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公开(公告)号：CN105282498A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510319970.2
申请日：2015-06-11
Applicant: 富士重工业株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/6202 , G06T7/12 , G06T7/593 , G06T2207/10028 , G06T2207/30256
Abstract: 本发明的图像处理装置对本车辆的行进方向进行摄像，作为以对所得的摄像图像而设定的行车线搜索范围为对象的行车线检测处理，可执行对行车线搜索范围内的半数以上的行基于亮度图像进行行车线部分的检测并针对其余行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第一模式的行车线检测处理；和在比上述第一模式时多的行基于色差图像进行行车线部分的检测的根据第二模式的行车线检测处理。在此基础上，根据在基于色差图像进行行车线部分的检测的行中检测的行车线部分在预定宽度以上的行的数量，来执行第一模式和第二模式之间的转换判断，并基于判断结果进行模式转换控制的模式转换控制处理。
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公开(公告)号：CN103909968A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201310739360.9
申请日：2013-12-26
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D15/025 , B62D15/0265 , G08G1/167
Abstract: 本发明提供一种车辆的驾驶辅助装置，该装置通过简单的构成即可实现符合驾驶员的感觉的辅助驾驶。操舵控制部（20）基于在本车前方辨识出的白线和本车行驶状态而估计本车后方的白线，而且基于估计出的本车后方的白线和利用毫米波雷达（35）检测出的本车后方的立体物而判定相邻车道上是否存在超越车辆，并在本车辆后方的设定距离以内存在超越车辆时，基于本车前方的白线而对设定的操舵控制的操舵角进行向远离超越车辆的方向的校正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106476807A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610701904.6
申请日：2016-08-22
Applicant: 富士重工业株式会社
Inventor： 田村悠一郎
IPC: B60W30/165
CPC classification number: B60W30/165 , B60W2420/42 , B60W2550/10 , B60W2750/306 , B60W2750/308 , G05D1/0231 , G05D1/0251 , G05D2201/0213 , B60W2720/24
Abstract: 在向先行车辆的追随行驶过程中，在其他车辆插入本车辆和先行车辆之间而先行车辆的背面区域的观测视野受到限制的情况下，防止相对于先行车辆偏向地追随行驶。由先行车辆宽度计算部对先行车辆登记部所登记的先行车辆的车宽及基准宽度进行计算，由控制目标点设定部根据先行车辆的车宽求出车宽方向的中心位置，将该中心位置作为追随行驶的转向操纵控制的目标点而进行设定，由控制部执行追随行驶控制。另外，在追随行驶过程中由于插入车辆而看不见先行车辆的背面区域的一端的情况下，通过根据看得见的另一端侧的坐标和基准宽度对先行车辆的原本的背面中心位置的坐标进行推定而设为控制目标点，从而防止本车辆相对于先行车辆偏向地行驶。
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公开(公告)号：CN103909968B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201310739360.9
申请日：2013-12-26
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D15/025 , B62D15/0265 , G08G1/167
Abstract: 本发明提供一种车辆的驾驶辅助装置，该装置通过简单的构成即可实现符合驾驶员的感觉的辅助驾驶。操舵控制部（20）基于在本车前方辨识出的白线和本车行驶状态而估计本车后方的白线，而且基于估计出的本车后方的白线和利用毫米波雷达（35）检测出的本车后方的立体物而判定相邻车道上是否存在超越车辆，并在本车辆后方的设定距离以内存在超越车辆时，基于本车前方的白线而对设定的操舵控制的操舵角进行向远离超越车辆的方向的校正。
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公开(公告)号：CN103661388A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310421516.9
申请日：2013-09-16
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W40/114
CPC classification number: B62D11/003 , B60K17/348 , B60W10/119 , B60W30/045 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2520/28 , B60W2720/14 , B60W2720/406 , B60Y2300/82 , B60W30/02 , B60K17/16
Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置，可最大限度地发挥行驶阻力的降低效果，并能预防由驱动力分配机构的切换延迟引起的控制性降低，且不存在驱动系统旋转同步中的冲击及动作延迟，能稳定外界干扰下的车辆运行。当前方行驶道路存在弯道时，将行驶于弯道时的转弯外轮侧车轮离合器束缚的同时将转弯内轮侧车轮离合器开放，而如果不存在弯道，则预计在前方行驶过程中车辆将受到预定的外界干扰时，将左右车轮离合器同时束缚。计算出车辆的目标横摆力矩，并在前轴的左右轮平均车轮速度超过后轴的转弯外轮车轮速度的情况下，在将目标横摆力矩附加于车辆时，将后轴的转弯外轮侧车轮离合器束缚，并基于目标横摆力矩而控制动力分配装置离合器的束缚力。
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公开(公告)号：CN103661388B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310421516.9
申请日：2013-09-16
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60W30/045
CPC classification number: B62D11/003 , B60K17/348 , B60W10/119 , B60W30/045 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2520/28 , B60W2720/14 , B60W2720/406 , B60Y2300/82
Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置，可最大限度地发挥行驶阻力的降低效果，并能预防由驱动力分配机构的切换延迟引起的控制性降低，且不存在驱动系统旋转同步中的冲击及动作延迟，能稳定外界干扰下的车辆运行。当前方行驶道路存在弯道时，将行驶于弯道时的转弯外轮侧车轮离合器束缚的同时将转弯内轮侧车轮离合器开放，而如果不存在弯道，则预计在前方行驶过程中车辆将受到预定的外界干扰时，将左右车轮离合器同时束缚。计算出车辆的目标横摆力矩，并在前轴的左右轮平均车轮速度超过后轴的转弯外轮车轮速度的情况下，在将目标横摆力矩附加于车辆时，将后轴的转弯外轮侧车轮离合器束缚，并基于目标横摆力矩而控制动力分配装置离合器的束缚力。
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公开(公告)号：CN104949619A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510133563.2
申请日：2015-03-25
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G06T7/002 , G06K9/00791 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G06K9/4642 , G06T7/85 , G06T2207/10012 , G06T2207/30252 , G06T2207/30256 , H04N13/204 , H04N13/239 , H04N17/002 , H04N2013/0081
Abstract: 本发明提供车辆用立体图像处理装置。在车辆行驶中诊断有无立体摄像机的位置偏移，提前避免因位置偏移而引起的错误识别所导致的车辆控制的不良情况发生。通过立体图像处理部和识别处理部进行的白线检测是评价图像平面中的道路宽度方向的亮度变化而抽出作为白线的候补的点组，计算左右的白线候补点的视差而变换为实际空间坐标来生成白线模型。摄像机位置偏移诊断部通过计算基于立体摄像机的基准图像与比较图像之间的在同一水平线上的左白线的视差与右白线的视差的差异的诊断值来判断有无摄像机位置偏移。在发生摄像机位置偏移时，对车辆控制装置指示停止控制功能和/或转移到失效保护控制，另外，向用户输出催促向经销商的维修工厂等入库检查的警报。
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