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    METHOD AND SYSTEM FOR GUIDING USER POSITIONING OF A ROBOT
    1.
    发明申请
    METHOD AND SYSTEM FOR GUIDING USER POSITIONING OF A ROBOT 审中-公开
    用于引导机器人的用户定位的方法和系统

    公开(公告)号：WO2017147596A1

    公开(公告)日：2017-08-31

    申请号：PCT/US2017/019746

    申请日：2017-02-27

    Applicant: THINK SURGICAL, INC.

    Inventor： TABANDEH, Saleh ,  ZUHARS, Joel ,  BONNY, Daniel, Patrick ,  PACK, Timothy ,  HANSON, Randall ,  HOPPE, Michael ,  NETRAVALI, Nathan, A.

    IPC: A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  A61B34/00

    CPC classification number: A61B34/00 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/30 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2057 ,  A61B2034/2068 ,  A61B2090/368 ,  A61B2090/502

    Abstract: A system and process is provided for dynamically positioning or repositioning a robot in a surgical context based on workspace and task requirements, manipulator requirements, or user preferences to execute a surgical plan. The system and method accurately determines and indicates an optimal position for a robot with respect to a patient's anatomy before or during a surgical procedure. Optimal positions for a robot are intuitively indicated to a user, surgical procedures can illustratively include surgery to the knee joint, hip joint, spine, shoulder joint, elbow joint, ankle joint, jaw, a tumor site, joints of the hand or foot, and other appropriate surgical sites.

    Abstract translation: 提供了一种用于基于工作空间和任务要求，操纵器要求或用户偏好来动态定位或重新定位手术环境中的机器人以执行手术计划的系统和过程。 该系统和方法在外科手术之前或期间准确地确定和指示机器人相对于患者解剖结构的最佳位置。 直观地向使用者指示机器人的最佳位置，外科手术可以说明性地包括对膝关节，髋关节，脊柱，肩关节，肘关节，踝关节，下巴，肿瘤部位，手或足关节的手术， 和其他适当的手术部位。

    METHOD AND APPARATUS TO PROVIDE UPDATED PATIENT IMAGES DURING ROBOTIC SURGERY
    2.
    发明申请
    METHOD AND APPARATUS TO PROVIDE UPDATED PATIENT IMAGES DURING ROBOTIC SURGERY 审中-公开
    在机器人手术中提供更新的患者图像的方法和装置

    公开(公告)号：WO2016185259A1

    公开(公告)日：2016-11-24

    申请号：PCT/IB2015/056938

    申请日：2015-09-10

    Applicant: SIEMENS HEALTHCARE GMBH ,  INTUITIVE SURGICAL, INC.

    Inventor： AZIZIAN, Mahdi ,  BLOHM, Lutz ,  KUNZE, Holger ,  NIEBLER, Christine ,  SORGER, Jonathan

    IPC: A61B34/00

    CPC classification number: A61B90/37 ,  A61B34/30 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/368 ,  A61B2090/373 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/3762

    Abstract: In a method and an apparatus to provide updated images during a roboticaliy- implemented surgical procedure, 3D data are obtained of a volume of a patient, which includes anatomy involved in the procedure. The anatomy is segmented from a reconstructed image of the volume. During the procedure, the surgeon applies forces on the anatomy, causing a geometric change of the anatomy. Force sensors in the surgical robot detect these forces, which are supplied to a processor that controls display of the segmented anatomy at a display screen. From the applied forces and the physical properties of the anatomy, the processor calculates the geometric change of the anatomy that has occurred and modifies the appearance and/or position of the displayed segmented anatomy on the display screen in real time during the procedure, so as to visualize the geometric change.

    Abstract translation: 在机器人实现的外科手术过程中提供更新图像的方法和装置中，获得了患者体积的3D数据，其中包括手术中涉及的解剖结构。 解剖结构从体积的重建图像分割。 在手术过程中，外科医生对解剖结构施加力量，导致解剖结构的几何变化。 手术机器人中的力传感器检测这些力，这些力被提供给在显示屏幕上控制分段解剖结构的显示的处理器。 根据应用的力量和解剖结构的物理特性，处理器计算已经发生的解剖结构的几何变化，并且在手术过程中实时地在显示屏幕上修改显示的分段解剖结构的外观和/或位置，以便 可视化几何变化。

    METHOD AND SYSTEM FOR CREATING PHYSICIAN-CENTRIC COORDINATE SYSTEM
    4.
    发明申请
    METHOD AND SYSTEM FOR CREATING PHYSICIAN-CENTRIC COORDINATE SYSTEM 审中-公开
    用于创建物理中心坐标系的方法和系统

    公开(公告)号：WO2012001550A1

    公开(公告)日：2012-01-05

    申请号：PCT/IB2011/052339

    申请日：2011-05-27

    Applicant: KONINKLIJKE PHILIPS ELECTRONICS N.V. ,  GLOSSOP, Neil David ,  TANG, Thomas Shu Yin

    Inventor： GLOSSOP, Neil David ,  TANG, Thomas Shu Yin

    IPC: A61B19/00

    CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/368

    Abstract: An image-guided system (11) employing an imaging device (20), an instrument tracking device (80), a physician - centric display module (70) and a registration device. Imaging device generates imaging data (21) indicative of an image (23) of an anatomical region (24) of a patient within an imaging coordinate system (22). Instrument tracking device generates tracking data (31) indicative of a location of an instrument (33) within a tracking coordinate system (32). Physician - centric display module generates physician- centric data (71) indicative of a physician centric viewpoint (73) within a physician coordinate system (72). Registration device generates a physician - centric display (81) illustrating a physician - centric viewpoint of a graphic icon (34) of the instrument relative to the image of the anatomical region as a function of a transformation application of the physician - centric data to a registration of the imaging data and the tracking data. An illustration of the physician - centric viewpoint of the graphic icon of the instrument relative to the image of the anatomical region includes the graphic icon replicating motion of the instrument within the tracking coordinate system from a viewpoint of a physician.

    Abstract translation: 一种使用成像装置（20）的图像引导系统（11），仪器跟踪装置（80），以医师为中心的显示模块（70）和注册装置。 成像装置产生指示成像坐标系（22）内的患者的解剖区域（24）的图像（23）的成像数据（21）。 仪器跟踪装置产生指示仪器（33）在跟踪坐标系（32）内的位置的跟踪数据（31）。 以医师为中心的显示模块生成指示医师坐标系统（72）内的以医师为中心的视点（73）的医师为中心的数据（71）。 登记装置产生以医师为中心的显示器（81），其以图形医学图像显示器（81）为基础，显示作为将医师为中心的数据转换为应用程序的函数的相对于解剖区域的图像的医学图像图标（34） 记录成像数据和跟踪数据。 从医师角度来说，仪器相对于解剖区域的图像的图形图标的以医师为中心的视点的图示包括从医师的观点来看跟踪坐标系中的仪器的图形图标复制运动。

    操作入力装置およびマニピュレータシステム
    5.
    发明申请
    操作入力装置およびマニピュレータシステム 审中-公开
    操作输入装置和操纵器系统

    公开(公告)号：WO2011142165A1

    公开(公告)日：2011-11-17

    申请号：PCT/JP2011/055050

    申请日：2011-03-04

    Applicant: オリンパス株式会社 ,  小川 量平 ,  岸 宏亮

    Inventor： 小川　量平 ,  岸　宏亮

    IPC: G06F3/01 ,  G06F3/033

    CPC classification number: G09G3/001 ,  A61B1/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/74 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2057 ,  A61B2090/3612 ,  A61B2090/368 ,  A61B2090/502 ,  B25J9/1689 ,  B25J13/02 ,  G05B2219/35482 ,  G05B2219/45117 ,  G06F3/011 ,  G06F3/012

    Abstract: 　簡易な構成で操作部の可動範囲が制限されてしまうのを防止する。ディスプレイ（５）と、該ディスプレイ（５）上に表示された表示物（２）を操作する操作部（７）と、操作者（Ｂ）の頭部（Ｃ）に装着される頭部装着部（６）と、該頭部装着部（６）または操作部（７）の一方に対する他方の相対位置および相対姿勢を検出する相対位置センサ（９，１２）と、該相対位置センサ（９，１２）により検出された相対位置および相対姿勢の変化に基づいてディスプレイ（５）内に表示されている表示物（２）を作動させる制御部（８）とを備える操作入力装置（１）を提供する。

    Abstract translation: 公开了一种具有简单结构的操作输入装置，用于防止操作单元的移动范围被限制。 所公开的操作输入装置（1）设置有显示器（5）; 操作单元（7），用于操作显示在显示器（5）上的显示对象（2）; 安装在操作者（B）的头部（C）上的头戴装置（6）; 用于相对于所述头戴式装置（6）和所述操作单元（7）中的一个检测所述头戴式装置（6）中的另一个的相对位置和所述相对方向的相对位置传感器（9和12） ）和操作单元（7）; 基于由相对位置传感器（9和12）检测到的相对位置和相对方向来驱动在显示器（5）内显示的显示对象（2）的控制单元（8）。

    수술용 항법 장치 및 그 방법
    6.
    发明申请
    수술용 항법 장치 및 그 방법 审中-公开
    手术导航装置及其方法

    公开(公告)号：WO2010093153A2

    公开(公告)日：2010-08-19

    申请号：PCT/KR2010/000764

    申请日：2010-02-08

    Applicant: 주식회사 래보 ,  최승욱 ,  이민규

    Inventor： 최승욱 ,  이민규

    IPC: A61B19/00 ,  A61B17/00 ,  A61B17/94 ,  H04N5/265 ,  A61B1/00

    CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B1/00149 ,  A61B34/30 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2090/364 ,  A61B2090/367 ,  A61B2090/368 ,  G06F19/00 ,  G06T7/33 ,  G06T2207/10021 ,  G06T2207/10072 ,  G06T2207/10116 ,  G06T2207/10132 ,  G06T2207/20221 ,  G06T2207/30004 ,  G06T2207/30204

    Abstract: 수술용 항법 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따르면, 수술 전 촬상하여 생성한 환자의 기준 영상 데이터와 환자 위치 데이터를 이용하여 환자의 위치를 기준 영상 데이터에 정합하는 제1 정합부와, 환자 위치 데이터와 촬상부로부터 수신한 비교 영상 데이터를 실시간으로 정합하는 제2 정합부와, 환자 위치 데이터를 이용하여 비교 영상 데이터와 기준 영상 데이터를 실시간으로 정합하는 영상 처리부를 포함하는 수술용 항법 장치는 수술 중에 촬영되는 환부에 대한 영상을 실시간으로 제공하여 수술 전 촬영한 영상과 비교할 수 있도록 하며, 제공되는 영상은 내시경의 현재 위치 및 주변 구조물의 3D 형태로 출력될 수 있으므로, 의사의 편의성을 도모할 수 있는 효과가 있다.

    Abstract translation: 公开了一种手术导航装置及其方法。 根据本发明，术前首先从辅助匹配单元和患者位置数据和图像接收比较图像通过使用由患者产生的患者位置数据和所述基准图像数据进行成像，以匹配所述参考图像数据中的患者的位置 第二匹配单元，用于实时匹配数据;以及图像处理单元，用于使用患者位置数据实时匹配参考图像数据和参考图像数据， 并且图像可以以内窥镜当前位置和周围结构的三维形式输出，从而可以提高医生的便利性。

    METHODS, SYSTEMS, AND COMPUTER READABLE MEDIA FOR IMAGE GUIDED ABLATION
    7.
    发明申请
    METHODS, SYSTEMS, AND COMPUTER READABLE MEDIA FOR IMAGE GUIDED ABLATION 审中-公开
    方法，系统和计算机可读介质用于图像引导

    公开(公告)号：WO2009094646A2

    公开(公告)日：2009-07-30

    申请号：PCT/US2009/032028

    申请日：2009-01-26

    Applicant: THE UNIVERSITY OF NORTH CAROLINA AT CHAPEL HILL ,  FUCHS, Henry ,  YANG, Hua ,  PECK, Tabitha ,  BULYSHEVA, Anna ,  STATE, Andrei

    Inventor： FUCHS, Henry ,  YANG, Hua ,  PECK, Tabitha ,  BULYSHEVA, Anna ,  STATE, Andrei

    IPC: A61B8/12 ,  A61B18/14

    CPC classification number: A61B34/20 ,  A61B3/113 ,  A61B8/00 ,  A61B8/4245 ,  A61B8/4263 ,  A61B8/4416 ,  A61B8/462 ,  A61B18/0218 ,  A61B18/14 ,  A61B18/1477 ,  A61B18/148 ,  A61B18/18 ,  A61B34/25 ,  A61B2018/00577 ,  A61B2034/2063 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/368 ,  A61B2090/3784

    Abstract: The subject matter described herein includes methods, systems, and computer readable media for image guided ablation. One system for image guided ablation includes an ultrasound transducer for producing a real-time ultrasound image of a target volume and of surrounding tissue. The system further includes an ablation probe for ablating the target volume. The system further includes a display for displaying an image to guide positioning of the ablation probe during ablation of the target volume. The system further includes at least one tracker for tracking position and orientation of the ablation probe during the ablation of the target volume. The system further includes a rendering and display module for receiving a pre-ablation image of the target volume and for displaying a combined image on the display, where the combined image includes a motion tracked, rendered image of the ablation probe and an equally motion tracked real-time ultrasound image registered with the pre-ablation image.

    Abstract translation: 本文描述的主题包括用于图像引导消融的方法，系统和计算机可读介质。 用于图像引导消融的一个系统包括用于产生目标体积和周围组织的实时超声图像的超声换能器。 该系统还包括用于消融目标体积的消融探针。 该系统还包括用于显示图像以引导消融探针在目标体积消融期间的定位的显示器。 所述系统还包括至少一个跟踪器，用于在目标体积的消融期间跟踪消融探针的位置和取向。 该系统还包括渲染和显示模块，用于接收目标体积的预消融图像，并用于在显示器上显示组合图像，其中组合图像包括消融探针的运动跟踪渲染图像和跟踪的等效运动 实时超声图像与消融前图像一起注册。

    VERFAHREN ZUR VISUALISIERUNG EINER ZAHNSITUATION
    8.
    发明申请
    VERFAHREN ZUR VISUALISIERUNG EINER ZAHNSITUATION 审中-公开
    可视化牙齿状况的方法

    公开(公告)号：WO2017085160A1

    公开(公告)日：2017-05-26

    申请号：PCT/EP2016/077934

    申请日：2016-11-17

    Applicant: SIRONA DENTAL SYSTEMS GMBH

    Inventor： SCHNEIDER, Sascha ,  DERZAPF, Evgenij ,  ALONI, Ravid

    IPC: A61B90/00 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B5/00 ,  G06F19/00 ,  G06K9/00 ,  G06T19/00 ,  G02B27/00 ,  G06F3/01 ,  A61C13/00 ,  G02B27/01

    CPC classification number: A61B90/36 ,  A61B5/0077 ,  A61B5/1176 ,  A61B5/4547 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2034/2074 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/368 ,  A61C13/0004 ,  G06F3/012 ,  G06F19/00 ,  G06K9/00248 ,  G06K9/00281 ,  G09G2340/12 ,  G16H50/50

    Abstract: Verfahren zur Visualisierung einer Zahnsituation Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Visualisierung einer Zahnsituation, wobei ein Bild eines Patientengesichts aufgenommen und als Gesichtsdatensatz (1) abgespeichert wird, mittels eines Gesichtserkennungsverfahrens Merkmalspunkte (3) innerhalb des Gesichtsdatensatzes (1) automatisch erkannt werden, anhand der Merkmalspunkte (3) ein zwischen Lippen liegender Mundraum (4) automatisch erkannt wird, anhand der Merkmalspunkte (3) eine Position des Gesichts im Gesichtsdatensatz (1) und eine dreidimensionale Richtung (5) einer Ausrichtung des Gesichts im Gesichtsdatensatz (1) automatisch erkannt wird, ein virtueller Zahndatensatz (2) der Zahnsituation gemäß der dreidimensionalen Richtung (5) der Ausrichtung des Gesichts ausgerichtet und gemäß der Position des Gesichts zu dem Gesichtsdatensatz (1) positioniert wird, der Mundraum innerhalb des Gesichtsdatensatzes (1) durch den Zahndatensatz (2) teilweise überlagert und/oder überlagert und/oder ersetzt und das Ergebnis als Visualisierungsdatensatz angezeigt wird.

    Abstract translation:

    一种用于可视化牙科状况的方法，该发明涉及一种方法，用于由面部识别方法的装置可视化的牙情况中加入患者的面部的图像，并且所述面部数据集（1）被存储，特征点（3）内的面部数据集（1 ）基于位于唇之间的特征点（3）口腔（4）被自动的特征点的基础上，识别自动检测（3）的面中的面部数据集（1）的位置和三维方向（5）的面中的一个取向的 自动检测面部数据组（1），即牙齿情况的虚拟牙齿数据组（2）。 面对齐的方向的三维方向（5）和宝石; s 面部的所述面部数据集（1）的位置被定位时，所述面部数据集内的口空间（1）通过齿数据集（2）部分地导航使用叠加和/或导航用途叠加和/或替换，并且将结果显示为可视化数据集“。 / p>

    DYNAMIC SURGICAL DATA OVERLAY
    9.
    发明申请
    DYNAMIC SURGICAL DATA OVERLAY 审中-公开
    动态手术数据覆盖

    公开(公告)号：WO2017021790A1

    公开(公告)日：2017-02-09

    申请号：PCT/IB2016/053039

    申请日：2016-05-24

    Applicant: NOVARTIS AG

    Inventor： REN, Hugang ,  YU, Lingfeng

    IPC: A61F9/007 ,  A61B34/00 ,  A61B90/00 ,  A61B3/13 ,  A61B3/10 ,  A61B34/20 ,  G02B21/00

    CPC classification number: A61B3/0058 ,  A61B3/102 ,  A61B3/13 ,  A61B34/25 ,  A61B90/37 ,  A61B2017/00216 ,  A61B2034/2048 ,  A61B2034/2065 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/368 ,  A61B2090/3735 ,  A61F9/007 ,  A61F9/00736 ,  G02B21/0012 ,  G06K9/3233 ,  G06T7/0012 ,  G06T2207/10101 ,  G06T2207/20212 ,  G06T2207/30041 ,  G09G5/377 ,  G09G5/38 ,  G09G2340/12 ,  G09G2380/08

    Abstract: A method (300) for display optimization includes receiving (302) an image of a surgical site from an imaging system. The method further includes determining (304) a region of interest at a first location within the image. The method further includes generating (306) a surgical data overlay at a first position, the first position associated with the first location of the region of interest. The method further includes detecting (310) that the region of interest has moved to a second location within the image. The method further includes, in response to detecting that the region of interest has moved to the second location, moving (314) the surgical data overlay to a second position, the second position associated with the second location. The method further includes displaying (308) the image and surgical data overlay to a user.

    Abstract translation: 用于显示优化的方法（300）包括从成像系统接收（302）外科手术部位的图像。 该方法还包括在图像内的第一位置处确定（304）感兴趣的区域。 该方法还包括在第一位置产生（306）手术数据覆盖，第一位置与感兴趣区域的第一位置相关联。 该方法还包括检测（310）感兴趣区域已经移动到图像内的第二位置。 该方法还包括响应于检测到感兴趣区域已经移动到第二位置，将手术数据覆盖移动（314）到第二位置，与第二位置相关联的第二位置。 该方法还包括将图像和手术数据覆盖显示（308）到用户。

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