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    SCAN PATTERNS FOR LIDAR SYSTEMS
    2.
    发明申请
    SCAN PATTERNS FOR LIDAR SYSTEMS 审中-公开

    公开(公告)号：WO2018175757A1

    公开(公告)日：2018-09-27

    申请号：PCT/US2018/023819

    申请日：2018-03-22

    Applicant: LUMINAR TECHNOLOGIES, INC.

    Inventor： CAMPBELL, Scott R. ,  CLEYE, Rodger W. ,  EICHENHOLZ, Jason M. ,  MARTIN, Lane A. ,  WEED, Matthew D.

    IPC: G01S7/481 ,  G01S7/486 ,  G01S17/10

    CPC classification number: G01S7/4815 ,  G01S7/4817 ,  G01S7/4865 ,  G01S17/10 ,  G01S17/42 ,  G01S17/87

    Abstract: In one embodiment, a system includes a first lidar sensor, which includes a first scanner configured to scan first pulses of light along a first scan pattern and a first receiver configured to detect scattered light from the first pulses of light. The system also includes a second lidar sensor, which includes a second scanner configured to scan second pulses of light along a second scan pattern and a second receiver configured to detect scattered light from the second pulses of light. The first scan pattern and the second scan pattern are at least partially overlapped. The system further includes an enclosure, where the first lidar sensor and the second lidar sensor are contained within the enclosure. The enclosure includes a window configured to transmit the first pulses of light and the second pulses of light.

    A MOBILE MACHINE AND A SYSTEM FOR DETERMINING A MOBILE MACHINE'S POSITION
    6.
    发明申请
    A MOBILE MACHINE AND A SYSTEM FOR DETERMINING A MOBILE MACHINE'S POSITION 审中-公开
    移动机器和用于确定移动机器位置的系统

    公开(公告)号：WO2017063018A1

    公开(公告)日：2017-04-20

    申请号：PCT/AU2015/050639

    申请日：2015-10-16

    Applicant: CATERPILLAR UNDERGROUND MINING PTY LTD

    Inventor： WESTBURY, Aaron Francis ,  MAY, Shane Arthur ,  SMITH, David William

    IPC: E21F17/18 ,  E21C41/16 ,  G01S5/02 ,  G01S13/00 ,  G01C21/26 ,  G05D1/02 ,  G05D3/00 ,  G08G1/00

    CPC classification number: E21C41/16 ,  G01S1/68 ,  G01S5/0252 ,  G01S5/14 ,  G01S7/4808 ,  G01S11/06 ,  G01S13/74 ,  G01S13/878 ,  G01S17/87 ,  G01S17/89 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/021

    Abstract: A mobile machine (10) for operating in an underground mine (20) is disclosed. The mobile machine (10) comprises a body (9) comprising a power source (15) and a cabin (28). The mobile machine (10) also comprises traction devices (13) powered by the power source (15) for propelling the machine (10) along a surface of the underground mine (20). The mobile machine also comprises earth-moving equipment (25) for at least one of (i) engaging with earth in the underground mine and (ii) hauling earth-derived payload in the underground mine, the earth-moving equipment being held by the body (9). The mobile machine also comprises an on-board ranging device (36) configured for radio frequency communication with at least one off-board ranging device (34, 37) located in the underground mine (20) to enable determination of position data for the machine (10). The position data is based on a time-based characteristic associated with transmitting a radio frequency signal to, and receiving a radio frequency signal from, the at least one off-board ranging device (34, 37). The mobile machine also comprises a mounting assembly (140) for fixing an antenna (226) to the mobile machine (10), the antenna (226) being configured for at least one of transmission and reception of the radio frequency communication. The mounting assembly (140) has a mounting base (156) for positioning the antenna (226) to be spaced from the body (9) of the mobile machine (10). The antenna (226) is mechanically protected by an electrically non-conductive material that forms a cover (141) over the antenna. The cover (141) is positioned to have a maximum height that is at or below a highest portion of the body (9) of the machine (10).

    Abstract translation: 公开了一种用于在地下矿井（20）中操作的移动机器（10）。 该移动机器（10）包括包括动力源（15）和驾驶室（28）的主体（9）。 移动式机器（10）还包括由动力源（15）提供动力的牵引装置（13），用于沿着地下矿山（20）的表面推进机器（10）。 该移动式机器还包括用于以下中的至少一个的移土设备（25）：（i）在地下矿山中与地球接合并且（ii）在地下矿山中搬运源自地球的有效载荷，该移动设备由 身体（9）。 该移动机器还包括配置用于与位于地下矿井（20）中的至少一个车外测距设备（34,37）进行射频通信以使得能够确定机器的位置数据的车载测距设备（36） （10）。 位置数据基于与向至少一个非机外测距设备（34,37）发射射频信号和从其接收射频信号相关联的基于时间的特性。 移动机器还包括用于将天线（226）固定到移动机器（10）的安装组件（140），天线（226）被配置用于射频通信的发送和接收中的至少一个。 安装组件（140）具有用于将天线（226）定位成与移动机器（10）的主体（9）间隔开的安装基座（156）。 天线（226）通过在天线上形成盖（141）的非导电材料机械地保护。 盖（141）被定位成具有在机器（10）的主体（9）的最高部分处或以下的最大高度。

    PROCÉDÉ ET ÉQUIPEMENT EMBARQUÉ D'AIDE AU ROULAGE ET À L'ANTICOLLISION DE VÉHICULE, EN PARTICULIER D'AÉRONEF
    7.
    发明申请
    PROCÉDÉ ET ÉQUIPEMENT EMBARQUÉ D'AIDE AU ROULAGE ET À L'ANTICOLLISION DE VÉHICULE, EN PARTICULIER D'AÉRONEF 审中-公开
    用于协助车辆，特别是飞机的税收和冲突避免的方法和车上设备

    公开(公告)号：WO2017055549A1

    公开(公告)日：2017-04-06

    申请号：PCT/EP2016/073423

    申请日：2016-09-30

    Applicant: LATECOERE ,  OFFICE NATIONAL D'ÉTUDES ET RECHERCHES AEROSPATIALES

    Inventor： BOUCOURT, Gérard ,  RIVIERE, Nicolas

    IPC: G01S17/42 ,  G01S17/87 ,  G01S17/93 ,  G01S7/481

    CPC classification number: G01S17/933 ,  G01S7/4818 ,  G01S17/42 ,  G01S17/87

    Abstract: L'invention vise à fournir une architecture d'imageur laser à haute résolution spatiale, compatible avec une application embarquée à bord d'un véhicule, en particulier à bord d'un avion. Dans ce but, l'invention propose d'élaborer une information de télémétrie laser de type grand champ par une combinaison optique déportée adaptée. Un exemple d'équipement (1) selon l'invention embarqué dans un avion en déplacement dans un environnement susceptible de contenir des obstacles (4), en particulier d'un avion au sol, comporte un télémètre laser (11) couplé à une fibre optique (F1) d'émission d'impulsions laser (I), elle-même couplée à un système optique d'interface avec l'environnement (12) via un répartiteur optique (13) couplé à un faisceau de fibres optiques couvert sous forme d'illuminations laser (Fi). Un détecteur d'échos (14) des impulsions laser réfléchies par un obstacle (4) de l'environnement est en liaison avec une unité de traitement (15) des échos (Er), elle-même reliée à une centrale de données (16) relatives aux conditions de déplacement de l'avion et à un système d'affichage (17) des données de localisation d'obstacles (4).

    Abstract translation: 本发明的目的是提供具有高空间分辨率的激光成像器的架构，其与安装在车辆上，特别是在飞机上的应用兼容。 为此，本发明提出了通过合适的远程光学系统生成一幅广域激光测距信息。 安装在可能包含障碍物（4）的环境中的飞机上的根据本发明的一件设备（1）的实例包括：激光测距仪（11），其耦合 发射激光脉冲（I）的光纤（F1），其自身耦合到经由耦合到覆盖的光纤束的光交叉连接（13）提供与环境（12）的接口的光学系统，其中 形式的激光照明（Fi）。 在环境中检测由障碍物（4）反射的激光脉冲的回波的回波检测器（14）被连接到处理单元（15），用于处理本身连接到中央数据单元（16）的回波（Er） ）包含相对于飞行器的运动条件和用于显示障碍物（4）位置数据的显示系统（17）的数据。

    INTELLIGENT ILLUMINATION SYSTEMS THAT USE MODULATED LIGHT
    8.
    发明申请
    INTELLIGENT ILLUMINATION SYSTEMS THAT USE MODULATED LIGHT 审中-公开
    使用调光的智能照明系统

    公开(公告)号：WO2017023208A1

    公开(公告)日：2017-02-09

    申请号：PCT/SG2016/050375

    申请日：2016-08-03

    Applicant: HEPTAGON MICRO OPTICS PTE. LTD.

    Inventor： KIY, Michael ,  BÜTTGEN, Bernhard

    IPC: H05B37/02 ,  G01S17/00 ,  H05B41/38 ,  G03B15/02 ,  F21S10/00

    CPC classification number: G01S7/491 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/32 ,  G01S17/66 ,  G01S17/87 ,  G01S17/89 ,  G03B15/02 ,  H05B37/0227

    Abstract: The present disclosure describes intelligent illumination systems that use modulated light. For example, in one aspect, a method includes producing, by a light source, modulated illumination in a visible part of the spectrum, detecting three- dimensional image data based on at least a portion of the modulated light produced by the light source and reflected by a scene, and changing a characteristic of the modulated illumination based on the detected three-dimensional image data.

    Abstract translation: 本公开描述了使用调制光的智能照明系统。 例如，在一个方面，一种方法包括通过光源产生在光谱的可见部分中的调制照明，基于由光源产生的调制光的至少一部分来检测三维图像数据并反射 通过场景，并且基于检测到的三维图像数据改变调制照明的特性。

    METHOD AND SYSTEM FOR CALIBRATING A NETWORK OF MULTIPLE HORIZONTALLY SCANNING RANGE FINDERS
    9.
    发明申请
    METHOD AND SYSTEM FOR CALIBRATING A NETWORK OF MULTIPLE HORIZONTALLY SCANNING RANGE FINDERS 审中-公开
    用于校准多个水平扫描范围网络的方法和系统

    公开(公告)号：WO2016146728A1

    公开(公告)日：2016-09-22

    申请号：PCT/EP2016/055771

    申请日：2016-03-17

    Applicant: ALBERT-LUDWIGS-UNIVERSITÄT FREIBURG

    Inventor： RÖWEKÄMPER, Jörg ,  RUHNKE, Michael ,  STEDER, Bastian ,  TIPALDI, Gian Diego ,  BURGARD, Wolfram

    IPC: G01S17/42 ,  G01S17/87 ,  G01S7/48 ,  G01S7/497

    CPC classification number: G01S7/4972 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/42 ,  G01S17/87

    Abstract: During calibration of a network of multiple horizontally scanning range finders a measurement is performed with the range finders during movement of an object through an area covered by the network. For each of the range finders data sets are identified associated with the moving object based on a static analysis. An estimated relative transformation between respective poses of the range finders is determined for reach pair of overlapping range finders, based on the identified data sets of this pair. An initial maximum likelihood configuration of poses is determined based on the estimated relative transformations of each pair. In an iterative fashion with multiple iteration steps, sets of point correspondences of the data sets are determined based on a threshold condition. A maximum likelihood configuration of poses is determined based on the sets of point correspondences and on the maximum likelihood configuration determined in the previous iteration step or, in a first iteration step, on the initial maximum likelihood configuration.

    Abstract translation: 在多个水平扫描测距仪的网络的校准期间，在物体运动通过网络覆盖的区域期间，使用测距仪进行测量。 对于每个测距仪，基于静态分析，识别与移动物体相关联的数据集。 基于该对的所识别的数据集，确定测距仪的各个姿态之间的估计的相对变换以达到重叠测距仪对。 基于每对估计的相对变换来确定姿势的初始最大似然配置。 以多个迭代步骤的迭代方式，基于阈值条件确定数据集的点对应集合。 基于点对应的集合和在先前迭代步骤中确定的最大似然配置，或者在第一迭代步骤中，基于初始最大似然配置来确定姿势的最大似然配置。

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