公开(公告)号：US4749927A

公开(公告)日：1988-06-07

申请号：US851007

申请日：1986-04-11

申请人： David Rodal ,  Nathan Osborn ,  Robert Steele

发明人： David Rodal ,  Nathan Osborn ,  Robert Steele

IPC分类号： H02P7/29 ,  G05B1/01

CPC分类号： H02P7/2913 ,  G05B2219/41142 ,  G05B2219/42237 ,  Y10S388/901 ,  Y10S388/902 ,  Y10S388/912

摘要： A digitally controlled motor drive system using a pulse width modulated motor drive receives a desired motor velocity signal and an actual motor velocity signal and it provides a corresponding velocity error signal. The velocity error signal is adjusted in response to a change in the value of a power voltage supplied to the motor. The velocity error signal may be compensated for back electromotive force and/or for static friction in the motor, if desired. The system is simple, reliable and cost effective.

摘要翻译： 使用脉宽调制电机驱动器的数字控制电动机驱动系统接收所需的电动机速度信号和实际的电动机速度信号，并且它提供相应的速度误差信号。 响应于提供给电动机的电源电压的值的变化来调节速度误差信号。 如果需要，速度误差信号可以补偿电动机的反电动势和/或静摩擦。 系统简单，可靠，性价比高。

公开(公告)号：US20140070752A1

公开(公告)日：2014-03-13

申请号：US13814576

申请日：2011-08-06

申请人： Jun Otsuji ,  Akihiro Ito ,  Hirokazu Watanabe ,  Hideyuki Odagiri

发明人： Jun Otsuji ,  Akihiro Ito ,  Hirokazu Watanabe ,  Hideyuki Odagiri

IPC分类号： G05B19/19

CPC分类号： G05D3/20 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/41142

摘要： The present invention provides a motor control device capable of operating a robot properly without stopping a motor that operates the robot even when an instantaneous voltage drop occurs. The motor control device 10 that controls the robot operating motor 102 is equipped with the subtraction unit 109 that calculates the position deviation for which the actual rotational position is subtracted from the position command, the position control unit 110 that converts the position deviation to the speed command, the subtraction unit 111 that calculates the speed deviation for which the actual rotational speed measurement is subtracted from the speed command, the speed control unit 112 that converts the speed deviation to a torque command, the limiter 113 that sets the maximum level of the torque command, the driver 114 that drives the motor 102, and the voltage fluctuation detection unit 115 that detects the voltage fluctuation of the power source 103; in the motor control device 101, when an instantaneous voltage drop is detected by the voltage fluctuation detection unit 115, the position command output unit 108 varies the position command so as to reduce the rotational speed of the motor 102, and the position control unit 110 limits the speed command to be output.

摘要翻译： 本发明提供一种即使在发生瞬时电压降的情况下也能适当地操作机器人而不停止操作机器人的马达的马达控制装置。 控制机器人操作电动机102的电动机控制装置10配备有从位置指令计算实际旋转位置减去的位置偏差的减法单元109，将位置偏差转换为速度的位置控制单元110 命令，将从速度指令中减去实际转速测量的速度偏差的减法单元111，将速度偏差转换为转矩指令的速度控制单元112，设定最大水平的限制器113 转矩指令，驱动电动机102的驱动器114以及检测电源103的电压波动的电压波动检测部115; 在电动机控制装置101中，当电压波动检测部115检测到瞬时电压降时，位置指令输出部108变更位置指令，以减小电动机102的转速，位置控制部110 限制要输出的速度命令。

公开(公告)号：US5706264A

公开(公告)日：1998-01-06

申请号：US412171

申请日：1995-03-28

申请人： Ryo Ando

发明人： Ryo Ando

IPC分类号： G05B11/26 ,  G05B9/02 ,  G05B11/28 ,  G05B11/36 ,  G05B13/02 ,  G05B19/19 ,  G11B7/085 ,  G11B7/09 ,  G11B19/04 ,  G11B19/247 ,  G11B21/10 ,  G11B7/00

CPC分类号： G05B13/024 ,  G05B19/19 ,  G11B19/04 ,  G11B19/247 ,  G11B7/0941 ,  G05B2219/41142 ,  G05B2219/42237 ,  G11B7/08523

摘要： A servo apparatus for which the servo operation remains stable even if the power supply voltages changes, and the control processing load and amount of control data necessary is reduced by setting up gain variation equipment so as to proceed phase compensators, or setting up gain variation equipment so as to proceed selectors, so that the gain set-up at the time of non-loop operations such as focus searches and track jumps etc. can be varied by the gain variation equipment and the extent of variation of the gain variation equipment can be controlled simultaneously for a number of servo systems.

摘要翻译： 即使电源电压变化，伺服动作保持稳定的伺服装置，通过设定增益变动装置，进行相位补偿器，或设定增益变动装置，减少控制处理负荷和必要的控制数据量 以便进行选择器，使得可以通过增益变化设备来改变诸如焦点搜索和轨道跳转等非循环操作时的增益设置，并且增益变化设备的变化程度可以是 同时控制多台伺服系统。

公开(公告)号：US5253138A

公开(公告)日：1993-10-12

申请号：US825744

申请日：1992-01-24

申请人： Georges Droulon ,  Yannick Leroy ,  Philippe Lhomer

发明人： Georges Droulon ,  Yannick Leroy ,  Philippe Lhomer

IPC分类号： G05B19/35 ,  G05D3/14 ,  G05B19/42

CPC分类号： G05B19/351 ,  G05D3/1472 ,  G05B2219/37462 ,  G05B2219/41142 ,  G05B2219/45022

摘要： A setting in position identification potentiometer is connected to terminals of the motor. The motor is supplied with a voltage (U.sub.feed) possibly variable and switchable between two reverse polarity states according to rotation direction. The potentiometer has a slider which is connected via a first dividing bridge to input of an analog-digital converter subjected to a reference voltage (U.sub.ref) connected to same possibly variable voltage via a second dividing bridge. Output of the analog-digital converter is connected to an electronic module. The resistor value at the ground of each of the two dividing bridges is respectively equal to a product of the other resistor value by a same multiplying coefficient A.

摘要翻译： 位置识别电位器的设置连接到电机的端子。 电动机具有可能根据旋转方向在两个反极性状态之间可变的电压（Ufeed）。 电位器具有滑块，该滑块经由第一分隔桥连接到受到经由第二分隔桥连接到相同可能电压的参考电压（Uref）的模拟数字转换器的输入。 模拟数字转换器的输出连接到电子模块。 两个分隔电桥中的每一个的接地电阻值分别等于另一个电阻值与相同乘法系数A的乘积。

公开(公告)号：US5369342A

公开(公告)日：1994-11-29

申请号：US47534

申请日：1993-04-14

申请人： Robert G. Rudzewicz ,  Michael A. Dahl ,  Thomas G. Dunn ,  Kenneth J. Wenzel ,  Ronald A. Muckley

发明人： Robert G. Rudzewicz ,  Michael A. Dahl ,  Thomas G. Dunn ,  Kenneth J. Wenzel ,  Ronald A. Muckley

IPC分类号： B60H1/00 ,  G05B19/35 ,  G05D3/20 ,  H02P1/58

CPC分类号： B60H1/00814 ,  G05B19/351 ,  G05D3/20 ,  G05B2219/33091 ,  G05B2219/33268 ,  G05B2219/34008 ,  G05B2219/36464 ,  G05B2219/36467 ,  G05B2219/41099 ,  G05B2219/41142 ,  G05B2219/42108 ,  G05B2219/42205

摘要： A method and firmware motor calibration system for measuring average system voltage of operating electric motors and time of movement between physical stops of mechanical structures coupled to the output shafts of the electric motors. The system calibrates motors arranged to operate as hybrid closed and open loop motor control systems. Data concerning position of the shafts is determined for the closed loop motor control systems.

摘要翻译： 一种用于测量操作电动机的平均系统电压的方法和固件电动机校准系统，以及耦合到电动机的输出轴的机械结构的物理停止点之间的运动时间。 该系统校准作为混合闭环和开环电动机控制系统运行的电动机。 对于闭环电机控制系统确定轴的位置数据。

公开(公告)号：US4814969A

公开(公告)日：1989-03-21

申请号：US222298

申请日：1988-07-22

申请人： Hiroshi Kiyooka

发明人： Hiroshi Kiyooka

IPC分类号： G05B23/02 ,  B25J9/18 ,  G05B19/4063 ,  G05B19/4155 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/4063 ,  G05B2219/33287 ,  G05B2219/33304 ,  G05B2219/33327 ,  G05B2219/33328 ,  G05B2219/34427 ,  G05B2219/41142

摘要： A control apparatus for performing a self test of a robot arm or the like has a solenoid for controlling the movement of the arm, a keyboard for allowing the operator to set operation conditions of the robot, sensors for sensing the operation state of the robot such as temperatures or pressures, and a CPU for controlling the operation of the robot in accordance with detection results of the sensors. The self-test can be performed under different reset conditions to which the robot is assumed to be exposed during actual operation.

摘要翻译： 用于执行机器人臂等的自检的控制装置具有用于控制臂的运动的螺线管，用于允许操作者设置机器人的操作条件的键盘，用于感测机器人的操作状态的传感器， 作为温度或压力，以及用于根据传感器的检测结果来控制机器人的操作的CPU。 可以在不同的复位条件下执行自检，在实际操作期间假设机器人将被暴露于其中。

公开(公告)号：US4293850A

公开(公告)日：1981-10-06

申请号：US124195

申请日：1980-02-25

申请人： Lothar H. Bullinga

发明人： Lothar H. Bullinga

IPC分类号： G05B19/40 ,  G09F11/02 ,  H02K37/22 ,  G08B5/00

CPC分类号： G05B19/40 ,  G09F11/02 ,  H02K37/22 ,  G05B2219/37431 ,  G05B2219/41142

摘要： A rotary positioning system includes a prime movement device having a plurality of windings spatially distributed to cause a rotor to assume, upon commanded energization of the windings, different ones of discrete angular positions. The system also includes a temperature variable power supply which compensates for the rotor's temperature-dependent variation in damping.

摘要翻译： 旋转定位系统包括主动运动装置，其具有空间分布的多个绕组，以使得转子在命令的绕组通电时呈现不同的离散角位置。 该系统还包括一个温度可变电源，用于补偿转子温度依赖的阻尼变化。

公开(公告)号：US20160098041A1

公开(公告)日：2016-04-07

申请号：US14965364

申请日：2015-12-10

申请人： NIDEC SANKYO CORPORATION

发明人： Jun OTSUJI ,  Akihiro ITO ,  Hirokazu WATANABE ,  Hideyuki ODAGIRI

IPC分类号： G05D3/20

CPC分类号： G05D3/20 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/41142

摘要： A motor control device may include a position command output means, a first subtraction means that calculates and outputs a position deviation, a position control means, a second subtraction means that calculates and outputs a position deviation, a speed control means that outputs a torque command, a limiter limits the level of the torque command, a motor drive means, and a voltage fluctuation detection means. When the voltage fluctuation detection means detects that the voltage of said power source has dropped below a predetermined reference level, either the position command output means varies the position command so as to reduce the rotational speed of the motor and/or said position control means limits said speed command to be output.

摘要翻译： 电动机控制装置可以包括位置指令输出装置，计算并输出位置偏差的第一减法装置，位置控制装置，计算并输出位置偏差的第二减法装置，输出转矩指令的速度控制装置 限制器限制转矩指令的电平，电动机驱动装置和电压波动检测装置。 当电压波动检测装置检测到所述电源的电压已经降到预定的基准电平以下时，位置指令输出装置改变位置指令，以便降低电动机的转速和/或所述位置控制装置的限制 表示要输出的速度命令。

公开(公告)号：US5449987A

公开(公告)日：1995-09-12

申请号：US126260

申请日：1993-09-24

申请人： Scott D. McMillan

发明人： Scott D. McMillan

IPC分类号： E05F15/20 ,  G05B19/042 ,  G05D3/10 ,  H02H7/085 ,  H02P1/04

CPC分类号： H02H7/0851 ,  E05F15/71 ,  G05B19/042 ,  G05D3/10 ,  E05F15/41 ,  E05Y2400/40 ,  E05Y2400/42 ,  E05Y2400/61 ,  E05Y2800/21 ,  E05Y2900/148 ,  G05B2219/25188 ,  G05B2219/2642 ,  G05B2219/36467 ,  G05B2219/37285 ,  G05B2219/37624 ,  G05B2219/41142 ,  G05B2219/45242 ,  Y02B70/3241 ,  Y04S20/227

摘要： An improved window operator has an electrically controlled drive for moving a window between opened and closed positions in response to a command. A plurality of switches are provided for manually or remotely commanding movement of the drive to move the window to a select desired position between the opened and closed positions. A position sensing routine senses actual position of the window between the open and closed positions. The position sensing routine includes a timer for storing a value representing actual position. The value is selectively incremented or decremented at a select rate in response to duration of operation of the drive to move the window between the open and closed positions. The control senses electrical power supplied to the drive. An adjustment routine adjusts the select rate of the timer in response to electric power deviating from a select desired power level. The control compare the desired position to actual position and controls an output coupled to the drive for developing an electrical signal to control the drive in response to a difference between the select and actual positions to minimize the difference.

摘要翻译： 改进的窗口操作器具有用于响应于命令在打开位置和关闭位置之间移动窗口的电控驱动器。 提供多个开关用于手动或远程地指示驱动器的移动，以将窗口移动到打开位置和关闭位置之间的选择期望位置。 位置检测程序检测窗口在打开位置和关闭位置之间的实际位置。 位置检测程序包括用于存储表示实际位置的值的定时器。 响应于在打开和关闭位置之间移动窗口的驱动器的操作持续时间，选择速率选择性地递增或递减该值。 控制器感测供应给驱动器的电力。 调整程序响应于偏离选择期望功率电平的电力来调整定时器的选择速率。 控制将期望的位置与实际位置进行比较，并且控制耦合到驱动器的输出以开发电信号，以响应于选择位置和实际位置之间的差异来控制驱动器以最小化差异。

公开(公告)号：US5157317A

公开(公告)日：1992-10-20

申请号：US709893

申请日：1991-06-04

申请人： August D. Coby

发明人： August D. Coby

IPC分类号： G01D15/24 ,  G05B19/23 ,  G06K15/22

CPC分类号： G01D15/24 ,  G05B19/231 ,  G06K15/22 ,  G05B2219/41142 ,  G05B2219/45189

摘要： This is a method and associated apparatus for employing a non-regulated voltage input to a DC driver normally outputting a voltage having a curve with a dead band and a variable slope which is a function of the non-regulated voltage input to produce an output to a DC precision positioner from the DC driver which has a constant slope and no deadband. It is particularly useful in pen plotters. The method comprises the steps of, sensing the position of the DC precision positioner and outputting a digital signal indicating the position; calculating the slope of the voltage output from the DC driver; obtaining a pre-established voltage compensation value on a compensation voltage curve which will force the voltage output from the DC driver to attain a value on a voltage curve having a constant slope and no deadband; and, inputting the pre-established voltage compensation value to the DC driver in combination with the non-regulated voltage input whereby the voltage output from the DC driver driving the DC precision positioner attains the value on the voltage curve having a constant slope and no deadband.

摘要翻译： 这是一种方法和相关联的装置，用于对直流驱动器采用非调节电压输入，该DC驱动器通常输出具有带有死区的曲线的电压和作为非调节电压输入的函数的可变斜率，以产生输出 来自直流驱动器的直流精密定位器具有恒定的斜率并且没有死区。 它在笔式绘图仪中特别有用。 该方法包括以下步骤：感测直流精密定位器的位置并输出指示位置的数字信号; 计算从直流驱动器输出的电压的斜率; 在补偿电压曲线上获得预先建立的电压补偿值，其将迫使来自DC驱动器的电压输出达到具有恒定斜率和无死区的电压曲线上的值; 并将预先建立的电压补偿值与非调节电压输入相结合，直流驱动器输出，由驱动直流精密定位器的直流驱动器输出的电压达到恒定斜率，无死区的电压曲线上的值 。