
摘要： An industrial robot hand-holding device having a hand-holding unit attached to the extremity of the robot wrist, a hand-attaching unit having mounted thereon one of a plurality of diverse robot hands and being detachably attached to the hand-holding unit, and a safeguard unit provided between the extremity of the robot wrist and the hand-holding unit so as to safeguard the robot hand against an extraordinary force applied to or acting on the robot hand.
摘要翻译： 一种工业机器人握持装置，其具有附接到机器人手腕的末端的手持单元，其上安装有多个多样的机器人手中的一个并且可拆卸地附接到手持单元的手持单元，以及 设置在机器人手腕的末端与手持单元之间的保护单元，以保护机器人手免受施加于或作用在机器人手上的非凡力。
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公开(公告)号：US4538639A
公开(公告)日：1985-09-03
申请号：US391447
申请日：1982-06-23
申请人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
发明人： Hajimu Inaba , Shigemi Inagaki , Susumu Ito
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J15/0052 , B25J15/04 , B25J17/02 , Y10T137/86268
摘要： A robot wrist of an industrial robot having a wrist housing supporting two orthogonally arranged rotating output shafts therein, each of the shafts being connected to a robot hand, and a built-in fluid conveying means provided for distributing pressurized air introduced from the outside of the robot wrist toward the robot hand attached to one of the rotating cutput shafts. An output end of each of the two rotating output shafts may either be plugged by a plug element or closed by a stop valve when the output end is not connected to the robot hand.
摘要翻译： 工业机器人的机器人手腕具有手腕壳体，其支撑两个正交布置的旋转输出轴，每个轴连接到机器人手，以及内置流体输送装置，用于分配从外部引入的加压空气 机器人手腕朝向机器人手，连接到旋转的切割轴之一。 当输出端未连接到机器人手时，两个旋转输出轴中的每一个的输出端可以由插塞元件堵塞或由截止阀封闭。
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公开(公告)号：US4530062A
公开(公告)日：1985-07-16
申请号：US387850
申请日：1982-05-28
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
CPC分类号： G05B19/42 , G05B19/231 , G05B2219/37357 , G05B2219/39176 , G05B2219/42182 , G05B2219/45083 , G05B2219/49169
摘要： An industrial robot control method and apparatus having a pulse distributing circuit for executing a pulse distribution operation on the basis of positional command data from taught data to generate distributed pulses, a pulse coder for generating a feedback pulse each time the industrial robot moves a predetermined amount along the Z-axis, an error register for storing the difference between the number of distributed pulses and the number of feedback pulses, and positional control circuitry for positionally controlling the industrial robot in such a manner that said difference approaches zero, compensation being effected for an amount of bending .DELTA.Z of an arm when a workpiece of weight W is gripped. The industrial robot control apparatus includes a memory for storing an amount of bending .DELTA.Z.sub.o of the arm when a workpiece having a predetermined weight W.sub.o is gripped at an arm length l.sub.o, an arithmetic circuit for computing an amount of bending .DELTA.Z when a workpiece of weight W is gripped at an arm length l, said computation being performed using .DELTA.Z.sub.o, l.sub.o, W.sub.o, l and W, and an adding circuit for adding .DELTA.Z and an incremental commanded amount of movement Z.sub.d along the Z-axis and for delivering the sum of the pulse distributing circuit, the pulse distributing circuit generating distributed pulses corresponding to (Z.sub.d +.DELTA.Z), whereby a positional error due to bending is corrected.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00274 Sec。 371日期1982年5月28日 102（e）日期1982年5月28日PCT提交1981年10月8日PCT公布。 出版物WO82 / 01428 日本1984年4月29日。一种具有脉冲分配电路的工业机器人控制方法和装置，用于根据来自教导数据的位置指令数据执行脉冲分配操作以产生分布式脉冲，每次产生反馈脉冲的脉冲编码器 工业机器人沿Z轴移动预定量，用于存储分布脉冲数与反馈脉冲数之间的差异的误差寄存器，以及用于以这样的方式位置控制工业机器人的位置控制电路， 接近零时，当握住重量W的工件时，对臂的弯曲量DELTA Z进行补偿。 工业机器人控制装置包括用于当具有预定重量Wo的工件被握在臂长度lo上时用于存储臂的弯曲量DELTA Zo的存储器，用于计算当工件的工件时的弯曲量DELTA Z的运算电路 重量W被握在臂长度l上，所述计算使用DELTA Zo，lo，Wo，l和W进行，以及加法电路，用于沿Z轴增加DELTA Z和增量指令量的移动量Zd并用于传递 脉冲分配电路的和，脉冲分配电路产生对应于（Zd + DELTA Z）的分布脉冲，从而校正由于弯曲引起的位置误差。
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