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公开(公告)号：CN103661388B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310421516.9
申请日：2013-09-16
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60W30/045
CPC classification number: B62D11/003 , B60K17/348 , B60W10/119 , B60W30/045 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , B60W2520/28 , B60W2720/14 , B60W2720/406 , B60Y2300/82
Abstract: 本发明提供四轮驱动车的控制装置，可最大限度地发挥行驶阻力的降低效果，并能预防由驱动力分配机构的切换延迟引起的控制性降低，且不存在驱动系统旋转同步中的冲击及动作延迟，能稳定外界干扰下的车辆运行。当前方行驶道路存在弯道时，将行驶于弯道时的转弯外轮侧车轮离合器束缚的同时将转弯内轮侧车轮离合器开放，而如果不存在弯道，则预计在前方行驶过程中车辆将受到预定的外界干扰时，将左右车轮离合器同时束缚。计算出车辆的目标横摆力矩，并在前轴的左右轮平均车轮速度超过后轴的转弯外轮车轮速度的情况下，在将目标横摆力矩附加于车辆时，将后轴的转弯外轮侧车轮离合器束缚，并基于目标横摆力矩而控制动力分配装置离合器的束缚力。
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公开(公告)号：CN105172792A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510319990.X
申请日：2015-06-11
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60W30/18 , B60W10/06 , B60W10/20 , B60W10/184
CPC classification number: B60Q9/00 , B60W30/18163 , B60W2550/30 , B60W2550/402 , B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/068 , B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术而执行超车控制时，根据后续车辆的行驶状态，在优选为不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地将车道变更到原车道。基于周边环境信息和行驶信息检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，且基于周边环境信息将本车辆的行驶车道后方的后续车辆检测为原车道后续车辆，由此监视超车对象车辆和原车道后续车辆，并基于该监视结果对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。
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公开(公告)号：CN102442307A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110265696.7
申请日：2011-09-05
Applicant: 富士重工业株式会社
Inventor： 小山哉
IPC: B60W30/12
CPC classification number: G06K9/00798 , B60W30/12 , B60W2420/42
Abstract: 本发明涉及一种车道标线估计装置。固定数据存储器内保存标准车道宽度、窄车道宽度数据。车道标线候补点设定部基于拍摄单元拍摄的图像，检出行驶车道的左右侧的车道标线检测点，并以该车道标线检测点为起点在对面的车道标线侧的各车道宽度处和两个车道宽度之间的位置设定车道标线候补点。曲线近似处理部依据基于车道标线检测点和车道标线候补点求出的曲线近似式，在行驶车道的左右侧设定假想线。车道标线位置设定部求出针对左右侧假想线的各车道标线候补点的分散，并根据对应于表示最小分散的假想线的车道标线种类，估计左右侧的至少一侧假想线的车道标线种类，并以该车道标线种类为基准确定行驶车道标线位置。
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公开(公告)号：CN105460008B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510609216.2
申请日：2015-09-22
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60W50/029 , B62D15/02 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12
CPC classification number: B60W50/0225 , B60W10/18 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W50/029 , B60W2050/0215 , B60W2050/022 , B60W2050/0297 , B60W2540/18 , B60W2720/14 , B62D15/025
Abstract: 在自动驾驶控制中，即使例如得不到行驶环境信息的状况下转向系统产生异常时，也能够将车辆可靠地引导到安全的退避地点而确保车辆的安全。在进行自动驾驶控制时，进行自动驾驶所必需的行驶环境信息获取产生异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，以行驶环境信息的获取变为异常之前的最后检测到的行驶环境信息为基础，在该行驶环境内设定本车辆应当安全行进的退避路径，基于该退避路径利用制动控制装置(22)执行车辆的减速和对车辆施加横摆力矩的横摆制动控制。
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公开(公告)号：CN105984465A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201610150676.8
申请日：2016-03-16
Applicant: 富士重工业株式会社
Inventor： 小山哉
CPC classification number: B62D15/025 , B62D11/00 , B62D15/02 , G01C21/34 , G05D1/00 , G05D1/02 , B60W30/12 , B60W2520/10 , B60W2550/143 , B60W2550/146 , G01C21/3658
Abstract: 本发明公开了一种车辆的行驶控制装置。根据本发明，即使无法识别车道划分线，也能够基于地图信息和本车位置信息，高精度地进行车道保持控制且可靠性高。基于地图信息和本车辆的位置信息而获取本车辆的行驶道路信息，基于该本车辆的行驶道路信息来设定本车辆的目标前进道路，基于本车辆的运动信息来推定本车辆的前进道路，从而基于本车辆的目标前进道路与本车辆的推定前进道路的偏差，以使该偏差消除的方式进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105564440A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510700365.X
申请日：2015-10-26
Applicant: 富士重工业株式会社
CPC classification number: B60K28/10 , B60W2050/0215 , B62D6/00 , G05D1/0061 , G05D1/0088 , G05D1/0214 , B60W50/02 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18163 , B60W50/035 , B60W50/14 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2540/18 , B60W2550/10 , B60W2550/12 , B60W2550/14 , B60W2550/142 , B60W2550/148 , B60W2550/408
Abstract: 在自动驾驶中，即使例如环境识别功能产生故障，也能够可靠地不与护栏等障碍物接触地安全自动退避到路肩。虽然行驶控制部(10)执行自动驾驶控制，但在检测到行驶环境信息获取的异常的情况下，在没有驾驶员的驾驶操作时，基于行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息，将使本车辆退避到路旁的前进道路设定为目标前进道路，利用自动驾驶执行使本车辆退避到路旁的退避控制，并且启动物体传感器(12)，利用该物体传感器(12)检测到本车辆周边的物体的情况下，基于来自物体传感器(12)的信息和行驶环境信息的获取成为异常之前的最后检测到的行驶环境信息和行驶信息而执行退避控制。
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公开(公告)号：CN105539441A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510686509.0
申请日：2015-10-21
Applicant: 富士重工业株式会社
CPC classification number: B60W50/0225 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18163 , B60W10/06 , B60W2520/10 , B60W2540/18 , B60W2550/12 , B60W2550/408
Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶技术执行超车控制中，即使在获取行驶环境信息时发生异常且在执行车道变更的转向系统发生异常的情况下，也能够进行准确的故障安全控制而充分确保安全性。行驶控制部(10)检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆而执行利用自动驾驶控制超越该超车对象车辆的超车控制。在该超车控制时，在检测到行驶环境信息获取的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的行驶环境信息、超车对象车辆的信息、行驶信息和超车控制的状况使必要的替代控制工作，变更超车控制。
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公开(公告)号：CN102442307B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201110265696.7
申请日：2011-09-05
Applicant: 富士重工业株式会社
Inventor： 小山哉
IPC: B60W30/12
CPC classification number: G06K9/00798 , B60W30/12 , B60W2420/42
Abstract: 本发明涉及一种车道标线估计装置。固定数据存储器内保存标准车道宽度、窄车道宽度数据。车道标线候补点设定部基于拍摄单元拍摄的图像，检出行驶车道的左右侧的车道标线检测点，并以该车道标线检测点为起点在对面的车道标线侧的各车道宽度处和两个车道宽度之间的位置设定车道标线候补点。曲线近似处理部依据基于车道标线检测点和车道标线候补点求出的曲线近似式，在行驶车道的左右侧设定假想线。车道标线位置设定部求出针对左右侧假想线的各车道标线候补点的分散，并根据对应于表示最小分散的假想线的车道标线种类，估计左右侧的至少一侧假想线的车道标线种类，并以该车道标线种类为基准确定行驶车道标线位置。
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公开(公告)号：CN105584522A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510731375.X
申请日：2015-11-02
Applicant: 富士重工业株式会社
CPC classification number: B60W10/20 , B60W10/04 , B60W10/184 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W50/10 , B60W2050/0297 , B60W2520/10 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2540/18 , B60W2550/141 , B60W2550/142 , B60W2550/143 , B60W2550/148 , B60W2550/30 , B60W2550/402 , B62D1/286 , B62D9/005 , B62D15/025 , B62D5/0484
Abstract: 本发明提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。行驶控制部(10)在扭力杆(32a)的方向盘(34)侧检测的方向盘转角θH与作用于本车辆的横摆率γ之间的关系与在方向盘(34)处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角θH和横摆率γ的基准特性DO预定地不同时，判定为存在驾驶员的转向介入。
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公开(公告)号：CN105292103A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510315709.5
申请日：2015-06-10
Applicant: 富士重工业株式会社
IPC: B60W10/06 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W10/30 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60W40/068
CPC classification number: B62D15/0255 , B60W30/18163 , B60W2550/142 , B60W2550/30 , B60W2720/106 , B60W10/06 , B60W2520/10 , B60W2540/04 , B60W2550/148 , B60W2550/20 , B60W2550/402 , B60W2550/408 , B60W2710/06 , B60W2710/18 , B60W2710/202 , B60W2710/30
Abstract: 本发明涉及一种车辆的行驶控制装置。在利用自动驾驶的技术执行超车控制时，根据后续车辆和/或超车道并行车辆等的行驶状态，在优选不执行超车行驶本身的情况下，或例如即使进行用于超车的车道变更等也优选不超越前行车辆而返回原车道的情况下，适当地收集这些信息，向驾驶员通知、或自动地车道变更到原车道。检测作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆，检测在与超越超车对象车辆的车道的、与超车对象车辆相反一侧邻接的车道上行驶的超车道并行车辆，监视超车对象车辆和超车道并行车辆，基于该监视结果，对相对于超车对象车辆的超车行驶进行可变控制。
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