公开(公告)号：WO2018025764A1

公开(公告)日：2018-02-08

申请号：PCT/JP2017/027417

申请日：2017-07-28

申请人： いすゞ自動車株式会社

发明人： 鈴木　輝彦

IPC分类号： B62D6/00 ,  B60W30/12 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00 ,  G08G1/16

CPC分类号： B60W30/12 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16

摘要： 車線維持支援装置１は、車両の位置を示す情報を取得する位置情報取得部３１と、車両の速度を検出する速度検出部３３と、車両の進行方向前方に存在し且つ車両の位置から最も近い、曲率半径が第１の値以下の第１カーブの開始位置と、車両の位置と第１カーブの開始位置との間に存在し且つ第１カーブの開始位置から最も近い、曲率半径が第１の値よりも大きい第２の値以上の第２カーブの終了位置と、を地図データから取得するカーブ位置取得部３２と、第２カーブの終了位置と車両の速度とから、所定の時間で車両が第２カーブの終了位置に到達できる地点を決定する地点決定部３４と、車両が、地点決定部３４が決定した地点に到達した際に、車両が車線を維持して走行することを補助する操舵補助部４に、車線維持支援を低減する指示を出す補助力指示部３５と、を備える。

摘要翻译：

车道保持辅助装置1包括：位置信息获取单元31，用于获取表示车辆的位置的信息，速度检测部33用于检测车辆的速度，车辆的行驶方向前方存在 从此，并从车辆的位置和曲率的第一曲线的半径的开始位置最接近的小于所述第一值时，当前和位置之间的第一曲线的开始位置和所述车辆的所述第一曲线的起始位置 最近的第二曲率曲线的半径的端部位置的速度比第二值比第一值大的等于或更大，和弯道位置获取单元32用于获取地图数据，结束位置和所述第二曲线的车辆 和维护点确定单元34，其确定在所述车辆能够到达第二曲线的结束位置的点，所述车辆是，一旦到达其中点确定单元34所确定的点，所述车辆是从一个预定的时间的车道 对辅助车辆行驶的转向辅助单元4提供车道保持支持 的包括辅助力指令部35所发出的指令，以减少。

公开(公告)号：WO2017222655A1

公开(公告)日：2017-12-28

申请号：PCT/US2017/031143

申请日：2017-05-04

申请人： QUALCOMM INCORPORATED

发明人： RAMASAMY, Bala

IPC分类号： G01C21/32

CPC分类号： G05D1/0088 ,  B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  G01C21/32 ,  G06K9/00798 ,  G08G1/015 ,  G08G1/056 ,  G08G1/096716 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096741 ,  G08G1/096775

摘要： Methods, systems, computer-readable media, and apparatuses for automated dynamic lane definition are presented. One example method includes the steps of accessing vehicle information for a vehicle travelling on the road; accessing road information for a road; and defining at least one lane for the road based on the road information and the vehicle information.

摘要翻译： 介绍了用于自动动态车道定义的方法，系统，计算机可读介质和设备。 一个示例性方法包括以下步骤：访问在道路上行驶的车辆的车辆信息; 访问道路的道路信息; 并基于道路信息和车辆信息为道路定义至少一条车道。

公开(公告)号：WO2017202570A1

公开(公告)日：2017-11-30

申请号：PCT/EP2017/060130

申请日：2017-04-27

申请人： VOLKSWAGEN AKTIENGESELLSCHAFT

发明人： SCHACK, Moritz ,  KERPER, Markus

IPC分类号： G01C21/30 ,  G01C21/36

CPC分类号： G06K9/00798 ,  B60W30/12 ,  G01C21/30 ,  G01C21/3658 ,  G06F16/29 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70 ,  G06T2207/30256 ,  G08G1/167

摘要： Ein Verfahren, eine Vorrichtung (20, 30) und ein computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn. Eine Bildverarbeitungseinheit (22) ermittelt (10) Geometrieinformationen und Eigenschaftsinformationen von Fahrbahnmarkierungen. Eine Positionsbestimmungsseinheit (23) bestimmt (11) eine ungefähre Position des Fahrzeugs. Eine Auswerteeinheit (24) bestimmt (12) die laterale Position des Fahrzeugs durch Vergleichen der ermittelten Geometrieinformationen und Eigenschaftsinformationen der Fahrbahnmarkierungen mit Fahrbahnmarkierungsgeometrien an der für das Fahrzeug bestimmten ungefähren Position aus einer Fahrstreifengeometriekarte. Zu diesem Zweck enthält die Fahrstreifengeometriekarte Fahrstreifenmittengeometrien und Fahrstreifenrandgeometrien mit hoher Genauigkeit zueinander.

摘要翻译： 一种具有用于确定车辆相对于车道的车道的横向位置的指令的方法，设备（20,30）和计算机可读存储介质。 图像处理单元（22）确定（10）车道标记的几何信息和属性信息。 位置确定单元（23）确定（11）车辆的大概位置。 评估单元通过将所确定的几何信息和车道标记的特征信息与车道几何图中车辆确定的近似位置处的车道标记几何形状进行比较来确定（12）车辆的横向位置。 为此，车道几何图包含车道中心几何形状和车道边缘几何形状，精度高。

公开(公告)号：WO2017125209A1

公开(公告)日：2017-07-27

申请号：PCT/EP2016/080797

申请日：2016-12-13

申请人： AUDI AG

发明人： NETTER, Florian

IPC分类号： G05D7/01 ,  G05D1/02 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  G08G1/16 ,  G05D1/00 ,  B60W50/00

CPC分类号： G05D1/0088 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W2050/0004 ,  B60W2050/0057 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096741 ,  G08G1/096775

摘要： Verfahren zum Betrieb eines zur vollautomatischen Führung eines Kraftfahrzeugs (1, 2, 3) in verschiedenen Fahrsituationsklassen ausgebildeten Fahrzeugsystems (5) des Kraftfahrzeugs (1, 2, 3), wobei - eine mehrere Auswertungseinheiten umfassende Berechnungsstruktur verwendet wird, um aus die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1, 2, 3) beschreibenden Umgebungsdaten und den Zustand des Kraftfahrzeugs (1, 2, 3) beschreibenden Egodaten als Fahrsituationsdaten zur vollautomatischen Führung des Kraftfahrzeugs (1, 2, 3) zu verwendende Steuerdaten zu ermitteln und zur Führung des Kraftfahrzeugs (1, 2, 3) zu verwenden, - jede Auswertungseinheit aus Ausgangsdaten wenigstens einer weiteren Auswertungseinheit und/oder Fahrsituationsdaten Ausgangsdaten ermittelt, und - wenigstens ein Teil der Auswertungseinheiten als neuronales Netz wenigstens teilweise auf Softwarebasis ausgebildet sind, wobei wenigstens ein Teil der als neuronales Netz ausgebildeten Auswertungseinheiten während der Laufzeit dynamisch aus einem über Konfigurationsparametersätze konfigurierbaren Konfigurationsobjekt gebildet wird, indem - unter Verwendung wenigstens eines Teils der Fahrsituationsdaten eine aktuelle Fahrsituationsklasse aus mehreren vorgegebenen Fahrsituationsklassen, wobei jeder Fahrsituationsklasse wenigstens eine Auswertungsfunktion zugeordnet ist, ermittelt wird, - aus einer Datenbank (7) den Auswertungsfunktionen der aktuellen Fahrsituationsklasse zugeordnete Konfigurationsparametersätze abgerufen werden und - noch nicht vorhandene, die Auswertungsfunktion durchführende Auswertungseinheiten durch Konfiguration von Konfigurationsobjekten mit den abgerufenen Konfigurationsparametersätzen gebildet werden.

摘要翻译：

（1，2，3）形成在不同的驾驶状况的类的用于机动车辆的全自动˚F导航使用导向操作的方法，车辆系统（5）的机动车辆（1，2，3）， - 包括多个评估单元 计算结构是从所述机动车辆的周围环境用于（1，2，3），说明环境信息和所述机动车辆的状态（1，2，3）的描述性Egodaten作为驱动状况数据为全自动˚F导航用途的机动车辆引导的（1，2，3） 以确定所使用的控制数据和所述机动车辆F的导航使用指南（1，2，3）要使用的 - 每个分析单元从至少一个另外的评估单元和/或确定输出数据的行驶状况的数据的输出数据，以及 - 至少评估单元作为神经网络的一部分至少部分地基于 形成软件库，其中至少一部分设计为神经网络评估单元w 毫升;而从导航使用动态术语由形成梓配置配置对象 - 使用至少所述行驶状况的数据的一部分，一个当前的行驶状况类别的多个预定义的驾驶状况的类的，每个驾驶情形类被分配给至少一个评估函数被确定， - 从计算值配置参数＆AUML 的数据库（7）中，与配置参数BEAR相关联的当前的驾驶状况类的评估函数来检索梓和 - 还不存在，携带导航使用的评价函数来形成vanced评价单位通过与所检索的配置参数BEAR tzen配置对象的结构

公开(公告)号：WO2017116719A2

公开(公告)日：2017-07-06

申请号：PCT/US2016/066744

申请日：2016-12-15

申请人： MICROSOFT TECHNOLOGY LICENSING, LLC

发明人： PATANA, Tero

IPC分类号： G08G1/16 ,  B62D15/02 ,  B60W30/12

CPC分类号： B62D15/025 ,  B60W30/09 ,  B60W30/12 ,  G05D1/0214 ,  G08G1/096775 ,  G08G1/096783 ,  G08G1/096791 ,  G08G1/162 ,  G08G1/163 ,  G08G1/164 ,  G08G1/167

摘要： A machine-implemented method is provided for controlling a fully automated or partially automated vehicle so as to accurately position the vehicle within a traffic lane occupied by the vehicle. The method includes: determining locations of or distances to side boundaries or a longitudinal center of a traffic lane currently occupied by the vehicle; determining a currently requested or commanded offset from either one of the side boundaries or the longitudinal center of the traffic lane; determining if the vehicle is currently at least substantially complying with the requested or commanded offset; and if the vehicle is not currently substantially complying with the offset, adjusting a steering control of the vehicle to thereby bring the vehicle into compliance with the currently requested or commanded offset. By requesting or commanding different offsets on different days, road wear is more evenly distributed and concentrated break down due to accurate lane centering is avoided.

摘要翻译： 提供了一种机器实现的方法，用于控制全自动或部分自动的车辆，以便将车辆准确地定位在车辆占用的车道内。 该方法包括：确定车辆当前占用的车道的侧边界或纵向中心的位置或距离; 从所述侧边界或所述交通车道的所述纵向中心中的任一侧确定当前请求或命令的偏移; 确定车辆当前是否至少基本上符合所请求或命令的偏移; 并且如果车辆当前不是基本上符合该偏移，则调整车辆的转向控制，从而使车辆符合当前请求的或命令的偏移。 通过在不同的日子要求或指挥不同的偏移量，避免了由于准确的车道居中而使道路磨损更均匀地分布并集中分解。

公开(公告)号：WO2017102057A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：PCT/EP2016/001962

申请日：2016-11-21

申请人： DAIMLER AG

发明人： BRAUNAGEL, Christian ,  SCHÖNENBERG, Thorben

IPC分类号： B60W50/10 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16

CPC分类号： B60W30/16 ,  B60K2310/246 ,  B60W30/12 ,  B60W50/10 ,  B60W2540/10 ,  B60W2540/103 ,  B60W2540/12 ,  B60W2540/18 ,  B60W2540/26

摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Deaktivieren einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs, insbesondere einer hochautomatisierten oder autonomen Fahrfunktion, wobei die Fahrfunktion deaktiviert wird, wenn ein Fahrer des Fahrzeugs einen Lenkeingriff oder Pedaleingriff mit einer eine vorgebbare Deaktivierungsschwelle (Es(t)) übersteigenden Stärke durchführt. Die Deaktivierungsschwelle (Es(t)) wird dabei in Abhängigkeit einer Betriebsdauer der Fahrfunktion und/oder in Abhängigkeit einer Reaktionsfähigkeit des Fahrers vorgegeben. Insbesondere wird die Deaktivierungsschwelle (Es(t)) derart vorgegeben, dass sie unmittelbar nach einer Aktivierung der Fahrfunktion höher ist als einige Zeit danach und/oder dass sie bei einer geringen Reaktionsfähigkeit des Fahrers höher ist als bei einer hohen Reaktionsfähigkeit des Fahrers.

摘要翻译：

本发明涉及一种失活的车辆的自动驱动器功能的方法，特别是高度自动化的或自主驾驶功能，驱动功能被禁用时所述车辆的转向干预或踏板接合（带有一个预先给定的失活阈值的驾驶者 （t））超出限制（s）。 停用阈值（Es（t））被指定为驾驶功能的运行时间和/或驾驶员的响应性的函数。 特别地，去激活阈值（ES（t））的在驱动函数h＆ouml的激活之后立即定义为使得它;前相比此后一段时间，和/或它们是在低反应性BEAR前在高温;驾驶员H＆OUML的能力 司机的响应能力。

公开(公告)号：WO2017094656A1

公开(公告)日：2017-06-08

申请号：PCT/JP2016/085157

申请日：2016-11-28

申请人： 日産自動車株式会社

发明人： ジャウ　ユー ,  モルタザヴィ　アリ

IPC分类号： G08G1/09 ,  B60W30/12 ,  G08G1/16

CPC分类号： G08G1/0145 ,  B60W30/12 ,  B60W2600/00 ,  G08G1/0112 ,  G08G1/0133 ,  G08G1/0141 ,  G08G1/07 ,  G08G1/096725 ,  G08G1/096775 ,  G08G1/096783 ,  G08G1/096791 ,  G08G1/161 ,  G08G1/164

摘要： ホスト車両は、リモート車両のためのリモート車両空間的状態情報を受信し、その情報に基づき道路網の一部分を表す車両道路網情報を特定する。初期時点において空間的状態情報と道路網情報を比較することに基づき少なくとも一つの初期確率値が生成され、各初期確率値は、リモート車両が道路網内のある車線を辿る尤度を示す。空間的状態情報のための隣接値の間での道路網情報に対する偏差が、複数の時点に対して生成される。各単一車線及び偏差に対して、偏差に基づく新たな確率値を用いて、リモート車両がその車線を辿っている尤度を更新し、更新された尤度を用いて、車両道路網をホスト車両に走行させる場合に車両道路網情報とともに用いられる、リモート車両のための軌道を生成する。

摘要翻译： 主车辆接收远程车辆的远程车辆空间状态信息，并且基于该信息来指定表示道路网络的一部分的车辆道路网络信息。 基于在初始时间点比较空间状态信息和道路网络信息来生成至少一个初始概率值，并且每个初始概率值指示远程车辆将沿着道路网络中的特定车道行驶的可能性。 针对多个时间点生成用于空间状态信息的相邻值之间的道路网络信息的偏差。 对于每个单车道和偏差，使用基于偏差的新概率值来更新远程车辆跟随该车道的可能性，并且使用更新后的可能性，主车辆道路网络 并且当在车辆上行驶时产生远程车辆的轨迹以与车辆道路网络信息一起使用。

公开(公告)号：WO2017052492A1

公开(公告)日：2017-03-30

申请号：PCT/US2015/051164

申请日：2015-09-21

申请人： FORDGLOBAL TECHNOLOGIES, LLC

发明人： PRAKAH-ASANTE, Kwaku O. ,  CHEN, Yifan ,  KOLISETTY, Padma Aiswarya ,  TONSHAL, Basavaraj ,  YANG, Hsin-hsiang

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W50/14 ,  B60R21/01

CPC分类号： B60W30/18163 ,  B60W30/12 ,  B60W50/14 ,  B60W50/16 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/10

摘要： A time to lane crossing that is a measure of a time for a vehicle to cross from a lane to another lane, is determined. A lane negotiation characteristic that is a measure of a mean vehicle offset from the lane, is determined. A first mechanism is actuated in a wearable device when the time to lane crossing is below a first threshold and the lane negotiation characteristic exceeds a second threshold. A second mechanism is actuated in the vehicle when a lane negotiation controller detects an imminent lane departure.

摘要翻译： 确定车辆从车道过渡到另一车道的时间的车道穿越时间。 确定作为车道平均车辆偏移的度量的车道协商特性。 当车道穿越的时间低于第一阈值并且车道协商特性超过第二阈值时，第一机构在可穿戴设备中被致动。 当车道协商控制器检测到即将离开的车道时，在车辆中启动第二机构。

公开(公告)号：WO2017050477A1

公开(公告)日：2017-03-30

申请号：PCT/EP2016/068750

申请日：2016-08-05

申请人： BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT

发明人： EICHHORN, Julian ,  LORENZ, Lutz ,  NIEMANN, Julia ,  BREISINGER, Marc ,  SÜSSENGUTH, Philipp

IPC分类号： B60W30/06 ,  B60W50/08 ,  B60W30/12 ,  B60W30/14 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  B60W50/14

CPC分类号： B60W30/14 ,  B60W30/06 ,  B60W30/12 ,  B60W50/082 ,  B60W50/085 ,  B60W2050/146

摘要： Die Erfindung betrifft eine Benutzerschnittstellenvorrichtung zur Auswahl eines Betriebsmodus für automatisiertes Fahren bei einem Kraftfahrzeug. Die Benutzerschnittstellenvorrichtung weist eine Schaltvorrichtung zum Umschalten zwischen verschiedenen Fahrautomatisierungsstufen eines Kraftfahrzeugs, eine Auswahlvorrichtung zur Festlegung wenigstens eines Fahrparameters zur Konfiguration der mittels der Schaltvorrichtung ausgewählten Fahrautomatisierungsstufe und eine mit der Auswahlvorrichtung zusammenwirkende Anzeigevorrichtung zur Anzeige von verfügbaren Auswahlmöglichkeiten für den wenigstens einen Fahrparameter bei der Konfiguration der ausgewählten Fahrautomatisierungsstufe auf. So wird die Auswahl und Konfiguration einer von mehreren Fahrautomatisierungsstufen des Kraftfahrzeugs auch beim Vorhandensein einer Vielzahl solcher Stufen und Konfigurationsmöglichkeiten dafür mit Hilfe eines einfachen und platzsparenden Bedienkonzepts mit nur zwei verschiedenen Eingabearten, nämlich dem Umschalten zwischen den Fahrautomatisierungsstufen und der Konfiguration mittels der Auswahlvorrichtung ermöglicht.

摘要翻译： 本发明涉及一种用户接口设备，用于在机动车辆中选择操作模式为自动驾驶。 所述用户接口装置包括用于机动车辆的自动化的不同驱动电平之间切换的切换装置，一个选择装置，用于确定用于配置所述开关装置的选择的手段驱动的自动化的阶段，并用选择器的显示装置配合以可用的选择用于在所选择的配置中的至少一个驱动参数的显示器的至少一个驱动参数 驾驶自动化阶段。 因此，即使在多个这样的阶段和配置选项的存在下使用一个简单且节省空间的操作概念仅具有两个不同类型的输入的由机动车辆的自动化的几个驱动级别启用功能的选择和配置，即，自动化的驱动级和选择装置的配置装置之间的切换。

公开(公告)号：WO2017037374A1

公开(公告)日：2017-03-09

申请号：PCT/FR2016/052137

申请日：2016-08-29

申请人： RENAULT S.A.S

发明人： MINOIU-ENACHE, Nicoleta ,  DO, Anh Lam

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B60W50/00

CPC分类号： B60W30/12 ,  B60W2050/0013 ,  B60W2420/42 ,  B60W2520/12 ,  B60W2520/20 ,  B60W2710/207 ,  B62D15/025

摘要： L'invention concerne un procédé de correction de trajectoire d'un véhicule automobile comprenant une étape de mesure,à partir d'une caméra équipant le véhicule,de l'écart latéral du véhicule (Y L ) par rapport à un marquage au sol et une étape de mesure de l'angle de cap relatif (Ψ L ) correspondant à l'angle entre l'axe longitudinal du véhicule et une ligne de la voie de circulation,et une étape de calcul (10) d'un gain de correction en fonction de l'écart latéral et de l'angle de cap relatif mesurés, à partir duquel une consigne de commande (u) agissant sur l'angle de braquage des roues avant directrices est générée, le calcul du gain de correction comprenant une étape d'optimisation multicritères par recherche du minimum pour chacun des critères suivants parmi un déplacement latéral sur la voie de circulation, un angle de braquage aux roues et la vitesse latérale du véhicule, pendant la correction de trajectoire.

摘要翻译： 本发明涉及一种用于校正机动车辆行进方向的方法，包括测量步骤，其中从车载摄像机测量车辆与地面上的标记条纹之间的横向距离（YL） 测量步骤，其中测量与车辆的纵向轴线和行车道上的线之间的角度相对应的相对航向角（ΨL），以及计算步骤（10），其中根据 测量的横向距离和相对航向角以及作用于前转向轮的转向角的控制变量（u）从计算的校正增益产生。 校正增益计算包括多准则优化步骤，其中在校正行进方向期间确定以下标准中的每一个的最小值：行车道中的横向运动，施加到车轮的转向角以及 车辆的横向速度。