公开(公告)号：CN117073719B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202310968340.2

申请日：2023-08-02

申请人： 南京理工大学

发明人： 汪进文 ,  薄煜明 ,  朱建良 ,  吴盘龙 ,  付梦印 ,  吴祥 ,  何山 ,  王超尘

IPC分类号： G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006 ,  G06F111/04

摘要： 本发明提出一种接力式快速空中对准方法，该方法主要分为优化阶段和滤波阶段，首先以初始姿态角作为优化对象构建优化模型，再以K矩阵为状态变量构建滤波模型；然后设计优化阶段的内接力方式和优化阶段过渡到滤波阶段的外接力方式，以自适应多约束模式发挥优化算法快速性特点，加快对准过程；以滤波阶段为主体发挥滤波算法高精度特点，提高对准精度。

公开(公告)号：CN117091623A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310971359.2

申请日：2023-08-02

申请人： 南京理工大学

发明人： 汪进文 ,  薄煜明 ,  朱建良 ,  吴盘龙 ,  付梦印 ,  王超尘 ,  赵高鹏

IPC分类号： G01C22/00

摘要： 本发明提出一种新型磁速里程计设计方法，首先分析存在一定距离并捷联于载体的两个磁阻传感器输出信号的特征，构建磁速里程计物理模型，并分析该模型误差机理；采用“搜索空间+滑动窗口”方式求解模型，利用经验模态分解方法对信号降噪处理，根据动态时间规整距离度量两条时间序列相似性，从而精确估计载体速度和距离。

公开(公告)号：CN107063254B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN201611227141.2

申请日：2016-12-27

申请人： 南京理工大学

发明人： 吴盘龙 ,  王超尘 ,  刘佳乐 ,  朱建良 ,  邓宇浩

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

摘要： 本发明公开了一种陀螺地磁组合的姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤2、将地磁信号解算的横滚角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤3、重复步骤1和步骤2即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的横滚角修正以获得更高的精度。

公开(公告)号：CN106295551A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610641223.5

申请日：2016-08-05

申请人： 南京理工大学

发明人： 苏婧杨 ,  朱建良

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/46

摘要： 本发明公开了一种基于视频分析的人员安全帽佩戴情况实时检测方法。首先，从监测区域的摄像头中实时读取采集到的视频帧，然后对当前帧的图像利用Viola-Jones检测器进行分类以识别人体上半身，将检测到的目标进行定位并确定检测到的人体上半身最高点位置，以最高点为基准点提取相应的区域，最后根据颜色特征判断该图像区域的颜色从而判断被检测人员是否佩戴安全帽，若发现检测区域有人员未佩戴安全帽，则进行报警提示以保证进入工作区域人员的安全。本发明能够降低背景环境对安全帽检测的影响，极大程度提高了识别区域人员是否佩戴安全帽的准确度，同时具有检测速度快，实时性好的特点。

公开(公告)号：CN105937911A

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201610517475.7

申请日：2016-07-01

申请人： 南京理工大学

发明人： 吴盘龙 ,  朱建良 ,  刘佳乐 ,  李星秀 ,  周洋 ,  薄煜明 ,  邹卫军

IPC分类号： G01C21/20

CPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及一种磁传感器姿态解算方法，包括：采用最小二乘法对弹体旋转一周的非正交磁传感器测量数据进行滤波处理；将滤波后的磁传感器测量数据输入到积分模型中计算模型函数；根据模型函数求解俯仰角；计算非正交磁传感器测量数据为零时的横滚角；重复上述步骤实时解算磁传感器姿态。本发明利用弹丸旋转一圈范围内磁传感器的所有数据解算俯仰角，解算结果更加精确。

公开(公告)号：CN103192852A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310136124.8

申请日：2013-04-18

申请人： 南京理工大学

发明人： 赵高鹏 ,  马艳彬 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  陈帅 ,  王向民 ,  朱建良

IPC分类号： B61L23/34 ,  B61L25/02

摘要： 本发明公开了一种地铁列车防撞预警装置及其方法。装置包括RFID标签和车载设备，所述RFID标签按照设定间距设置在地铁轨道上，每辆地铁列车设置一个车载设备；所述车载设备包括计算及控制模块，以及与计算及控制模块连接的标签阅读器、惯导设备和无线收发设备。采用轨旁RFID标签和惯导设备联合定位，能够连续精确地获取本车的实时位置信息；采用双频无线收发设备与相邻列车进行通信，抗干扰效果好；能够独立计算出与相邻列车间的距离，并给出报警信号，自动化程度高；系统能够提供精确的列车定位信息，可用于列车调度管理。本发明可广泛用于地铁列车的行车安全预警，降低碰撞风险，实现安全运行。

公开(公告)号：CN102145738A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201010105271.5

申请日：2010-02-04

申请人： 南京理工大学

发明人： 薄煜明 ,  邹卫军 ,  杜国平 ,  陈帅 ,  吴盘龙 ,  张捷 ,  朱建良 ,  王向民 ,  洪广平 ,  朱岩 ,  王筱莉 ,  赵高鹏 ,  陈益 ,  刘娣

IPC分类号： B63B59/00

摘要： 本发明公开了一种自动控制的反海盗高压含沙水炮系统及方法，所述系统由目标坐标测定仪、含沙高压水炮、控制手柄和大视场望远式光学搜索镜组成，并布置于船只甲板的防御区域；其中，目标坐标测定仪由控制主机和控制箱组成；在目标坐标测定仪内部，通信模块、变焦驱动模块、图像融合和取差模块、伺服计算机、激光测距模块和主控计算机通过总线连接，控制手柄和光学搜索镜作为外部设备通过总线连接主控计算机；观瞄镜采集的视频信息由主控计算机转换为控制箱显示屏要求的视频格式，发送给显示屏显示；控制箱通信模块连接含沙高压水炮。本发明充分利用光电技术对海盗船和海盗的信息捕获和处理，实现了对海盗劫掠行为具有威慑力的积极主动防御。

公开(公告)号：CN101934135A

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201010235863.9

申请日：2010-07-26

申请人： 南京理工大学

发明人： 薄煜明 ,  杜国平 ,  朱岩 ,  邹卫军 ,  陈帅 ,  张捷 ,  朱建良 ,  王筱莉

IPC分类号： A63B71/06

摘要： 本发明公开了一种体能自动化测试系统，该系统包括体能测试考核管理计算机1、无线网关15和若干测试子系统，各个测试子系统将测试的信息传输给管理计算机1，由管理计算机1对测试的信息进行记录和处理；所述测试子系统包括身高体重测试子系统、3000米测试子系统、5X10米测试子系统、俯卧撑测试子系统和仰卧起坐测试子系统，其中身高体重测试子系统6与管理计算机1通过计算机标配RS232通信接口相连接，将测试的信息传输给管理计算机1，其余的子系统通过无线网关将测试信息传输给管理计算机1。本发明的测试系统可以在不影响被测者发挥的情况下完成测试。

公开(公告)号：CN117091457B

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202310977773.4

申请日：2023-08-03

申请人： 南京理工大学

发明人： 汪进文 ,  薄煜明 ,  付梦印 ,  朱建良 ,  吴祥 ,  何山

IPC分类号： F42B15/01 ,  G01C21/20 ,  G06F17/11 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08 ,  G06F18/214 ,  G06F18/25 ,  G06F18/20

摘要： 本发明提供了一种基于深度学习的制导炮弹导航方法及系统，适用于制导炮弹全过程自主导航定位，该方法主要包括深度学习网络训练和弹道位置增量误差融合滤波两部分，根据炮弹飞行动力学方程获取深度学习网络训练数据集，采用LSTM网络构建弹道位置增量预测模型，并建立弹道位置增量误差滤波模型，完成深度学习预测结果与INS解算结果的信息融合，实现高精度的制导炮弹全过程自主导航定位。该方法适用于高动态环境下制导炮弹导航。

公开(公告)号：CN117419745A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311332127.9

申请日：2023-10-13

申请人： 南京理工大学

发明人： 汪进文 ,  薄煜明 ,  朱建良 ,  付梦印 ,  吴盘龙 ,  吴祥 ,  何山

IPC分类号： G01C25/00 ,  G06F17/10 ,  G01C21/18

摘要： 本发明提供一种基于循环EKF的惯性辅助地磁在线标定方法及系统，首先根据陀螺仪解算的姿态变化矩阵和地磁传感器输出的关系，构建复杂环境下状态方程，然后根据地磁传感器误差标定模型，构建非线性观测方程，基于状态方程和非线性观测方程确定在线标定滤波模型；通过EKF滤波更新过程，再通过循环滤波量测更新过程，进行在线标定滤波模型状态估计。本发明提出一种循环EKF求解惯性辅助地磁在线标定滤波模型，通过循环滤波量测更新过程，提高状态估计精度，从而实现高精度地磁在线标定。