公开(公告)号：WO2004025947A3

公开(公告)日：2004-05-21

申请号：PCT/US0328624

申请日：2003-09-12

Applicant: IROBOT CORP ,  CHIAPPETTA MARK J ,  JONES JOSEPH L

Inventor： CHIAPPETTA MARK J ,  JONES JOSEPH L

IPC: G01B11/03 ,  G05D1/02 ,  G06F19/00 ,  G01C21/32

CPC classification number: G05D1/0272 ,  G01S5/12 ,  G01S5/16 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: A navigational control system (10) for altering movement activity of a robotic device (100) operating in a defined working area, comprising a transmitting subsystem integrated in combination with the robotic device (100), the transmitting subsystem comprising means for emitting a number of directed beams, each directed beam having a predetermined emission pattern, and a receiving subsystem functioning as a base station that includes a navigation control algorithm that defines a predetermined triggering event for the navigational control system (100) and a set of detection units positioned within the defined working area in a known spaced-apart relationship, the set of detection units (112) being configured and operative to detect one or more of the directed beams under the control of the navigational control algorithm to determine whether the predetermined triggering event has occurred, and, if the predetermined triggering event has occurred transmit a control signal to the robotic device, wherein reception of the control signal by the robotic device causes the robotic device (100) to implement a prescribed conduct that alters the movement activity of the robotic device (100).

Abstract translation: 一种用于改变在限定的工作区域中操作的机器人装置（100）的运动活动的导航控制系统（10），包括与所述机器人装置（100）组合的发射子系统，所述发射子系统包括用于发射多个 定向波束，每个定向波束具有预定的发射模式，以及用作基站的接收子系统，该基站包括定义用于导航控制系统（100）的预定触发事件的导航控制算法和位于 所述检测单元（112）被配置和操作以在所述导航控制算法的控制下检测所述定向波束中的一个或多个以确定所述预定触发事件是否已经发生， 并且如果预定的触发事件已经发生，则向机器人dev发送控制信号 冰，其中由所述机器人装置接收所述控制信号使所述机器人装置（100）执行改变所述机器人装置（100）的运动活动的规定行为。

公开(公告)号：WO02045915A1

公开(公告)日：2002-06-13

申请号：PCT/SE2001/002671

申请日：2001-12-04

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/08 ,  B25J19/02 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00

CPC classification number: G05D1/0225 ,  B25J5/007 ,  B25J9/08 ,  B25J19/026 ,  B60L2220/46 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0211 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T90/16

Abstract: A mobile robot system for performing a plurality of separate operations comprising at least one autonomous wheeled mobile robot (1) having at least one wheel-driving motor; an on-board computer; means for navigation, orientation, and maneuvering in an environment with moving obstacles; a sensor system; and a wireless communication system for receiving and sending signals.

Abstract translation: 一种用于执行多个单独操作的移动机器人系统，包括具有至少一个车轮驱动电动机的至少一个自动轮式移动机器人（1） 一台车载电脑; 在具有移动障碍的环境中进行导航，导向和操纵的手段; 传感器系统; 以及用于接收和发送信号的无线通信系统。

公开(公告)号：WO98033103A1

公开(公告)日：1998-07-30

申请号：PCT/DE1998/000071

申请日：1998-01-09

IPC: G01B11/27 ,  G01S1/70 ,  G01S3/784 ,  G01S5/16 ,  G05D1/02 ,  G05D1/03 ,  B25J19/02

CPC classification number: G05D1/0225 ,  G01B11/272 ,  G01S1/70 ,  G01S3/784 ,  G01S5/16 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0206

Abstract: The invention relates to a device and a method for docking an autonomous mobile unit. Preferably, a slot-like light beam (BEA) located vertically to the travel surface (FF) of the unit is provided, said beam being sent by a docking device (AV). Position-sensitive detectors (PSD) for this light beam (BEA) are provided on the unit, which are arranged parallel to the travel surface (FF) of the unit. The exact rotation (beta) of the unit in relation to the docking device (AV) can be determined by means of the light beam (BEA) and the detectors (PSD), and the unit (AE) can identify its approximate configuration in the space by means of ultrasonic and odometric measurements. By using this path indicator, the unit (AE) can very accurately dock in a docking device (AV), for instance, in order to be able to take over merchandise or to drive into a garage. Position-sensitive detectors (PSD) or photodiodes are provided as receptors for the light beam. The invention can be used preferably in household or industrial cleaning robots.

Abstract translation: 通过本发明，一个装置和一种用于Andockpositionierung指定了自主的移动单元的方法。 优选地，一个狭缝状的垂直于所述单元固定光束（BEA）的驱动表面（FF）被提供，其从对接设备（AV）发射和单元上对于该光束位置敏感检测器（PSD）（BEA）存在时，平行于行驶表面 （FF）被布置在单元。 上的光束（BEA）和单元的检测器（PSD），精确的旋转（测试版）相对于所述对接装置（AV）的被确定的基础上，该单元通过超声波知道（AE）和里程计在空间它们的近似结构。 与此路线单元（AE）可以在对接设备（AV）精确地对接接管，例如产品或驱动进入车库。 当提供用于将光束位置敏感检测器（PSD）或光电二极管受体。 本发明可以优选地在家用机器人或工业清洁机器人来使用。

公开(公告)号：WO2019084398A1

公开(公告)日：2019-05-02

申请号：PCT/US2018/057703

申请日：2018-10-26

Applicant: UBER TECHNOLOGIES, INC.

Inventor： JUELSGAARD, Soren ,  CARTER, Mike

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/021 ,  B60W2300/14 ,  B60W2422/00 ,  B60W2520/22 ,  B60Y2200/148 ,  B62D13/00 ,  B62D15/025 ,  G01S13/931 ,  G01S17/00 ,  G01S17/936 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0213

Abstract: Systems and methods are directed to determining one or more angles and/or distances between at least first and second portions of a partially or fully autonomous vehicle. In one example, a system includes one or more processors and memory including instructions that, when executed by the one or more processors, cause the one or more processors to perform operations. The operations include obtaining sensor data. The operations further include determining at least one angle between a first portion and a second portion of an autonomous vehicle based at least in part on the sensor data. The operations further include determining at least one distance between the first portion and the second portion of the autonomous vehicle based at least in part on the sensor data. The operations further include providing the at least one angle and at least one distance for use in controlling operation of the autonomous vehicle.

公开(公告)号：WO2019001237A1

公开(公告)日：2019-01-03

申请号：PCT/CN2018/090180

申请日：2018-06-07

Applicant: 炬大科技有限公司

Inventor： 潘景良 ,  陈灼 ,  李腾 ,  陈嘉宏 ,  高鲁

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0225 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/028 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0212

Abstract: 一种移动电子设备，包括至少一个深度摄像头（108）、无线信号收发器（102）、图像处理器（1040）、地图模块（1042）、定位模块（1044）以及运动模块（106），其中无线信号收发器（102）配置为获取由至少一个深度摄像头（108）在移动电子设备运动的同时所采集的平面图形信息和图形中的物体的距离信息，并将包括平面图形信息和距离信息的多个三维信息发送给图像处理器（1040）；图像处理器（1040）配置为处理所接收的多个三维信息；地图模块（1042）配置为根据图像处理器（1040）处理后的多个三维信息，通过绘制三维的任务区的图像，获取任务区地图；定位模块（1044）配置为记录移动电子设备的当前所在位置与任务区地图中的坐标原点之间的距离；以及运动模块（106）配置为根据任务区地图，规划路径，并根据路径进行运动。

公开(公告)号：WO2018080672A1

公开(公告)日：2018-05-03

申请号：PCT/US2017/052722

申请日：2017-09-21

Applicant: X DEVELOPMENT LLC

Inventor： ROSE, Robert ,  RUBLEE, Ethan

IPC: B66F9/20 ,  B66F17/00

CPC classification number: G01V3/02 ,  B66F9/06 ,  B66F9/063 ,  B66F9/0755 ,  G01V3/08 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0259 ,  G05D2201/0216

Abstract: Example implementations may relate to accurate pallet insertion. An example system may include a forklifted configured with a base and a tine coupled to the base. The tine may include a first proximity sensor positioned on a first side of the tine and a second proximity sensor positioned on a second side of the tine. The system may also include a computing system configured to receive, from the first sensor and the second sensor, sensor data indicative of proximity of the tine relative to opposing surfaces of a pocket of a pallet and navigate the forklift relative to the pallet based on the sensor data.

Abstract translation: 示例实施可能涉及准确的托盘插入。 示例系统可以包括叉车，叉车配置有基座和连接到基座的叉齿。 齿可以包括位于齿的第一侧上的第一接近传感器和位于齿的第二侧上的第二接近传感器。 该系统还可以包括计算系统，该计算系统被配置为从第一传感器和第二传感器接收指示叉相对于托盘的口袋的相对表面的接近度的传感器数据，并且基于所述传感器数据相对于托盘导航叉车 传感器数据。

公开(公告)号：WO2018046252A1

公开(公告)日：2018-03-15

申请号：PCT/EP2017/070641

申请日：2017-08-14

Applicant: KNORR-BREMSE SYSTEME FÜR NUTZFAHRZEUGE GMBH

Inventor： BALOGH, Levente ,  HORVATH, Csaba ,  NEMETH, Huba ,  TIHANYI, Viktor ,  FRANK, Peter

IPC: G08G1/16 ,  G05D1/02 ,  G08G1/14

CPC classification number: G05D1/0225 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0282 ,  G05D2201/0213 ,  G05D2201/0216 ,  G08G1/148 ,  G08G1/164

Abstract: Es ist ein System zum Operieren eines fahrerlosen Nutzfahrzeugs (10) in einem eingeschränkten Bereich offenbart, wobei der eingeschränkte Bereich eine Einfahrt (21), eine Ausfahrt (22) und einen vorbestimmten Zielpunkt (201) aufweist. Das System umfasst ein Übergabemodul (110) zum Übergeben der Kontrolle über das Nutzfahrzeug (10) an der Einfahrt (21): von dem Fahrer des Nutzfahrzeuges (10) an das System (100), und an der Ausfahrt (22): von dem System (100) an den Fahrer des Nutzfahrzeuges (10). Das System (100) umfasst außerdem ein Bewegungsmodul (120) zum autonomen Bewegen des Nutzfahrzeuges (10) von der Einfahrt (21) zu dem vorbestimmten Zielpunkt (201) und von dem vorbestimmten Zielpunkt (201) zu der Ausfahrt (22) und ein Durchführungsmodul (130) zum autonomen Durchführen einer Handlung an dem Nutzfahrzeug (10), während das Nutzfahrzeug (10) sich an dem vorbestimmten Zielpunkt (201) befindet, um einen Zustand des Nutzfahrzeuges (10) durch die Handlung zu ändern.

Abstract translation:

这是在一个受限制的＆AUML操作无人驾驶工业车辆（10）的系统;公开nkten范围，其中，所述受限＆AUML;浸渍区域，嘴（21），一个结（22）和预定的目标点（ 201）。 该系统包括用于导航使用山一导航用途bergabemodul（110）提供OVER在入口（21）由所述商用车辆（10）到所述系统（100）的驱动程序中的多用途车辆（10）的控制，并在出口处 （22）：从系统（100）到多用途车辆（10）的驾驶员。 该系统（100），包含Au ROAD除了用于从所述入口（21）到预定目标点（201）的多用途车辆（10）的自主运动，并从预定的目标点（201）到出口（22）的运动模块（120）和 一个携带导航用途导模块（130），用于在车辆（10）的动作的自主携带导航使用铅，W＆AUML;而在预定的目标点（201）的商用车辆（10）是通过的作用，以保持多用途车辆（10）的状态 改变。

公开(公告)号：WO2016197610A1

公开(公告)日：2016-12-15

申请号：PCT/CN2016/071387

申请日：2016-01-19

Applicant: 深圳怡丰机器人科技有限公司

Inventor： 吴昊 ,  蔡颖杰 ,  方思涵 ,  阙景阳

IPC: E04H6/36 ,  E04H6/42 ,  B65G1/10

CPC classification number: E04H6/34 ,  B65G1/04 ,  E04H6/307 ,  E04H6/36 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0259

Abstract: 一种AGV梳型搬运机器人，包括：升降框架（2），在升降框架（2）上安装有梳齿；行走框架（1），在行走框架（1）上安装有梳齿升降装置（15），在行走框架（1）内安装有行走驱动机构（13）和中央控制系统；梳齿升降装置（15）包括升降驱动电机（151）及与该电机（151）传动连接的齿轮组（152）；行走驱动机构（13）包括安装于行走框架（1）内的行走驱动电机及行走轮组。还涉及利用该机器人存车和取车的方法。该机器人的搬运效率和智能化程度高。

公开(公告)号：WO2016168650A1

公开(公告)日：2016-10-20

申请号：PCT/US2016/027828

申请日：2016-04-15

Applicant: VOLVO TRUCK CORPORATION ,  BRENNAN, Sean Nicholas ,  DORRIS, James Theodore

Inventor： BRENNAN, Sean Nicholas ,  DORRIS, James Theodore

IPC: B62D53/00 ,  B62D13/06 ,  G05D1/02 ,  B60W30/06

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B60W30/06 ,  B62D13/06 ,  B62D15/021 ,  B62D15/027 ,  B62D15/028 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0213

Abstract: A system and method for guiding an articulated vehicle having at least a first section and a second section includes one or more sensors positioned separately from the vehicle and adapted to detect the positions of and the angle between the first and second sections. The system also may include one or more position sensors located on the vehicle. A computing system that may be on the vehicle or positioned separately from the vehicle receives the position data and includes a pose-determining algorithm for determining the position and orientation of the vehicle and a guidance-determining algorithm for determining guidance commands to guide the vehicle to a target position. A communications device communicates the guidance commands or sensed position and/or angle information to the vehicle.

Abstract translation: 用于引导具有至少第一部分和第二部分的关节运动车辆的系统和方法包括与车辆分开定位并且适于检测第一和第二部分之间的位置和角度的一个或多个传感器。 该系统还可以包括位于车辆上的一个或多个位置传感器。 可以在车辆上或与车辆分开定位的计算系统接收位置数据，并且包括用于确定车辆的位置和姿态的姿势确定算法，以及用于确定用于引导车辆的引导命令的引导确定算法 目标位置。 通信设备将引导命令或感测到的位置和/或角度信息传达给车辆。

公开(公告)号：WO2016145006A1

公开(公告)日：2016-09-15

申请号：PCT/US2016/021448

申请日：2016-03-09

Applicant: JOHN BEAN TECHNOLOGIES CORPORATION

Inventor： DOUGLAS, Barry ,  WENINGER, Mark

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0027 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0282 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0216

Abstract: AGVs receive instructions regarding tasks to be performed via localized wireless I/O communication devices (604) onboard the AGVs from localized wireless communications units (600) positioned about the facility, for example, at conveyors (202). The wireless communications units (600) utilize I/O devices (604) which have a limited range so as to be truly localized in their operation. The AGVs have a sophisticated onboard control system (130) that includes a destination determination system (140), a routing system (142), a navigation system (144), and a crash avoidance system.

Abstract translation: AGV接收关于通过本地化无线I / O通信设备（604）执行的任务的指令，该AGV从位于设备周围的局部化无线通信单元（600）例如在输送机（202）处。 无线通信单元（600）利用具有有限范围的I / O设备（604），以便在其操作中真正地定位。 AGV具有复杂的板载控制系统（130），其包括目的地确定系统（140），路由系统（142），导航系统（144）和防碰撞系统。