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公开(公告)号：CN118500373A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202311817043.4
申请日：2023-12-26
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种机器人定位方法、装置、计算机设备及移动机器人，所述方法包括接收语音指令，基于所述语音指令获取环境图像；基于预训练的目标检测模型对所述环境图像进行识别，得到识别结果；基于所述识别结果和预存的语义地图，确定机器人的精确定位。本发明实施例提供的方法能够把ros机器人的栅格地图进行融合，以深度学习卷积网络训练模型作为目标识别的基础，通过声源初定位和精定位进行辅助，提高ros目标识别和3D定位的效率和准确度，具有工程实践意义和推广价值。
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公开(公告)号：CN113843365B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111051324.4
申请日：2021-09-08
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种分料装置及弯管成型设备，分料装置包括安装板、移动板和接料部；安装板设置有第一夹紧件；移动板设置有第二夹紧件和第三夹紧件；移动板与安装板连接且相对安装板可活动地设置，移动板具有第一夹料位置和第二夹料位置，移动板在第一夹料位置和第二夹料位置之间切换；安装板可活动地设置，安装板具有第一取料位置和第二取料位置，安装板在第一取料位置和第二取料位置之间切换；接料部具有用于接收第一夹紧件和第二夹紧件释放的工件的第一接料通道和用于接收第一夹紧件和第三夹紧件释放的工件的第二接料通道，第一接料通道和第二接料通道同步向下一个工位输送工件，解决了现有技术中的弯管成型设备的生产效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN113848812B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111034613.3
申请日：2021-09-03
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本申请提供了一种机器人的控制方法、控制装置以及控制系统。该机器人的控制方法包括：DSP控制器实时获取机器人的当前位置信息；DSP控制器从存储器获取控制指令，控制指令为机器人的主控制器生成并写入到存储器中的指令；DSP控制器根据当前位置信息以及控制指令，控制机器人的伺服系统，以控制机器人运动。本申请在控制系统中引入DSP技术，实现了数据的快速计算以及机器人的实时控制功能，解决了现有技术中机器人的控制系统的响应速度不够快速的问题，通过存储器进行数据交换，保证了主控制器的负荷较小。
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公开(公告)号：CN113703398B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110945510.6
申请日：2021-08-17
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本申请提供了一种直线插补运动控制系统。包括：硬件设备，硬件设备包括多核ARM芯片；软件系统，包括操作系统层、驱动层和应用层，操作系统层为RT‑Linux系统，驱动层包括电机驱动模块，应用层包括直线插补运动控制模块。硬件设备采用多核ARM芯片，操作系统层采用RT‑Linux系统，结合多核ARM芯片与RT‑Linux系统，在驱动层设置电机驱动模块，应用层设置直线插补运动控制模块，在实现直线插补的情况下，保证了小型化的设计。同时，RT‑Linux系统，保证了应用程序与内核之间实时的数据交互，保证了多轴联通的同步性和准确性。
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公开(公告)号：CN116141370A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211608214.8
申请日：2022-12-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种关节结构和机器人，本发明中的机器人包括关节结构，关节结构包括关节主体、管线组件和密封主体，其中，管线组件穿设在关节主体上，密封主体设置在关节主体与管线组件的外周。由于在原有技术上增设了密封主体，可以将管线组件与外界环境隔离开，避免因管线组件等暴露在机器人外引起的多种不安全问题。通过在关节结构上设置密封主体，达到了对机器人关节结构防水密封的目的，从而解决现有技术中机器人关节结构存在防水性能不足以及安全隐患的技术问题。
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公开(公告)号：CN116002331A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211666010.X
申请日：2022-12-23
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种加工装置，其包括运输组件、排列部件、推动部件和具有整合空间的整合组件，运输组件包括第一运输部件和第二运输部件；排列部件包括沿预设方向间隔设置的第一料槽和第二料槽，第一运输部件和第二运输部件分别与第一料槽和第二料槽对应设置；推动部件的至少部分沿与预设方向垂直的方向可伸缩地设置；第一运输部件的下料端口、推动部件和第二运输部件的下料端口沿预设方向间隔设置；运输组件、排列部件和整合组件沿与预设方向垂直的方向依次分布；排列部件沿预设方向在第一位置和第二位置之间可运动地设置。本申请的加工装置解决了现有技术中的不规则物料的排列整理的加工效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN115674268A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211185954.5
申请日：2022-09-27
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明公开了侧姿模组、机械手及控制方法，侧姿模组包括：法兰座；主动力件，其用于驱动法兰座转动；触发组件，其包括动触发点、静触发点以及检测件，动触发点跟随法兰座的转动而运动，静触发点能够沿着动触发点的运动轨迹调整位置，检测件在动触发点运动至静触发点所在位置时发出停止信号。本发明利用动触发点向静触发点运动靠近至检测件发出停止信号来控制法兰座停止在特定角度，而静触发点的位置能够沿着动触发点的运动轨迹灵活调整，从而实现法兰座在极限角度范围内的任意角度停止，成本低且实用性高。
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公开(公告)号：CN113495530B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110991394.1
申请日：2021-08-26
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种运动控制方法及其装置、计算机可读存储介质以及处理器。其中，该方法包括：获取目标对象的运动轨迹，其中，运动轨迹为目标对象运行时的移动路径；按照预定插补周期对运动轨迹进行分割，得到运动轨迹对应的多条子运动轨迹；根据多条子运动轨迹中每相邻两条子运动轨迹的特征值，确定对目标对象的驱动部件的运行参数；控制驱动部件按照运行参数运行。本发明解决了相关技术中在自动化生产过程中，对电机的运动控方式，会造成电机频繁的启停和严重振动，可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113212876B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110587082.4
申请日：2021-05-27
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种包装机构及套箱设备，包装机构包括：安装架，安装架可运动地设置；第一夹持组件，第一夹持组件设置在安装架上并包括吸附部件；第二夹持组件，第二夹持组件相对第一夹持组件可移动地设置在安装架上；包装机构可翻转地设置，以使包装机构具有拆箱状态和套箱状态；当包装机构处于拆箱状态时，吸附部件的吸附面朝下设置；当包装机构处于套箱状态时，第一夹持组件和第二夹持组件沿水平方向相对设置并夹紧吸附部件吸取的呈展开状态的纸箱。本包装机构简化了包装机构的结构部件，解决了现有技术中的自动包装机构的结构比较复杂的问题。
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公开(公告)号：CN113119087B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110333588.2
申请日：2021-03-29
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种壳管胀接控制方法、系统和存储介质。所述方法包括：将平面校正孔点位发送至机器人，获取机器人移动至各平面校正孔点位后的位移传感器数值。当根据各位移传感器数值间的差值，确定机器人坐标平面与产品的壳管平面平行时，将图像采集孔点位发送至机器人。接收机器人采集的图像数据，根据图像数据确定各图像采集孔点位的中心偏差值，当各中心偏差值符合预设差值要求时，根据各中心偏差值计算得到偏差补偿值，根据偏差补偿值对待胀接孔点位进行偏差补偿生成目标胀接孔点位，将目标胀接孔点位发送至机器人。采用本方法无需人工手动进行铜管胀接，有效解决人工胀接效率慢、误差多的问题，提升大型空调设备的壳管冷却孔的胀接效率。
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