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公开(公告)号：WO2008129958A1
公开(公告)日：2008-10-30
申请号：PCT/JP2008/057140
申请日：2008-04-11
Applicant: アイシン精機株式会社 , 渡邊一矢 , 門脇淳 , 田中優
CPC classification number: B62D15/0285 , B60W30/06
Abstract: 所定の停止位置（Ｐ１）から、旋回方向を切り替える切り替え位置（Ｐ２）を経由して駐車目標位置（Ｐ３）まで、車両（１）を自動操舵制御により誘導する駐車支援装置であって、この駐車支援装置は、所定の停止位置（Ｐ１）における乗員によるステアリング（４）の操作に基づいて、駐車形態及び駐車形態に対応する駐車目標位置（Ｐ３）を決定し、駐車形態を決定する際に操作されたステアリング（４）の操作量に拘らず、切り替え位置（Ｐ２）の近傍の補正後切り替え位置（Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ）において、駐車目標位置（Ｐ３）に対する車両の偏向角（λ）が所定の偏向角（λ）となるように補正して車両（１）を誘導する。
Abstract translation: 一种停车支援装置，其经由用于切换转向方向的切换位置（P2）将车辆（1）通过自动转向控制从预定停止位置（P1）引导到停车目标位置（P3）。 停车辅助装置根据驾驶员在规定的停止位置（P1）下的方向盘（4）的动作，决定停车模式和与停车模式对应的停车目标位置（P3）。 因此，不考虑在停车模式决定时操作的方向盘（4）的操作量，在切换位置（P2）附近的修正切换位置（P2a，P2b），车辆的偏转角（θ） 相对于停车目标位置（P3）被校正为预定角度（θ），并且引导车辆（1）。
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公开(公告)号：WO2008056560A1
公开(公告)日：2008-05-15
申请号：PCT/JP2007/071039
申请日：2007-10-29
Applicant: アイシン精機株式会社 , 田中優 , 門脇淳 , 渡邊一矢
CPC classification number: B62D15/0285 , B60W30/06 , B62D15/027
Abstract: 車両（１）の前方の情景を撮影し、撮影画像を表示部に表示する。所定の停止位置（Ｓ１）において撮影画像に基づいて車両（１）の駐車目標位置（Ｓ４）を設定する。停止位置（Ｓ１）から車両（１）よりも前方に位置し、駐車のために車両（１）が後退を開始する後退開始位置（Ｓ２）から駐車目標位置（Ｓ４）までの後退誘導経路（Ｃ２）を演算する。後退開始位置（Ｓ２）を撮影画像に基づいて車両（１）の乗員の指示により所定の設定範囲内において設定する。停止位置（Ｓ１）から後退開始位置（Ｓ２）までの前進誘導経路（Ｃ１）を演算すると共に、車両（１）の移動状態を検出する。前進誘導経路（Ｃ１）と移動状態とに基づいて停止位置（Ｓ１）から後退開始位置（Ｓ２）まで車両（１）を誘導する。
Abstract translation: 拍摄车辆（1）前方的视野，拍摄的拍摄被显示在显示部上。 在规定的停止位置（S1），基于拍摄图像来设定车辆（1）的目标停车位置（S4）。 然后，计算出反向引导路径（C2）。 反向引导路线（C2）是在停止位置（S1）前方位于车辆（1）前方的路线，并且位于车辆（1）开始反向的反向起始位置（S2） 用于停车，直到目标停车位置（S4）。 基于拍摄图像，通过车辆（1）的乘员的指示将反转开始位置（S2）设定在预定设定区域内。 计算从停止位置（S1）到反向开始位置（S2）的前进行驶引导路线（C1），并且检测车辆（1）的移动条件。 基于前进行驶引导路线（C1）和移动条件，车辆（1）从停止位置（S1）向上推动到反向起始位置（S2）。
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公开(公告)号：WO2009147920A1
公开(公告)日：2009-12-10
申请号：PCT/JP2009/058688
申请日：2009-05-08
Applicant: アイシン精機株式会社 , 門脇淳 , 渡邊一矢 , 山中隆司
CPC classification number: B62D15/0275
Abstract: 運転者の駐車運転操作を確実に支援可能な駐車支援装置は、車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と周辺画像を表示させる画像表示部と、運転者による駐車操作の際に、運転者を案内するべく、車両の後方に伸びる左右一対の車幅延長線を含む指標を周辺画像に重畳表示させる指標出力部とを備え、旋回しつつ後退して車両を駐車領域に侵入させる第１旋回工程と第１旋回工程とは反対側に旋回しつつ車両を縦列方向に沿わせる第２旋回工程とを行う縦列駐車を支援するに際し、前記第２旋回工程においては、指標出力部が左右一対の車幅延長線のうち旋回外側の車幅延長線のみを重畳表示する。
Abstract translation: 公开了一种能够以可靠的方式支持驾驶员的停车操作的停车支援装置，其具备拍摄由搭载在车辆上的摄像装置拍摄的车辆周边的图像的摄像部， 显示周边图像的图像显示部分和重叠在周边图像上的指示器输出部分，指示器包括延伸到车辆后部的一对左右车宽延伸线，以便引导驾驶员在 停車處。 通过提供第一转动步骤来支持平行停车，其中车辆在转向进入停车区域的同时被支撑，并且第二转向步骤，其中车辆沿平行方向对准，同时沿与第 第一轮转步; 在第二转向步骤中，指示器输出部分从一对左车宽延伸线和右车宽线延伸线仅叠加车轮宽度延伸线。
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公开(公告)号：WO2008102726A1
公开(公告)日：2008-08-28
申请号：PCT/JP2008/052654
申请日：2008-02-18
Applicant: アイシン精機株式会社 , トヨタ自動車株式会社 , 渡邊一矢 , 門脇淳 , 久保山剛 , 田中優 , 岩田洋一 , 原口哲之理 , 柳原雅彦
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/302 , B60R2300/305 , B60R2300/806 , B60W30/06 , B62D15/027
Abstract: 駐車目標位置設定部（２３）は所定の停止位置Ｐ１において車両（１）の駐車目標位置ｐ３１、ｐ３２、ｐ３３を駐車形態ごとに仮設定する。駐車形態決定部（２５）は駐車目標位置ｐ３１、ｐ３２、ｐ３３の設定後、乗員によるステアリング（４）の操作に基づいて、駐車形態及び駐車形態に対応する駐車目標位置Ｐ３を決定する。誘導部（２９）は決定された駐車目標位置Ｐ３へ車両（１）を誘導する。
Abstract translation: 在预定的停止位置P1，目标停车位置设定部（23）对每个停车模式临时设定车辆（1）的目标停车位置（p31，p32，p33）。 在设定了目标停车位置（p31，p32，p33）之后，停车模式决定部25基于乘员对方向盘4的操作，决定停车模式和对应的停车位置P3 停车模式。 引导部（29）将车辆（1）引导到所决定的目标停车位置P3。
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公开(公告)号：WO2009136559A1
公开(公告)日：2009-11-12
申请号：PCT/JP2009/058193
申请日：2009-04-24
Applicant: アイシン精機株式会社 , 門脇淳 , 渡邊一矢 , 山中隆司
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/305 , B60R2300/307 , B60R2300/806 , B62D15/0275
Abstract: 車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、運転者による運転操作の際に、前記運転者の指標となる指標線を、影部及び前記指標線に隣接する側面部のうち少なくとも一方を付して前記周辺画像に重畳表示させる指標線出力部と、を備えた。
Abstract translation: 该装置设置有图像获取部，其从安装在车辆上的图像拾取装置拍摄的车辆中获取周边图像，安装在显示所述周边图像的车辆内部的显示装置，以及指示线输出部， 驱动器驱动，将驱动器的索引叠加在与所述索引线相邻的阴影部分和/或侧表面部分相加的所述外围图像上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2012169355A1
公开(公告)日：2012-12-13
申请号：PCT/JP2012/063188
申请日：2012-05-23
CPC classification number: G06K9/00805 , B60R2300/607 , G06K9/00255 , G06T3/00 , G06T11/001 , G06T15/205 , G08G1/166 , H04N7/18
Abstract: 認識された立体物と、当該立体物の撮影画像である立体物画像の領域に合成される代替画像との視認性を高める画像生成装置は、車両の周辺領域に存在する立体物を認識して当該立体物の属性を示す立体物属性情報を出力し、立体物属性情報に含まれている位置情報に基づいて撮影画像における立体物の画像領域である立体物画像領域を決定し、立体物属性情報に含まれている、色情報に基づく色で色付けられた立体物の代替画像、及び種別情報と姿勢情報とに基づいて特定された立体物の特定された向き姿勢での前記立体物の代替画像との少なくとも何れか一つを出力し、立体物画像領域の位置に代替画像出力部から出力された代替画像が合成されている代替画像付き俯瞰画像を生成する画像合成部を備えている。
Abstract translation: 一种图像生成装置，其具有识别的固体物体和作为实心物体的拍摄图像的实体物体的区域中的复合图像的可视识别性的图像生成装置，具有：图像合成部，其识别固体物体 存在于车辆的周边区域，并输出表示固体物体的特征的固体物体特性信息; 基于固体物体特征信息中包含的位置信息，确定作为拍摄图像中的固体物体的图像区域的固体物体图像区域; 基于固体物体特征信息中包含的颜色信息或固体物体的指定方向的指定固体物体的替代图像，输出固体物体的替代图像中的至少一个，该固体物体的替代图像是用颜色着色的， 根据分类信息和态度信息指定; 并且利用附加的替代图像生成鸟瞰图像，其中从固体对象图像区域的位置的替代图像输出单元输出的替代图像被合成。
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公开(公告)号：WO2010098216A1
公开(公告)日：2010-09-02
申请号：PCT/JP2010/052135
申请日：2010-02-15
IPC: B60R21/00 , B62D6/00 , G08G1/16 , B62D113/00
CPC classification number: B62D15/027 , B62D15/028 , G08G1/168
Abstract: 駐車支援装置は、車両を後進で駐車する際の駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、駐車目標位置に切り返しなしで駐車する直接駐車の可能・不能の判定を行う駐車経路判定部と、駐車走行中の運転者に駐車経路判定部の判定結果に基づいて直接駐車の可能または不能を認識させるための報知を行う報知出力部とを備えている。
Abstract translation: 停车辅助装置设置有停车目标位置设定部，其用于在车辆停车时停止用于设定停车目标位置的停车目标位置设定部;停车路线决定部，其判断车辆停放在停车目标中的直接停车 可以进行无转角位置的通知输出部，以及根据停车路径决定部的确定结果，进行使停车的驾驶员能够识别是否能够进行直接停车的通知的通知输出部。
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公开(公告)号：WO2011016368A1
公开(公告)日：2011-02-10
申请号：PCT/JP2010/062658
申请日：2010-07-28
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , B60R2300/306 , B60R2300/605 , B60R2300/607 , B60R2300/804 , G06T3/0018 , H04N7/181
Abstract: 車両の周辺を同時に広く見渡すことが可能な車両周辺画像を生成する車両周辺画像生成装置を提供する。このような車両周辺画像生成装置は、車両に設けられた複数の撮影カメラにより撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車両の車室内に設けられ画像を表示する表示装置と、当該表示装置に表示される画像の視点となる位置を鉛直上方向からの視点に設定する視点位置設定部と、周辺画像を用いて視点位置設定部により設定された位置を視点とする魚眼画像を生成する魚眼画像生成部と、自車を示す自車イメージを生成する自車イメージ生成部と、魚眼画像と自車イメージとを用いて表示装置に表示する画像を生成する表示画像生成部と、を備え、魚眼画像の視点位置が変更可能である。
Abstract translation: 本发明提供一种用于生成能够同时提供车辆周围环境的车辆周边图像的车辆周边图像生成装置。 车辆周围图像生成装置具备图像获取部，其获取由设置在车辆上的多个摄影机拍摄的车辆周边图像，设置在车辆内部用于显示图像的显示装置，视点位置设定 单元，其将从显示装置显示的图像的观看点的位置从垂直向上方向设置到观察点;鱼眼图像生成单元，其从位于所述位置的视点生成鱼眼图像 通过使用周边图像的观察点位置设定部，生成表示自身车辆的自身车辆图像的自车辆图像生成部，以及使用该鱼生成显示在显示装置上的图像的显示图像生成部 该图像和自身车辆图像，其中可以改变鱼眼图像的视点位置。
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公开(公告)号：WO2011016367A1
公开(公告)日：2011-02-10
申请号：PCT/JP2010/062657
申请日：2010-07-28
CPC classification number: B62D15/0275 , B60R1/00 , B60R2300/305 , B60R2300/307 , B60R2300/8033 , B60R2300/806 , B60R2300/8086 , G06T7/246 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/168
Abstract: 運転者が煩わしさを感じることなく自然に意識を向けるきっかけを与えることのできる車両周辺認知支援装置を提供する。車両の周辺を撮影する車載カメラにより時系列に撮影された複数のフレームからなる撮影画像を受け取り、異なる時刻に撮影された複数のフレームに含まれる特徴点に基づいてオプティカルフローを演算し、オプティカルフローに基づいて車両の周辺の移動体を検出し、オプティカルフローに基づいて移動体の移動軌跡を示す表示を撮影画像に重畳させる。
Abstract translation: 提供一种车辆环境意识支持装置，其能够提供引导驾驶员注意而不感到烦恼的线索。 所提供的设备：接收拍摄的图像，其包括由车载摄像机依次拍摄的多个帧，其对车辆的周围环境进行成像; 基于在不同时间成像的多个帧中包含的特征点计算光流; 使用光流来检测车辆附近的移动物体; 并且使用光流在所拍摄的图像上叠加显示用于移动物体的移动轨迹的显示器。
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公开(公告)号：WO2010098170A1
公开(公告)日：2010-09-02
申请号：PCT/JP2010/051221
申请日：2010-01-29
Applicant: アイシン精機株式会社 , 門脇淳 , 渡邊一矢
IPC: B60R21/00 , B62D6/00 , G08G1/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D15/0285
Abstract: 駐車目標位置を確認した後に特別な操作を必要とすることなく、円滑に自動操舵制御を開始することが可能な駐車支援装置を提供する。駐車支援装置は、駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部と、駐車目標位置への誘導経路を演算する誘導経路演算部と、誘導経路が成立した際に自動操舵が可能になったことをドライバーに報知する報知情報を出力する報知情報出力部と、舵取り装置をドライバーが保持していない非保持状態であるか否かを判定する非保持状態判定部と、誘導経路が成立し、且つ非保持状態であることを条件に、駐車目標位置へ自動操舵により車両を誘導可能な誘導可能状態であると判定して、自動操舵による誘導を開始させる誘導開始判定部とを有する。
Abstract translation: 提供一种停车辅助装置，其能够在确定了目标停车位置之后能够平稳地起动自动转向控制而不需要特别的操作。 停车辅助装置具有用于设定目标停车位置的目标停车位置设定单元， 引导路线计算单元，其计算到所述目标停车位置的引导路线; 通知信息输出单元，其在建立引导路线时通知驾驶员已经启用了自动转向; 非保持状态检测单元，其检测是否存在驾驶员未保持转向装置的非保持状态; 以及引导启动判定单元，其在已经建立引导路线的条件下，通过自动转向，通过自动转向启动引导，其中可以通过自动转向将车辆引导到目标停车位置的状态 非持有状态已经确认。
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