公开(公告)号：CN104943742A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510133113.3

申请日：2015-03-25

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 寺泽武

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60R21/00 ,  B60T8/17551 ,  B60T8/17557 ,  B60W10/20 ,  B60W50/0097 ,  B60W2050/0094 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/146 ,  B60W2710/207 ,  B62D6/00 ,  B62D15/025 ,  G06F7/00 ,  G06F17/10 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明提供一种车辆的防止偏离车道控制装置，该装置的防止偏离车道的控制开始时刻是不与驾驶员的感觉相背离的恰当的时刻。在本发明中，当车辆横向位置xv在不感应区域D的外侧，且与在车道宽度方向设定的横位置的阈值位置xth相比在内侧的车道中央侧的区域R1内时，选择从偏离车道预测时间Tttlc判断是否偏离车道的第一辅助控制，当车辆横向位置xv在阈值位置xth的外侧的车道边缘侧的区域R2内时，选择基于车辆横向位置xv和对车道横摆角θyaw判断是否偏离车道的第二辅助控制。据此，能够在不背离驾驶员的感觉的情况下，提早开始在如车辆在车道边界附近行驶这样的状况下的防止偏离控制，而不会给驾驶员带来不适感。

公开(公告)号：CN105416287A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510575704.6

申请日：2015-09-10

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 寺泽武

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B60W50/14

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/04 ,  B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B60W40/105 ,  B60W40/109 ,  B60W50/14

Abstract: 根据本发明的车辆的防止偏离车道控制装置，通过最佳的防止偏离车道的车道轨迹来可靠地实现防止从车道偏离，而不给驾驶员带来不适感。计算对车道横摆角(θyaw)、车道宽度方向车辆横向位置(xv)、在当前行驶状态下从车道偏离的基本偏离车道预测时间(Tttlc0)、与横向力干扰相对应的车道区域线的第一偏移量(x_offset1)、与车道宽度(W)相对应的车道区域线的第二偏移量(x_offset2)、与车道形状相对应的车道区域线的第三偏移量(x_offset3)，根据以这些偏移量校正的车道区域线计算偏离车道预测时间(Tttlc)和目标横摆率(γt)来对电力转向电动机(12)进行驱动控制。

公开(公告)号：CN104943747A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510132162.5

申请日：2015-03-25

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 寺泽武 ,  玉置健

IPC: B62D15/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B60W30/12 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种不会由于抑制通过偏离车道控制而产生的车辆动作的变化而给驾驶员带来不适感而能可靠地防止从车道的偏离的车辆的防止偏离车道控制装置。在本发明中，计算车道宽度方向车辆横向位置xv、相对于车道的车辆的横摆角θyaw，基于车道宽度方向车辆横向位置、横摆角和车速V，计算从车道偏离的偏离车道预测时间Tttlc，基于横摆角和偏离车道预测时间，计算为防止从车道偏离而向车辆施加的目标横摆力矩Mzt，观测目标横摆力矩的变化率dMzt/dt，当目标横摆力矩的变化率在预先设定的阈值ΔMztc以上时，限制目标横摆力矩的变化率，使其在至少根据行驶道路信息而可变地设定的变化率限制值Δrate以下。

公开(公告)号：CN104943747B

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201510132162.5

申请日：2015-03-25

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 寺泽武 ,  玉置健

IPC: B62D15/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B60W30/12 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种不会由于抑制通过偏离车道控制而产生的车辆动作的变化而给驾驶员带来不适感而能可靠地防止从车道的偏离的车辆的防止偏离车道控制装置。在本发明中，计算车道宽度方向车辆横向位置xv、相对于车道的车辆的横摆角θyaw，基于车道宽度方向车辆横向位置、横摆角和车速V，计算从车道偏离的偏离车道预测时间Tttlc，基于横摆角和偏离车道预测时间，计算为防止从车道偏离而向车辆施加的目标横摆力矩Mzt，观测目标横摆力矩的变化率dMzt/dt，当目标横摆力矩的变化率在预先设定的阈值ΔMztc以上时，限制目标横摆力矩的变化率，使其在至少根据行驶道路信息而可变地设定的变化率限制值Δrate以下。

公开(公告)号：CN103661388A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310421516.9

申请日：2013-09-16

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  田村悠一郎 ,  寺泽武 ,  渡边明博

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/114

CPC classification number: B62D11/003 ,  B60K17/348 ,  B60W10/119 ,  B60W30/045 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/20 ,  B60W2520/28 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/406 ,  B60Y2300/82 ,  B60W30/02 ,  B60K17/16

Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置，可最大限度地发挥行驶阻力的降低效果，并能预防由驱动力分配机构的切换延迟引起的控制性降低，且不存在驱动系统旋转同步中的冲击及动作延迟，能稳定外界干扰下的车辆运行。当前方行驶道路存在弯道时，将行驶于弯道时的转弯外轮侧车轮离合器束缚的同时将转弯内轮侧车轮离合器开放，而如果不存在弯道，则预计在前方行驶过程中车辆将受到预定的外界干扰时，将左右车轮离合器同时束缚。计算出车辆的目标横摆力矩，并在前轴的左右轮平均车轮速度超过后轴的转弯外轮车轮速度的情况下，在将目标横摆力矩附加于车辆时，将后轴的转弯外轮侧车轮离合器束缚，并基于目标横摆力矩而控制动力分配装置离合器的束缚力。

公开(公告)号：CN103661388B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201310421516.9

申请日：2013-09-16

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 松野浩二 ,  江副志郎 ,  小山哉 ,  田村悠一郎 ,  寺泽武 ,  渡边明博

IPC: B60W30/045

CPC classification number: B62D11/003 ,  B60K17/348 ,  B60W10/119 ,  B60W30/045 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/20 ,  B60W2520/28 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/406 ,  B60Y2300/82

Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置，可最大限度地发挥行驶阻力的降低效果，并能预防由驱动力分配机构的切换延迟引起的控制性降低，且不存在驱动系统旋转同步中的冲击及动作延迟，能稳定外界干扰下的车辆运行。当前方行驶道路存在弯道时，将行驶于弯道时的转弯外轮侧车轮离合器束缚的同时将转弯内轮侧车轮离合器开放，而如果不存在弯道，则预计在前方行驶过程中车辆将受到预定的外界干扰时，将左右车轮离合器同时束缚。计算出车辆的目标横摆力矩，并在前轴的左右轮平均车轮速度超过后轴的转弯外轮车轮速度的情况下，在将目标横摆力矩附加于车辆时，将后轴的转弯外轮侧车轮离合器束缚，并基于目标横摆力矩而控制动力分配装置离合器的束缚力。