公开(公告)号：CN115107787A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210761177.8

申请日：2022-06-29

申请人： 重庆长安汽车股份有限公司

发明人： 钟莹

IPC分类号： B60W40/114 ,  B60W30/14

摘要： 本申请涉及汽车自适应巡航技术领域，特别涉及一种车辆的自适应巡航偏移控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车与相邻车道车辆之间的纵向距离和横向距离；在纵向距离和横向距离均小于对应预设安全阈值时，根据期望横向车速和期望加速度计算本车的目标偏移横向距离；根据本车和相邻车道车辆对应的实际纵向速度和实际纵向加速度计算本车的目标偏移时长，并控制本车在目标偏移时长内偏移目标偏移横向距离。由此，解决了相关技术中集成式自适应巡航系统未考虑到横向偏移持续时间以及实际纵向距离、纵向加速度，导致偏移时间较长无法回正，降低了用户用车安全以及驾乘体验等问题。

公开(公告)号：CN114559923A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202111650349.6

申请日：2021-12-30

申请人： 湖北汽车工业学院

发明人： 杨正才 ,  景辉 ,  张友兵 ,  蔡林 ,  周奎 ,  刘成武 ,  姚胜华 ,  王科银 ,  吕科

IPC分类号： B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W40/114 ,  B60W40/12 ,  B60T7/12

摘要： 本发明属于智能汽车安全驾驶领域，公开了一种无人驾驶车辆自动紧急避障控制方法(Consensus Behavior Migration Algorithm,CBMA)，包括以下步骤，首先判断本车道内是否可以通过制动来避免碰撞，若判断自车与前车可以避免碰撞，采用自动刹车；若判断自车制动后无法与前车避免碰撞，采用自车对前方障碍物车辆的临界车头时距，计算前方碰撞预警系数作出避障策略，通过对自车和周围车辆进行圆形聚类，引入共识行为迁移算法，计算基于规划安全避障轨迹点的适应度函数，进行自动紧急转向避障。CBMA算法解决了无人驾驶车辆自动紧急避障的移动轨迹点规划问题，降低了与前车碰撞的危险程度。

公开(公告)号：CN114506333A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210167695.7

申请日：2022-02-23

申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司

发明人： 高月磊 ,  赵云 ,  俞志华 ,  张彦福 ,  朱振民

IPC分类号： B60W40/064 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114

摘要： 本公开提供了路面附着系数确定方法、装置、设备以及自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶领域。具体实现方案为：基于车辆在目标路段上的M个状态参数，确定与M个状态参数分别对应的M个路面附着系数估算结果；其中，M为大于1的整数；根据车辆在目标路段上的行驶工况，在M个路面附着系数估算结果中选取N个路面附着系数估算结果；其中，N为小于等于M的正整数；基于N个路面附着系数估算结果，确定目标路段的路面附着系数。根据本公开的技术，能够准确的确定路面附着系数。

公开(公告)号：CN108482370B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN201810331279.X

申请日：2018-04-13

申请人： 北京奥特尼克科技有限公司 ,  金龙联合汽车工业(苏州)有限公司

发明人： 施国标 ,  王帅 ,  周倩 ,  王歆 ,  邱远红 ,  李春 ,  邢宗智 ,  王一夫 ,  马云朕 ,  李春茂 ,  聂石启 ,  谭福伦 ,  何朝东 ,  黄苏杭 ,  顾治平

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B60W40/06 ,  B60W40/072 ,  B60W40/114 ,  B60W40/107 ,  B60W50/14 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明公开了一种商用车车道保持系统。该商用车车道保持系统有道路信息获取装置、车辆行驶控制装置、执行器三部分。道路信息获取装置获取车道线信息，将获得的数据发送给控制装置，控制器进行数据处理，将车道保持的附加力矩叠加到执行器上，从而控制车辆实现车道保持功能。商用车的执行装置采用智能电液转向系统，该控制器在LKA模式下，控制转向系统提供一个复位操纵扭矩，以帮助引导驾驶员返回到车道中心线。

公开(公告)号：CN114364590A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202080061943.9

申请日：2020-09-03

申请人： 雷诺股份公司

发明人： D·冈萨雷斯鲍蒂斯塔 ,  V·米兰尼斯

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W60/00 ,  B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W30/18 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W40/114 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00 ,  B60W30/10

摘要： 一种用于控制机动车辆的运动的装置，该装置包括能够从与道路布局有关的第一信息和与该车辆的动态行为有关的第二信息生成控制命令的纵向控制器(12)和侧向控制器(13)，这些控制命令针对的是用于控制该车辆的纵向和侧向运动的致动器，其特征在于，该装置包括预测模型(16)，该预测模型被提供有该第一信息和该第二信息、并且能够在定义未来道路部分的多次迭代中确定关于该车辆的未来位置的该车辆的未来状态，该模型连接到用于确定是否违反驾驶限制值的模块(19)，该模块能够针对每个未来状态确定定义该未来状态的状态变量之一是否达到或超过驾驶限制值、并且能够推断未来风险情况。

公开(公告)号：CN110228480B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201910128531.1

申请日：2019-02-21

申请人： 沃尔沃汽车公司

发明人： D·杨 ,  M·约纳松

IPC分类号： B60W40/114

摘要： 本发明涉及用于控制车辆(201)车轮转矩的方法和系统从而在拐弯事件期间提供期望的车辆偏航转矩。基于当前车轮转矩数据(PtTq)和横向加速度数据(LatAcc)以及模型确定指示来自横向车轮力的间接车辆偏航转矩贡献的一组间接偏航转矩参数(a，k)。计算用于前轴轮(202，204)的所需转矩和用于后轴轮(206，208)的所需转矩从而考虑了间接偏航转矩参数组提供期望的纵向车轮转矩和目标车辆偏航(MzReq)。计算出的转矩被施加于相应的独立车轮。

公开(公告)号：CN111717189B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201910203638.8

申请日：2019-03-18

申请人： 毫末智行科技有限公司

发明人： 曹增 ,  张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  鲁宁 ,  崔文锋 ,  刘洪亮 ,  张健

IPC分类号： B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W40/072 ,  B60W40/114

摘要： 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道保持控制方法、装置及系统。所述车道保持控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前航向角与目标航向角之间的航向角偏差以及当前横向位置与目标横向位置之间的横向位置偏差；获取自动驾驶车辆的预瞄道路曲率；根据预瞄道路曲率、横向位置偏差及航向角偏差确定目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能够使横向位置偏差及航向角偏差为0，并使预瞄道路曲率达到使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹误差最小的最优道路曲率；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行车道保持。本发明的车道保持控制方法能够使车辆在安全行驶速度的工况下按照当前车道保持行驶，满足车辆的操纵稳定性和安全性要求。

公开(公告)号：CN107848526B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN201780002525.0

申请日：2017-05-18

申请人： NTN株式会社

发明人： 铃木雄大

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60W10/08 ,  B60W10/184 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114 ,  B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。该车辆转弯控制装置包括：多个目标横摆角速度计算机构(25)；多个横摆力矩计算机构(27)；横摆角速度偏差计算机构(29)；路面摩擦系数计算机构(24)；控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度补偿机构(32)。目标横摆角速度补偿机构(32)采用已计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对根据车辆行驶信息值而确定的控制增益的目标横摆角速度。按照上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性的方式，确定控制增益。

公开(公告)号：CN107921959B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN201780002526.5

申请日：2017-05-17

申请人： NTN株式会社

发明人： 平田淳一

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60T8/172 ,  B60T8/1755 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114

摘要： 本发明的课题在于提供一种车辆的转弯控制装置，其中，针对具有可独立地控制作为各车轮的制动力或驱动力的制驱动力的制驱动源的车辆，实现提高转弯性能的横摆力矩控制的功能，并且即使在路面摩擦系数低的场所等处，仍可稳定地保持车辆姿势。该车辆的转弯控制装置包括：第1路面摩擦系数计算机构(22)、第2路面摩擦系数计算机构(25)、控制增益计算机构(23)、目标横摆角速度计算机构(21)、目标横摆角速度补偿机构(27)、第1制驱动力计算机构(24)、第2制驱动力计算机构(28)。由于第2路面摩擦系数(μ2)没有考虑各车轮(2)的制驱动力，故其值小于等于第1路面摩擦系数(μ1)的值。制驱动力指令值计算机构(29)根据分别采用第1、第2路面摩擦系数(μ1，μ2)而计算的制驱动力(FA)和制驱动力(FB)计算制驱动力指令值。

公开(公告)号：CN112644457B

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202110025766.5

申请日：2021-01-08

申请人： 江苏大学

发明人： 张树培 ,  陈钊 ,  张玮 ,  张生 ,  朱建旭

IPC分类号： B60W30/045 ,  B60W40/068 ,  B60W40/105 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114

摘要： 本发明公开了一种分布式驱动车辆转向稳定性控制系统及其控制方法，整车系统根据输入的车辆运动状态参数输出质心侧偏角β、质心侧偏角速度横摆角速度ωz至稳定性判断模块，输出车辆纵向速度vx、前轮转角δf和路面附着系数μ至理想状态模块；理想状态模块计算并输出ωexp和βexp至β‑ω联合控制器；基于横摆角速度门限值和稳定度指标判定车辆是否稳定；在非稳定状态时，β‑ω联合控制器进行滑模控制输出附加横摆力矩ΔMβ和ΔMω；且联合系数分配模块根据稳定度指标分配控制比例，得到加权附加横摆力矩ΔM；转矩分配模块通过动态载荷分配算法将ΔM分配到各个车轮上；本申请能够在不同工况下对车身的稳定性进行准确的判断，从而合理分配控制比例，提高控制器的控制效能。