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公开(公告)号：CN112836346B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202110020431.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06F18/2431 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/2135 , G01R31/34
Abstract: 本发明实施例涉及故障检测技术领域，公开了基于CN和PCA的电机故障诊断方法、电子设备及介质。该方法包括：接收传感器采集的电机的原始数据；对原始数据进行归一化处理，并转换为15位的二进制数据；利用CN算法对二进制数据进行空间映射，得到10维的空间映射矩阵；利用PCA算法对空间映射矩阵进行降维处理，获取3维的特征矩阵；将特征矩阵输入预先训练的网络模型，输出诊断结果。实施本发明实施例，可以提升故障类型的空间可分离性，提升故障诊断算法的检测效率。
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公开(公告)号：CN117667781A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311537079.7
申请日：2023-11-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06F13/16
Abstract: 本发明涉及EtherCAT主站技术领域，公开了一种基于AM64x的EtherCAT主站设计与实时性优化方法，包括以下步骤：S1、实时Linux系统的设计；S2、EtherCAT主站的设计；S3、主站实时性能优化的设计。本发明结合嵌入式开发板和各种开源软件，设计出成本低、功能全面、实时性强、应用场景广阔的EtherCAT主站，能够实现在us级的高速通讯周期下稳定发送EtherCAT数据帧，并且均值抖动控制在ns级别。
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公开(公告)号：CN115972262A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310023983.X
申请日：2023-01-09
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明属于机械手智能控制技术领域，具体涉及主从式遥控机械手力与位置同步的控制器设计方法，设计步骤包括：主、从机械手参考阻抗模型设计；主、从机械手控制律设计；主、从机械手自适应估计律设计；主、从机械手干扰上界估计律设计。与现有技术相比，其有益效果是，本发明针对主、从机械手存在关节摩擦、测量不确定、外界不确定干扰造成的主从机械手模型不确定问题，所设计的控制器具有自适应特征，并且能够抑制外界不确定干扰，可以实现模型不确定条件的鲁棒性能，进而实现主从式遥控机械手系统中主、从机械手力‑位置协同一致同步，有利于提高主从式遥控机械手系统控制的稳定性、透明性和鲁棒性，实现操作过程中柔顺性性能。
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公开(公告)号：CN112733706B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110020414.0
申请日：2021-01-07
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/40 , G06V10/774 , G01R31/34
Abstract: 本发明实施例涉及故障检测技术领域，公开了基于双线性LBP的电机故障诊断方法、电子设备及介质。该方法包括：接收传感器采集的电机的单通道原始数据；对单通道原始数据规范化至0‑255，得到规范化后的单通道原始数据，称为前处理数据；使用双线性LBP算法对前处理数据进行处理，得到第一LBP数据和第二LBP数据；将前处理数据、第一LBP数据和第二LBP数据构建三通道特征数据；将三通道特征数据构建三通道特征图像，输入预先训练的网络模型，输出诊断结果。实施本发明实施例，可以强单通道原始数据本身的空间分辨力，提升了故障类别的空间可分离性，最终提升故障诊断算法的检测效率。
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公开(公告)号：CN112223242B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011072198.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及主从式遥操作双边控制技术领域，公开了一种基于皮肤刺激的用于遥操作系统的力反馈装置，包括获取模块、主手控制器、通讯模块、从手控制器、信号处理模块、阵列电极系，所述阵列电极系包括N个贴在操作者手腕的电极片，N个电极片分为若干列排布，每列的电极片均自下而上等间距排布且所有列位于最下方的电极片平齐设置，其中第k列的电极片数量为Qk，满足如下关系：Qk＝Qk‑1+1，其中1≤k≤N，Q1＝1。本发明实现了操作者的力觉感知以及对从机械手的位置信息跟踪，从而实现主从机械手力、位置协同一致的目的，避免了操作者在本地操作过程中对远端操作对象的损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113159215A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110504503.2
申请日：2021-05-10
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Faster Rcnn的小目标检测识别方法，属于计算机视觉识别系统技术领域，具体包括配置环境，搭建基于Faster Rcnn的小目标检测识别模型以及模型训练平台，小目标检测识别模型包括数据预处理；骨干网络、区域建议网络和头部网络。本申请的有益效果为：用resnet50作为主干网络提取图像特征，以及配合使用Roi Align方法，减小了网络的量化误差，还可以精确获得了原图中物体的位置坐标信息，采用DIOU算法，解决了在计算传统Iou时两框包含与分离时的值不变的问题。
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公开(公告)号：CN110298954B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910682899.2
申请日：2019-07-26
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种通过移动终端远程设置权限的智能安保设备，涉及智能安保技术领域。本发明包括移动终端以及权限设置终端；权限设置终端，用于向移动终端发送申请权限信息；移动终端用于审核申请权限信息，并传递对应的权限至权限设置终端；权限设置终端，还用于修改权限信息库中的对应的权限；权限设置终端包括安装在设置机箱内的控制板；控制板上集成微处理器；微处理器分别与安装在设置机箱内底面的指纹采集器以及身份证识别器电性连接。本发明通过权限设置终端的指纹采集器、身份识别器以及摄像机获取申请权限信息，并通过移动终端审核鉴定，实现远程身份的审核鉴定以及权限的设置，方便快捷，安全高效。
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公开(公告)号：CN112186780A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011016436.1
申请日：2020-09-24
Applicant: 河南理工大学
IPC: H02J3/24
Abstract: 本发明涉及基于区间时滞影响下不确定电力系统的镇定器的设计方法，构造了一种新的增广向量和一种多重积分Lyapunov‑Krasovskii泛函，然后，在单重Wirtinger积分不等式的基础上引入双重Wirtinger不等式对泛函导数进行估计，并采用凸组合方法，得到保守性更小的系统鲁棒性稳定判据。在此基础上，设计了系统的无记忆和带记忆反馈控制器，并运用分歩线性化方法，得到基于严格线性矩阵不等式的镇定器存在性条件。最后，通过仿真分析验证了本发明的方法有效的扩大了电力系统的稳定运行区域，所设计的控制器具有较好的控制性能。
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公开(公告)号：CN117311165A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311474267.X
申请日：2023-11-07
Applicant: 河南理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体地涉及到四旋翼无人机基于干扰观测器的指定固定时间控制方法，包括如下步骤：建立具有未知干扰和输入饱和的四旋翼无人机系统姿态动力学模型，并构建姿态跟踪误差状态空间模型；引入双曲正切函数逼近控制输入饱和项；设计辅助变量并构建二阶辅助动态系统，通过引入辅助误差建立滑模面，据此设计自适应滑模干扰观测器和观测器参数自适应律；利用跟踪误差建立控制滑模面，据此设计了考虑输入饱和的基于干扰观测器的自适应滑模控制器，并建立控制自适应律，再利用固定时间控制理论对控制方法进行稳定性证明；建立新型非线性函数，解决了干扰观测器和控制器的奇异问题，并使用双曲正切函数克服抖振现象。
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公开(公告)号：CN113483762A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110755390.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本申请的目的是提供一种位姿优化方法及设备，本申请利用扩展卡尔曼融合算法和激光里程计方法分别进行机器人姿态估计、利用自适应加权和卡尔曼增益思想的修正算法，通过分析调整最优加权因子和局部动态加权因子，构建修正算法对机器人初步位姿进行修正，得到机器人准确位姿即最优位姿，减少了位姿累计误差，提高了姿态估计准确度和鲁棒性。
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