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公开(公告)号：WO2019053471A1
公开(公告)日：2019-03-21
申请号：PCT/GB2018/052649
申请日：2018-09-18
申请人： TRW LIMITED , ZF FRIEDRICHSHAFEN AG
CPC分类号： G01C21/16 , G01S7/4972
摘要： Apparatus for detecting misalignment of a radar unit (2) of a vehicle (3), the apparatus comprising: a rotational speed sensor (1) arranged to measure the rotational speed of the radar unit (2) about at least one axis and having an output for a signal indicative of the rotational speed; and a processor (5) arranged coupled to the output of the rotational speed sensor; in which the processor (5) is arranged to determine the misalignment at least in part based on the rotational speed measured by the rotational speed sensor (1).
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公开(公告)号：WO2017108247A1
公开(公告)日：2017-06-29
申请号：PCT/EP2016/076834
申请日：2016-11-07
申请人： ROBERT BOSCH GMBH
发明人： STOPPEL, Klaus , SCHWARZ, Hans-Jochen , SPARBERT, Jan , OSTRINSKY, Joern , KAMIL, Mustafa , ADAMS, Rene
CPC分类号： G01S7/4972 , G01S17/42 , G01S17/936 , G01S2013/9353 , G01S2013/9375 , G01S2013/9382 , G01S2013/9385 , G01S2013/9389
摘要： Eine Lidar-Abtasteinrichtung zum Einsatz in einem Kraftfahrzeug, umfasst einen Lidar-Sensor mit einem vorbestimmten Abtastfeld, wobei der Lidar-Sensor zur Abstandsbestimmung eines Objekts innerhalb des Abtastfelds eingerichtet ist, und eine Schwenkeinrichtung zur Veränderung einer Ausrichtung des Abtastfelds des Lidar-Sensors in Abhängigkeit von einer Fahrsituation des Kraftfahrzeugs.
摘要翻译：
用于在机动车辆中使用的激光雷达扫描装置，包括：具有预定的扫描场，其特征在于，所述激光雷达传感器适于确定所述扫描场内的对象的距离的激光雷达传感器，以及用于版本BEAR变化的枢转装置 根据机动车辆的行驶状况对激光雷达传感器的扫描场进行校准。
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公开(公告)号：WO2017070127A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：PCT/US2016/057562
申请日：2016-10-19
申请人： GOOGLE INC.
CPC分类号： G01S13/865 , G01S7/4026 , G01S7/4972 , G01S13/04 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S17/023 , G01S17/026 , G01S17/10 , G01S17/42 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2007/4039 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G01S2013/9382 , G01S2013/9385
摘要： A method is provided that involves identifying a target region of an environment of an autonomous vehicle to be monitored for presence of moving objects. The method also involves operating a first sensor to obtain a scan of a portion of the environment that includes at least a portion of the target region and an intermediate region between the autonomous vehicle and the target region. The method also involves determining whether a second sensor has a sufficiently clear view of the target region based on at least the scan obtained by the first sensor. The method also involves operating the second sensor to monitor the target region for presence of moving objects based on at least a determination that the second sensor has a sufficiently clear view of the target region. Also provided is an autonomous vehicle configured to perform the method.
摘要翻译： 提供了一种方法，该方法包括识别待监测的自主车辆的环境的目标区域是否存在移动物体。 该方法还涉及操作第一传感器以获得包括目标区域的至少一部分和自主车辆与目标区域之间的中间区域的环境的一部分的扫描。 该方法还涉及至少基于由第一传感器获得的扫描确定第二传感器是否具有足够清晰的目标区域的视图。 该方法还涉及基于至少确定第二传感器具有足够清晰的目标区域视图来操作第二传感器以监视目标区域是否存在移动物体。 还提供配置为执行该方法的自动车辆。
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公开(公告)号：WO2017065822A1
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：PCT/US2016/019512
申请日：2016-02-25
发明人： O'BRIEN, Gary, J. , LYNN, Mark, A.
CPC分类号： G05D1/024 , G01C9/02 , G01C9/08 , G01P15/00 , G01P15/0802 , G01S7/4026 , G01S7/4972 , G01S13/931 , G01S17/936 , G01S2007/4034 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/027 , G05D2201/0213
摘要： An object-detection system (10) suitable for an automated vehicle (12) includes an object-detection device (16) and an accelerometer (28). The object-detection device (16) is configured to be installed on a vehicle (12). The object-detection device (16) is operable to detect an object (20) proximate to the vehicle (12). The accelerometer (28) is coupled to the object-detection device (16). The accelerometer (28) operable to determine an orientation- angle (14) of the object-detection device (16) relative to a gravity-direction (18).
摘要翻译： 适用于自动车辆（12）的物体检测系统（10）包括物体检测装置（16）和加速度计（28）。 物体检测装置（16）构造成安装在车辆（12）上。 物体检测装置（16）可用于检测靠近车辆（12）的物体（20）。 加速计（28）耦合到物体检测装置（16）。 加速度计（28）可操作以确定物体检测装置（16）相对于重力方向（18）的方位角（14）。
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公开(公告)号：WO2016126548A1
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：PCT/US2016/015666
申请日：2016-01-29
申请人： RAYTHEON COMPANY
发明人： COOK, Lacy G.
CPC分类号： G01J1/0411 , G01S7/4817 , G01S7/4972 , G01S17/023 , G01S17/42 , G02B27/64 , G02B27/644
摘要： An optical sensor system having an extended elevation field of view and in which the optics are configured around an all-reflective four-mirror reimaging anastigmat used for afocal foreoptics and an all-reflective five-mirror reimaging anastigmat used for imaging optics. One example of an optical sensor system includes afocal foreoptics configured to receive and collimate electromagnetic radiation, the afocal foreoptics including an all- reflective, reimaging four-mirror anastigmat, an imaging detector, focal imaging optics positioned between the afocal foreoptics and the imaging detector and configured to receive the collimated beam of electromagnetic radiation from the afocal foreoptics and to focus the beam of electromagnetic radiation onto the imaging detector, the focal imaging optics including a reimaging five-mirror anastigmat, wherein a field of view of the system is determined at least in part by a combination of the afocal foreoptics and the focal imaging optics and covers at least 5 degrees in elevation.
摘要翻译： 一种光学传感器系统，其具有扩展的仰视视野，并且其中光学元件围绕用于无光源前视的全反射四镜反射无源镜配置，以及用于成像光学器件的全反射五镜像成像用无光扫描器。 光学传感器系统的一个例子包括被配置为接收和准直电磁辐射的无焦前视，该无焦原理包括全反射，重新成像的四镜反射镜，成像检测器，位于无焦前光和成像检测器之间的焦点成像光学器件，以及 被配置为接收来自所述无焦原理的准直光束的电磁辐射，并将所述电磁辐射束聚焦到所述成像检测器上，所述焦点成像光学器件包括再成像五镜式无源扫描器，其中至少确定所述系统的视场 部分原因在于无焦前眼和焦点成像光学元件的组合，并且覆盖至少5度的高度。
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公开(公告)号：WO2015079300A1
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：PCT/IB2014/002549
申请日：2014-11-24
发明人： TAIRA, Tetsuya
CPC分类号： G05D1/0212 , G01S7/40 , G01S7/4026 , G01S7/497 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/881 , G01S13/931 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2007/4034 , G01S2007/52012 , G01S2013/9353 , G01S2013/9371 , G01S2015/939 , G05D1/024 , G05D2201/0217
摘要： An autonomous moving object includes: at least one distance sensor configured to detect distances to first and second positions located in a moving direction of the autonomous moving object on a road surface; and a determination unit configured to calculate a difference between a differential time between a time when the distance value to the first position detected by the at least one distance sensor is greater than a first threshold value and a time when the distance value to the second position is greater than a second threshold value and a moving time in which the autonomous moving object moves between the first and second positions and to determine that the distance sensor is abnormal only when the calculated difference is equal to or greater than a predetermined value.
摘要翻译： 自主运动物体包括：至少一个距离传感器，被配置为检测位于路面上自主运动物体的运动方向上的第一和第二位置的距离; 以及确定单元，被配置为计算当由所述至少一个距离传感器检测到的距离值与所述第一位置之间的距离值大于第一阈值的时间与所述第二位置的所述距离值之间的时间差 大于第二阈值和自动移动物体在第一和第二位置之间移动并且仅当计算出的差值等于或大于预定值时才确定距离传感器异常的移动时间。
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公开(公告)号：WO2015074357A1
公开(公告)日：2015-05-28
申请号：PCT/CN2014/074058
申请日：2014-03-25
申请人： 天津大学
CPC分类号： G01B11/002 , G01S7/4972 , G01S17/66 , G01S17/87
摘要： 一种室内空间测量定位系统的精密控制场精密溯源方法，包括在测量空间内布设由多个移动鸟巢和多个站位；利用目标反射镜和移动鸟巢上组成全局控制点；激光跟踪仪（201）在所有站位下测量所有全局控制点的三维坐标；利用激光跟踪仪（201）的测距值作为约束，采用动态加权，解算全局控制点的三维坐标；布置多个发射站（101），结合精密控制场完成发射站定向过程；利用室内空间测量定位系统同时测量全局控制点和被测点，以全局控制点的三维坐标作为约束，解算被测点的三维坐标。利用激光跟踪仪（201）高精度测距作为约束，获取全局控制点更为精确的三维坐标，构建精密控制场，作为wMPS系统的测量基准，实现现场精度溯源，进而提高wMPS系统的测量精度。
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公开(公告)号：WO2014201189A3
公开(公告)日：2015-03-05
申请号：PCT/US2014042021
申请日：2014-06-12
申请人： MICROSOFT CORP
CPC分类号： G06T7/0018 , G01S7/4972 , G01S17/023 , G01S17/42 , G06T3/00 , G06T7/00 , H04N5/23238 , H04N13/004
摘要： Mobile platforms are used to capture an area using a variety of sensors (e.g., cameras and laser scanners) while traveling through the area, in order to create a representation (e.g., a navigable set of panoramic images, or a three-dimensional reconstruction). However, such sensors are often precisely calibrated in a controlled setting, and miscalibration during travel (e.g., due to a physical jolt) may result in a corruption of data and/or a recalibration that leaves the platform out of service for an extended duration. Presented herein are techniques for verifying sensor calibration during travel. Such techniques involve the identification of a sensor path for each sensor over time (e.g., a laser scanner path, a camera path, and a location sensor path) and a comparison of the paths, optionally after registration with a static coordinate system, to verify that the continued calibration of the sensors during the mobile operation of the platform.
摘要翻译： 移动平台用于在穿过该区域时捕获使用各种传感器（例如，照相机和激光扫描器）的区域，以便创建表示（例如，可导航的全景图像集合或三维重建） 。 然而，这种传感器通常在受控的设置中被精确地校准，并且在行进期间的错误校正（例如，由于物理颠簸）可能导致数据损坏和/或重新校准，从而使平台在延长的持续时间内停止服务。 这里提出的是用于在旅行期间验证传感器校准的技术。 这样的技术涉及随时间地识别每个传感器的传感器路径（例如，激光扫描仪路径，相机路径和位置传感器路径）以及可选地在与静态坐标系统配准之后路径的比较以验证 在平台的移动操作期间继续校准传感器。
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公开(公告)号：WO2013093633A2
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：PCT/IB2012/003023
申请日：2012-12-23
申请人： NIKON CORPORATION
发明人： SMITH, Daniel, Gene
CPC分类号： G01B11/24 , G01S7/481 , G01S7/4972 , G02B5/122 , G02B26/10
摘要： An integrated optical assembly is provided, with enhancements that are particularly useful when the integrated optical assembly forms part of a laser radar system. The integrated optical assembly produces a reference beam that is related to the optical characteristics of a scanning reflector, or to changes in position or orientation of the scanning reflector relative to a source. Thus, if the scanning reflector orientation were to shift from its intended orientation (due e.g. to thermal expansion) or if characteristics of the scanning reflector (e.g. the index of refraction of the scanning reflector) were to change on account of temperature changes, the reference beam can be used to provide data that can be used to account for such changes. In addition, if the scanning reflector were to be positioned in an orientation other than the orientation desired, the reference beam can be used in identifying and correcting that positioning.
摘要翻译： 提供了一种集成光学组件，其具有在集成光学组件形成激光雷达系统的一部分时特别有用的增强功能。 集成光学组件产生与扫描反射器的光学特性相关的参考光束，或者相对于光源的扫描反射器的位置或取向的改变。 因此，如果扫描反射器取向从其预期取向（由于例如热膨胀）偏移，或者如果扫描反射器的特性（例如扫描反射器的折射率）由于温度变化而改变，则参考 波束可用于提供可用于解释此类更改的数据。 此外，如果扫描反射器被定位在除了所需取向以外的方向上，则可以使用参考光束来识别和校正该定位。
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公开(公告)号：WO2013092318A1
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：PCT/EP2012/075125
申请日：2012-12-11
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , BÖSCH, Thomas
发明人： BÖSCH, Thomas
CPC分类号： G01C3/08 , G01C3/12 , G01S7/481 , G01S7/4812 , G01S7/4813 , G01S7/497 , G01S7/4972 , G01S17/08
摘要： Die Erfindung betrifft ein Justageverfahren und ein zugehöriges Aufbaukonzept für einen optoelektronischen Entfernungsmesser. Dieser weist eine Baugruppe mit einer Strahlungsquelle zum Aussenden einer optischen Sendestrahlung, einen Detektor zum Empfangen einer optischen Empfangsstrahlung und eine Leiterplatte auf, welche in starrer örtlicher Beziehung zueinander angeordnet sind, sowie einen Optikträger mit einer Sendeoptik und einer Empfangsoptik. Dabei werden durch die Strahlungsquelle sowie die Sendeoptik eine Senderichtung und durch den Detektor sowie die Empfangsoptik eine Empfangsrichtung definiert. Ferner weisen die Sendeoptik und die Empfangsoptik unterschiedliche Brennweiten auf. Das Justageverfahren stellt eine angestrebte Ausrichtung der Senderichtung gegenüber der der Empfangsrichtung her. Erfindungsgemäß erfolgt ein Justieren durch ein Verschieben der gesamten Baugruppe gegenüber dem Optikträger, wobei das Verschieben durch eine Hebelwirkung der unterschiedlichen Brennweiten jeweils unterschiedlich große, verschiebungsbedingte Richtungswinkeländerungen von Senderichtung und Empfangsrichtung bewirkt, wodurch die Ausrichtung der Senderichtung gegenüber der Empfangsrichtung variiert wird.
摘要翻译： 本发明涉及一种调整的方法和用于光电测距仪的相关联的设计概念。 这包括包含用于发射的光传输辐射，用于接收光接收辐射并在其上设置在彼此固定的局部关系的电路板，以及与发送光学器件和接收光学器件的透镜的载体的检测器的辐射源的组件。 在这种情况下，一个传输方向，并通过所述检测器和所述的光接收系统，接收方向由辐射源和发射光学器件定义。 此外，发送光学器件和接收光学器件具有不同的焦距。 的调整方法产生相反的接收方向上传输方向的所希望的对齐。 根据本发明，通过整个组件相对于换档到光学载体的调整，造成不同的焦点的杠杆效应的位移长度分别不同的尺寸，从发送方向和接收方向上，由此，从接收方向发送方向的取向是变化的变速相关的方向的角度的变化。
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