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公开(公告)号：CN105460008B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510609216.2
申请日：2015-09-22
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60W50/029 , B62D15/02 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12
CPC classification number: B60W50/0225 , B60W10/18 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W50/029 , B60W2050/0215 , B60W2050/022 , B60W2050/0297 , B60W2540/18 , B60W2720/14 , B62D15/025
Abstract: 在自动驾驶控制中，即使例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。在进行自动驾驶控制时，进行自动驾驶所必需的行驶环境信息获取产生异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径利用制动控制装置(22)执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。
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公开(公告)号：CN103253264B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201310050122.7
申请日：2013-02-08
Applicant: 富士重工业株式会社
Inventor： 松野浩二
IPC: B60W30/09 , B60W10/184 , B60W10/04
Abstract: 本发明依靠发动机的自动停止功能来有效应对燃料费上涨和环境问题，而且能够有效地防止与前方障碍物的碰撞。本发明计算本车辆与车辆前方的障碍物之间的碰撞富余时间TTC，该碰撞富余时间TTC比预先设定的阈值Tc1短而判断为与本车辆(1)的碰撞可能性高，并且通过发动机自动停止控制部(30)而使发动机自动停止的情况以及制动器负压Pbv比设定压力Pc1高且制动助力器的负压不足的情况中的至少一个情况下，向制动器控制部(50)输出信号而使制动器驱动部(51)的泵启动，使制动器驱动部(51)实现使各轮的刹车垫挤压到制动盘的被制动面的预制动功能。
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公开(公告)号：CN105564440A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510700365.X
申请日：2015-10-26
Applicant: 富士重工业株式会社
CPC classification number: B60K28/10 , B60W2050/0215 , B62D6/00 , G05D1/0061 , G05D1/0088 , G05D1/0214 , B60W50/02 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18163 , B60W50/035 , B60W50/14 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2540/18 , B60W2550/10 , B60W2550/12 , B60W2550/14 , B60W2550/142 , B60W2550/148 , B60W2550/408
Abstract: 在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩。虽然行驶控制部(10)执行自动驾驶控制，但在检测到行驶环境信息获取的异常的情况下，在没有驾驶员的驾驶操作时，基于行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息，将使本车辆退避到路旁的前进道路设定为目标前进道路，利用自动驾驶执行使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动物体传感器(12)，利用该物体传感器(12)检测到本车辆周边的物体的情况下，基于来自物体传感器(12)的信息和行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而执行退避控制。
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公开(公告)号：CN105539441A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510686509.0
申请日：2015-10-21
Applicant: 富士重工业株式会社
CPC classification number: B60W50/0225 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18163 , B60W10/06 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B60W2550/12 , B60W2550/408
Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。行驶控制部(10)检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆而执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。
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公开(公告)号：CN104417361A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201410440380.0
申请日：2014-09-01
Applicant: 富士重工业株式会社
Inventor： 松野浩二
IPC: B60K17/344
CPC classification number: B60K23/08 , B60K17/35 , B60K23/0808 , B60W10/119 , B60W10/18
Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置。在使搭载了自动制动控制装置的传动轴停止自如的四轮驱动车中，使主驱动轴与传动轴同步时所需要的能量被自动制动控制装置吸收，从必须消耗的能量中转用和有效利用，在预测了与障碍物的碰撞和/或脱离行车道的状态下，预先转移到4WD状态而提高安全性，也减轻由自动制动控制装置的动作产生的主制动器的热负荷。设定用于基于前方信息来防止与障碍物碰撞或者脱离行车道的减速度指示值G而使自动制动器动作。使该自动制动器动作时结合分动离合器，同时算出由主驱动轴与传动轴的旋转同步产生的减速度ΔGω，用减速度ΔGω校正减速度指示值G，将根据校正的减速度指示值G而得的制动器液压Pb输出到制动驱动部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103847667A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201310628655.9
申请日：2013-11-28
Applicant: 富士重工业株式会社
Inventor： 松野浩二
Abstract: 本发明公开一种车辆的驾驶辅助控制装置。该车辆的驾驶辅助控制装置对于预计为驾驶员没能辨识出的障碍物、迎面车等立体物，恰当地报告给驾驶员、并进行制动驱动之类的防碰撞控制。控制单元（5）根据来自立体摄像单元（3）的白线信息以及来自毫米波雷达单元（4）的对象立体物的立体物信息，基于白线信息估计驾驶员的视程，并判定对象立体物是否存在于驾驶员的视程之外，并判定对象立体物与本车辆（1）之间的碰撞可能性，从而在对象立体物存在于驾驶员的视程之外时，根据与本车辆（1）碰撞的可能性而在报告给驾驶员以及附加自动制动的方式中至少执行一种。
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公开(公告)号：CN106515710A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610801709.0
申请日：2016-09-05
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/30 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W40/076 , B60W40/068 , B60W40/00 , B60W30/02
CPC classification number: B60W30/18172 , B60K28/16 , B60W30/10 , B60W30/14 , B60W2510/0657 , B60W2510/0661 , B60W2520/26 , B60W2550/148 , B60W2710/0666 , B60W2710/085 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/30 , B60W30/02 , B60W40/00 , B60W40/04 , B60W40/068 , B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W2050/0014 , B60W2050/0043 , B60W2050/0075 , B60W2050/0078 , B60W2050/008 , B60W2510/0604 , B60W2510/0614 , B60W2510/202 , B60W2520/10 , B60W2520/28 , B60W2550/10 , B60W2550/142 , B60W2550/402 , B60W2550/408 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , B60W2710/30
Abstract: 本发明提供在TCS运行时适当地设定自动驾驶的目标加速度，能够不使TCS进行不必要的运行而进行顺畅的加速，此外，即使在易打滑路面也通过TCS抑制滑移从而继续自动驾驶的车辆的自动驾驶控制装置。在以按规定设定的自动驾驶要求驱动转矩为目标转矩执行自动驾驶控制的车辆的自动驾驶控制装置中，在TCS的运行条件成立时，将TCS要求驱动转矩Ttcs作为目标转矩进行设定，使驱动转矩降低而抑制驱动轮的滑移，在使TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont逐渐降低而成为Ttcs>Tcont的情况下，结束TCS，并将降低了的TCS运行时的自动驾驶要求驱动转矩Tcont作为自动驾驶控制的自动驾驶要求驱动转矩进行重新设定。
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公开(公告)号：CN104276084B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410290245.2
申请日：2014-06-25
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60Q9/00 , B60T8/176 , B60T8/1755
CPC classification number: B60Q9/00 , B60T7/22 , B60T8/1755 , B60T8/17616 , B60T2201/02 , B60T2201/03
Abstract: 本发明提供一种车辆驾驶辅助控制装置，通过考虑司机的可视距离来执行车载的各种控制装置，能够自然地在适当的时刻进行动作，即使在可视距离劣化的情况下，也能够事先在适当的时刻进行与可视距离的变化的状况对应的控制。控制单元估计司机的可视距离，作为该可视距离的随时间的变化量，计算可视距离劣化率，比较该可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的警报阈值来判定是否执行由警报装置发出针对司机的警报，比较可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的控制特性变更阈值来判定是否变更ABS功能、侧滑防止控制功能、制动助力控制功能的各控制特性，比较可视距离劣化率与预先对应于车速而设定的减速控制动作阈值来判定是否执行自动制动。
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公开(公告)号：CN106476883A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610738701.4
申请日：2016-08-26
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D15/02 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D111/00
CPC classification number: B62D15/0255 , B60W10/20 , B62D5/046 , B62D6/005 , B62D15/021 , B62D15/025 , G05D1/0278
Abstract: 本发明的车辆的行驶控制装置可根据图像信息和地图信息的可靠度改变图像信息和地图信息的采用比率来检测车道信息。将与转向角(θH)对应而被输出的车辆行为通过与车道信息的可靠度对应的可变设定来进行反馈，来作为控制用车道信息计算并输出。另外，根据检测出的横向加速度(Gys)和由车辆的两轮模型推定的横向加速度(Gyovs)来推定扰动，计算扰动修正横摆力矩(Mzs)，确定扰动并根据确定了的扰动对附加扰动修正横摆力矩(Mzs)时的限速率(R)进行可变地设定，由限速率(R)限制并输出。根据本发明，高精度地检测车辆行为的不稳定，且不会带给乘客不安感，对车辆行为的不稳定以对应于其原因的最佳方法进行适当修正。
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公开(公告)号：CN103661388B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310421516.9
申请日：2013-09-16
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60W30/045
CPC classification number: B62D11/003 , B60K17/348 , B60W10/119 , B60W30/045 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2520/28 , B60W2720/14 , B60W2720/406 , B60Y2300/82
Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置，可最大限度地发挥行驶阻力的降低效果，并能预防由驱动力分配机构的切换延迟引起的控制性降低，且不存在驱动系统旋转同步中的冲击及动作延迟，能稳定外界干扰下的车辆运行。当前方行驶道路存在弯道时，将行驶于弯道时的转弯外轮侧车轮离合器束缚的同时将转弯内轮侧车轮离合器开放，而如果不存在弯道，则预计在前方行驶过程中车辆将受到预定的外界干扰时，将左右车轮离合器同时束缚。计算出车辆的目标横摆力矩，并在前轴的左右轮平均车轮速度超过后轴的转弯外轮车轮速度的情况下，在将目标横摆力矩附加于车辆时，将后轴的转弯外轮侧车轮离合器束缚，并基于目标横摆力矩而控制动力分配装置离合器的束缚力。
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