公开(公告)号：WO2017199783A1

公开(公告)日：2017-11-23

申请号：PCT/JP2017/017439

申请日：2017-05-09

Applicant: パナソニックIPマネジメント株式会社

Inventor： 黄　志奇 ,  宮崎　亮太 ,  石井　雅博 ,  小川　兼人 ,  國武　勇次 ,  樋口　聖弥

IPC: A63H11/00 ,  A63H13/04 ,  A63H17/00 ,  A63H17/26 ,  A63H30/04 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: A63H33/005 ,  A63H5/00 ,  A63H11/00 ,  A63H33/26 ,  A63H2200/00 ,  B25J5/007 ,  B25J11/0005 ,  B25J11/0015 ,  B25J13/003 ,  B25J19/002 ,  B25J19/023 ,  B25J19/026 ,  H04N5/2251 ,  H04N5/23203 ,  H04N5/23219

Abstract: ロボットは、入力装置を介して入力したユーザの入力指示に対して所定時間以上を要する所定の処理に基づいて前記出力装置を介して応答する場合、前記所定の処理中は重り駆動機構を回転させて、前記重り駆動機構が前記重りを往復移動させる前記一定方向を、前記一組の駆動輪による前進方向に直交させ、前記前進方向に直交した前記一定方向に前記重りを往復移動させる。

Abstract translation:

通过，需要相对于一个预定的时间或更长时间来输入经由所述输入装置输入的用户指令基于预定的处理输出装置响应时机器人，所述预定处理 之间旋转的重量驱动机构，所述的预定方向，其中的重量驱动机构往复重量，由一对驱动轮，其中，所述预定方向正交的前进方向垂直于前向方向 来回移动重量。

公开(公告)号：WO2017171610A1

公开(公告)日：2017-10-05

申请号：PCT/SE2017/050263

申请日：2017-03-20

Applicant: FURHAT ROBOTICS AB

Inventor： AL MOUBAYED, Samer ,  BESKOW, Erik Jonas ,  SKANTZE, Gabriel Lars Patrik ,  WIK, Preben

IPC: G06N3/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J11/0015 ,  A63H13/005 ,  A63H2200/00 ,  B25J11/0005 ,  B25J11/003 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/2666 ,  G05B2219/45007 ,  G05B2219/50391 ,  G06N3/008

Abstract: The present invention relates to a robot (1) configured to exhibit a robot identity and/or a robot personality at least partly through execution of computer-readable program code. The robot comprises a robot head (3) configured for connection to a face part (9; 9A, 9B) including a display surface, the robot being configured to cause the display of a face image depicting a face of said robot on said display surface. The robot head (3) is configured for detachable connection to said face part to allow detachable connection of different face parts (9; 9A, 9B) to the robot head, and the robot (1) is configured to automatically adapt said robot identity and/or said robot personality based on the face part currently being connected to the robot head (3). This allows a user of the robot to change character of the robot, i.e. to change the robot identity and/or personality, by connection of different face parts to the robot head.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人（1），其被配置为至少部分地通过执行计算机可读程序代码来展现机器人身份和/或机器人个性。 该机器人包括机器人头部（3），该机器人头部被配置用于连接到包括显示表面的面部部分（9; 9A，9B），该机器人被配置为使得在所述显示表面上显示描绘所述机器人的面部的面部图像 。 机器人头部（3）被构造成可拆卸地连接到所述面部部件以允许将不同的面部件（9; 9A，9B）可拆卸地连接到机器人头部，并且机器人（1）被配置为自动地适配所述机器人身份和 /或者所述机器人个性基于当前连接到机器人头部（3）的脸部部分。 这允许机器人的用户通过将不同的面部分连接到机器人头部来改变机器人的角色，即改变机器人身份和/或个性。

公开(公告)号：WO2012134212A2

公开(公告)日：2012-10-04

申请号：PCT/KR2012/002360

申请日：2012-03-30

Applicant: KOREA INSTITUTE OF INDUSTRIAL TECHNOLOGY ,  CHOI, Dong Woon ,  LEE, Dong Wook ,  LEE, Ho Gil ,  LEE, Duk Yeon ,  PARK, Hyun Sub

Inventor： CHOI, Dong Woon ,  LEE, Dong Wook ,  LEE, Ho Gil ,  LEE, Duk Yeon ,  PARK, Hyun Sub

IPC: B25J19/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J11/0015 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20323

Abstract: The present invention relates to a tongue module for a robot which is installed in an android face robot formed to have a similar external appearance to a human face and to express feelings. The tongue module includes a tongue body made of composite silicon material and formed to have smooth texturing; a front and rear driving unit configured to move the tongue body in front and rear directions by using a crank arm and a first servo motor; an up and down driving unit configured to bend the tongue body in up and down directions by using wires and a second servo motor; and a linear rail assembly configured to move the tongue body in a straight line.

Abstract translation: 本发明涉及一种机器人的舌头模块，其安装在机器人面部机器人中，其形成为具有与人的面部相似的外观并且表达感觉。 舌片模块包括由复合硅材料制成并形成为具有光滑纹理的舌体; 前驱动单元和后驱动单元，其构造成通过使用曲柄臂和第一伺服马达在前后方向上移动舌体; 上下驱动单元，其构造为通过使用线和第二伺服电动机沿上下方向使舌体弯曲; 以及线性导轨组件，其构造成使舌体沿直线移动。

公开(公告)号：WO2018012446A1

公开(公告)日：2018-01-18

申请号：PCT/JP2017/025082

申请日：2017-07-10

Applicant: GROOVE X株式会社

Inventor： 林要

IPC: A63H11/00 ,  A63H3/40 ,  A63H29/22 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05D1/0217 ,  A63H3/40 ,  A63H11/00 ,  A63H29/22 ,  A63H2200/00 ,  B25J11/0015 ,  G05D1/0088 ,  G05D2201/0214

Abstract: ロボットは、ロボットのモーションを選択する動作制御部と、動作制御部により選択されたモーションを実行する駆動機構と、二次電池の電池残量を監視する電池残量監視部と、を備える。電池残量に応じてロボットの行動特性は変化する。たとえば、電池残量が少ないときほど処理負荷の小さいモーションを高い確率にて選択する。二次電池の電力消費ペースを定義する消費プランデータを参照し、消費プランデータで予定されている電池残量と実際の電池残量の差分に応じてロボットの行動特性を変化させてもよい。

Abstract translation:

机器人，电池电平监视操作控制单元用于选择所述机器人的运动，用于执行由所述操作控制单元，所述二次电池的电池剩余量选择的运动的驱动机构 还有一个监控单位。 机器人的行为特征根据剩余电池电量而变化。 例如，要选择的处理负荷的当电池是在低概率高的小的运动。 参考限定所述二次电池的电力消耗速度消耗计划数据，可以根据被调度消耗计划数据的实际电池余量及电池电平的差改变机器人的行为特征。

公开(公告)号：WO2017087987A1

公开(公告)日：2017-05-26

申请号：PCT/US2016/063206

申请日：2016-11-21

Applicant: THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA

Inventor： HONG, Dennis, W.

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J11/0015 ,  A63H11/00 ,  A63H27/10 ,  B25J11/003

Abstract: A humanoid robot that uses lighter than air gas contained within at least one airtight bladder for stability and support is disclosed. In many embodiments, the humanoid robot includes a body and an airtight bladder associated with the body. The airtight bladder is filled with a sufficient amount of lighter than air gas to make the body buoyant in atmospheric air. In several embodiments, feet that are heavy enough to hold the body to the ground are attached to the body by legs. A variety of locomotion mechanism can be employed by humanoid robots that uses lighter than air gas contained within at least one airtight bladder can be utilized in accordance with different embodiments of the invention including mechanisms that propel the feet of the robot, and/or mechanisms that propel the body of the robot.

Abstract translation: 公开了一种人体机器人，其使用包含在至少一个气密性气囊内的比空气轻的气体来稳定和支撑。 在许多实施例中，人形机器人包括身体和与身体关联的气密性膀胱。 气密性气囊充满足够量的比空气轻的气体，以使身体在大气中浮力。 在几个实施例中，足够重以将身体保持在地面上的脚通过腿附接到身体。 根据本发明的不同实施例，可以利用包含在至少一个气密气囊内的比空气轻的人形机器人的各种运动机构，包括推动机器人的脚的机构，和/或机构 推动机器人的身体。

公开(公告)号：WO2015158887A3

公开(公告)日：2016-01-21

申请号：PCT/EP2015058373

申请日：2015-04-17

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS

Inventor： MONCEAUX JÉRÔME ,  GATE GWENNAEL ,  HOUSSIN DAVID ,  BARBIERI GABRIELE ,  MARTIN JOCELYN ,  TESTARD JEAN ,  GOURDIN ILMO

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G06N3/00 ,  G10L15/32

CPC classification number: G10L15/1815 ,  B25J9/1694 ,  B25J11/0015 ,  B25J11/005 ,  B25J13/003 ,  G06F17/271 ,  G06N3/008 ,  G10L15/18 ,  G10L15/22 ,  G10L15/32 ,  G10L2015/025

Abstract: A method of performing a dialogue between a humanoid robot (R) and at least one user (U) comprising the following steps, carried out iteratively by said humanoid robot: i) acquiring a plurality of input signals (s1, s2) from respective sensors (c1, c2), at least one said sensor being a sound sensor and at least one other sensor being a motion or image sensor; ii) interpreting the acquired signals to recognize a plurality of events (EVI) generated by said user, selected from a group comprising: the utterance of at least a word or sentence, an intonation of voice, a gesture, a body posture, a facial expression; iii) determining a response of said humanoid robot, comprising at least one event (EVO) selected from a group comprising: the utterance of at least a word or sentence, an intonation of voice, a gesture, a body posture, a facial expression; iv ) generating, by said humanoid robot, said or each said event; characterized in that said step iii) comprises determining said response as a function of at least two events jointly generated by said user and recognized at said step ii), of which at least one is not a word or sentence uttered by said user. A computer program product and a humanoid robot for carrying out such a method.

Abstract translation: 一种执行人形机器人（R）与包括以下步骤的至少一个用户（U）之间的对话的方法，由所述人形机器人迭代地进行：i）从各个传感器获取多个输入信号（s1，s2） （c1，c2），至少一个所述传感器是声音传感器，并且至少一个其它传感器是运动或图像传感器; ii）解释获取的信号以识别由所述用户生成的多个事件（EVI），其从包括以下的组中选择：至少一个单词或句子的发音，语音的语调，手势，身体姿势，面部 表达; iii）确定所述人形机器人的响应，包括从包括以下组的至少一个事件（EVO）中选择：至少一个单词或句子的发音，语音的语调，手势，身体姿势，面部表情; iv）由所述类人机器人产生所述或每个所述事件; 其特征在于，所述步骤iii）包括将所述响应确定为由所述用户共同生成并在所述步骤ii）识别的至少两个事件的函数，其中至少一个不是所述用户发出的单词或句子。 一种用于执行这种方法的计算机程序产品和人形机器人。

公开(公告)号：WO2018094272A1

公开(公告)日：2018-05-24

申请号：PCT/US2017/062402

申请日：2017-11-17

Applicant: ROBERT BOSCH START-UP PLATFORM NORTH AMERICA, LLC, SERIES 1

Inventor： LEE, Stephanie ,  DOOLEY, Douglas ,  OSENTOSKI, Sarah ,  HSIAO, Kaijen

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

CPC classification number: G05D1/0246 ,  B25J11/001 ,  B25J11/0015 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0214 ,  G05D2201/0217

Abstract: A robotic creature system includes an actuatable head defining eyes, an eyelid mechanism, a body, a drivetrain, and a set of sensors. A method for robotic creature operation includes: detecting an event associated with a technological imperfection and automatically performing a set of expressive actions associated with the event.

公开(公告)号：WO2017131582A1

公开(公告)日：2017-08-03

申请号：PCT/SG2017/050008

申请日：2017-01-09

Applicant: MASTERCARD ASIA/PACIFIC PTE LTD

Inventor： PUEHSE, Tobias ,  ZHANG, Jie

IPC: G06Q30/06 ,  B25J5/00

CPC classification number: G06Q30/0613 ,  B25J11/0005 ,  B25J11/0015 ,  G06Q20/40145 ,  G06Q30/0635 ,  G10L13/00 ,  G10L15/08 ,  G10L15/22 ,  G10L17/06 ,  G10L17/08 ,  G10L17/22 ,  G10L17/26 ,  G10L2015/088 ,  G10L2015/223

Abstract: The present disclosure relates to methods for facilitating a transaction. The methods involve interaction with a humanoid robot and include using the humanoid robot to receive a session initiation instruction from a user. During the session one or more articles are identified for purchase, each article being a product or service. A checkout sequence is then initiated to purchase the one or more articles. At some stage during performance of the above steps, beforehand or afterwards, the user is authenticated via interaction with the humanoid robot. [FIG. 1]

Abstract translation: 本公开涉及用于促进交易的方法。 这些方法涉及与类人机器人的交互，并且包括使用人形机器人接收来自用户的会话发起指令。 在会议期间，确定购买一件或多件商品，每件商品为产品或服务。 结账顺序然后被启动以购买一个或多个物品。 在执行上述步骤的某个阶段，事先或之后，通过与仿人机器人的交互来验证用户。 [图。 1]

公开(公告)号：WO2015158887A2

公开(公告)日：2015-10-22

申请号：PCT/EP2015/058373

申请日：2015-04-17

Applicant: ALDEBARAN ROBOTICS

Inventor： MONCEAUX, Jérôme ,  GATE, Gwennael ,  HOUSSIN, David ,  BARBIERI, Gabriele ,  MARTIN, Jocelyn ,  TESTARD, Jean ,  GOURDIN, Ilmo

IPC: B25J9/16

CPC classification number: G10L15/1815 ,  B25J9/1694 ,  B25J11/0015 ,  B25J11/005 ,  B25J13/003 ,  G06F17/271 ,  G06N3/008 ,  G10L15/18 ,  G10L15/22 ,  G10L15/32 ,  G10L2015/025

Abstract: A method of performing a dialogue between a humanoid robot (R) and at least one user (U) comprising the following steps, carried out iteratively by said humanoid robot: i) acquiring a plurality of input signals (s1, s2) from respective sensors (c1, c2), at least one said sensor being a sound sensor and at least one other sensor being a motion or image sensor; ii) interpreting the acquired signals to recognize a plurality of events (EVI) generated by said user, selected from a group comprising: the utterance of at least a word or sentence, an intonation of voice, a gesture, a body posture, a facial expression; iii) determining a response of said humanoid robot, comprising at least one event (EVO) selected from a group comprising: the utterance of at least a word or sentence, an intonation of voice, a gesture, a body posture, a facial expression; iv ) generating, by said humanoid robot, said or each said event; characterized in that said step iii) comprises determining said response as a function of at least two events jointly generated by said user and recognized at said step ii), of which at least one is not a word or sentence uttered by said user. A computer program product and a humanoid robot for carrying out such a method.

Abstract translation: 一种执行人形机器人（R）与包括以下步骤的至少一个用户（U）之间的对话的方法，由所述人形机器人迭代地进行：i）从各个传感器获取多个输入信号（s1，s2） （c1，c2），至少一个所述传感器是声音传感器，并且至少一个其它传感器是运动或图像传感器; ii）解释获取的信号以识别由所述用户生成的多个事件（EVI），其从包括以下的组中选择：至少一个单词或句子的发音，语音的语调，手势，身体姿势，面部 表达; iii）确定所述人形机器人的响应，包括从包括以下组的至少一个事件（EVO）中选择：至少一个单词或句子的发音，语音的语调，手势，身体姿势，面部表情; iv）由所述类人机器人产生所述或每个所述事件; 其特征在于，所述步骤iii）包括将所述响应确定为由所述用户共同生成并在所述步骤ii）识别的至少两个事件的函数，其中至少一个不是所述用户发出的单词或句子。 一种用于执行这种方法的计算机程序产品和人形机器人。

公开(公告)号：WO2013039281A1

公开(公告)日：2013-03-21

申请号：PCT/KR2011/009182

申请日：2011-11-30

Applicant: KOREA INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY ,  KIM, Seung Jong ,  CHO, Chang Hyun ,  CHOI, Jeong Soo ,  OH, Kyung Geune ,  JUNG, Chan Yul

Inventor： KIM, Seung Jong ,  CHO, Chang Hyun ,  CHOI, Jeong Soo ,  OH, Kyung Geune ,  JUNG, Chan Yul

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/06

CPC classification number: B25J11/0015 ,  B25J19/0016

Abstract: This disclosure relates to a face robot which is operated similarly to the motion of a human head and a multi-joint manipulator which supports a robot's face, and more particularly, to a structure which may compensate an influence caused by the gravity and exerted on rotation parts rotating about its axes. In order to attain the above-described object, a manipulator with a weight compensation mechanism of the disclosure is provided, the manipulator having rotation parts connected to a plurality of axes rotating about their axes, the manipulator including: a weight compensation mechanism that supports wires connected to the rotation parts receiving gravity in a rotation state by a spring and compensates an influence of gravity exerted on the rotation parts when the wires pressurize the spring or cancel the pressurized state thereof due to the rotation of respective rotation parts by the elastic restoring force of the spring.

Abstract translation: 本公开涉及一种面向机器人，其类似于人体头部的运动和支持机器人面部的多关节机械手的操作，更具体地，涉及可以补偿由重力引起的影响并施加在旋转上的结构 零件围绕其轴旋转。 为了实现上述目的，提供了一种具有本公开的重量补偿机构的操纵器，所述操纵器具有连接到围绕其轴线旋转的多个轴线的旋转部分，所述操纵器包括：重量补偿机构，其支撑线 连接到旋转部分，通过弹簧以旋转状态接收重力，并且当线路​​对弹簧施加压力或者由于各个旋转部分的旋转由于弹性恢复力而消除其加压状态时，补偿施加在旋转部件上的重力的影响 的春天