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公开(公告)号：CN117265154A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310597556.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 华南农业大学
IPC: C12Q1/6895 , C12Q1/6834 , C12N15/11 , C12R1/77
Abstract: 本发明涉及用于检测香蕉枯萎病菌FOC4的探针组、检测试纸及应用，属于分子生物学技术领域，所述探针组包括与胶体金结合的检测探针、附载于检测T线上的T线探针、附载于质控C线上的C线探针，基于该探针组开发了核酸侧向层析试纸，采用该检测试纸可实现对香蕉枯萎病菌FOC4的定性检测，灵敏度及特异性均高，检测结果稳定、重复性强，且常见的其他植物疾病对其检测结果无干扰。
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公开(公告)号：CN113820682B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111133796.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开一种基于毫米波雷达的目标检测方法及装置，其中的方法包括以下步骤：(1)通过数据采集模块进行数据采集，将数据融合为三维点云集；(2)去除三维点云集中的非靶标点云；(3)对三维点云集中的地面点云进行拟合、分割；(4)设置聚类的点密度阈值，采用自适应模型判断三维点云集中的所有数据点是否为核心点；(5)基于步骤(4)所确定的核心点，采用DBSCAN算法进行核心点聚类，最终完成采集数据中的目标识别。本发明采用自适应模型，对三维点云集中的数据点进行核心点判断，针对每个数据点单独匹配建立自适应模型，具有针对性强、适应性好以及精度高等优点，有效提高利用毫米波雷达进行的目标检测精度，避免目标误判等情况的出现。
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公开(公告)号：CN116569899A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310401197.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统及作业方法，其中，所述自动对靶变量喷雾控制系统包括设置在喷雾机中的信息采集装置、对靶喷雾装置以及控制装置；所述信息采集装置包括毫米波雷达、旋转编码器和IMU姿态传感器；所述对靶喷雾装置包括变量喷雾模块和变量风送模块；所述控制装置包括主控制模块和人机交互模块。变量喷雾控制系统能够根据探测到的树木点云构建出树木的冠幅、株高、体积参数，从而实现根据树木冠层参数改变喷雾量，改变风机转速，达到按需施药，精准施药的目的，减轻施药过程中的工作量，提高了药液利用率，增大了药液背面附着效果。
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公开(公告)号：CN113280820B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110642706.8
申请日：2021-06-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的果园视觉导航路径提取方法与系统，包括：S1、利用微软Kinect2深度相机进行数据采集，拍摄大量果园路况图像；S2、利用程序对数据进行预处理；S3、基于Tensorflow框架搭建Segnet深度学习神经网络模型，该模型包括编码部分和解码部分，且编码与解码之间呈一种对称关系；S4、训练已经搭建成功的Segnet深度学习神经网络模型，训练前设置模型参数；S5、基于训练成功的模型识别果园路况信息，生成路况掩码区并保存对应特征，从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点，利用左右侧边缘信息点的特征进行导航路径拟合。本发明利用Segnet深度学习神经网络模型，通过深度学习的方式提高了果园导航路径识别的准确率，为视觉导航任务提供有效参考。
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公开(公告)号：CN113647262B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110837316.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 发明公开了一种树木几何整形修剪机器人系统及其作业方法，所述修剪机器人系统包括履带移动底盘、安装在履带移动底盘上的修剪机械臂和控制柜、用于驱动修剪机械臂的液压系统、感知导航系统以及布置在控制柜中的运算控制系统，修剪机器人可根据感知导航系统采集的周围环境与自身信息精准控制底盘的移动及修剪机械臂的姿态刀位，并实时追踪单树或树墙，一次或多次自适应调整姿态刀位环绕单树或树墙完成自动化修剪工作；本发明不仅适用于规范化果园、园林的统一树墙修剪作业，还适用于完成各种室外复杂环境下的非规则几何整形修剪任务，提高了作业效率并且大幅降低运营成本，同时保证了修剪作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114972717A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210585714.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: G06V10/22 , G06V10/762 , G06T3/00 , G06T7/60
Abstract: 本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。
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公开(公告)号：CN112930860B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110106048.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种半自动化香蕉采摘收获机，包括行走机构、升降机构、横向平移机构、纵向平移机构、果柄支撑装置、夹持装置和切割装置；所述升降机构装于行走机构的前侧；所述横向平移机构装于升降机构的升降平台上；所述果柄支撑装置通过其上的支撑架与横向平移机构相连接；所述纵向平移机构装于横向平移机构上，并与果柄支撑装置信号连接；所述夹持装置装于纵向平移机构上；所述切割装置装于夹持装置上方的一侧，并与夹持装置信号连接。本发明能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。
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公开(公告)号：CN112293057B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011106627.7
申请日：2020-10-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种香蕉采摘切割机器，包括行走机构、升降机构、篮筐调节装置、采摘篮筐、夹持切割装置和缓冲装置；所述升降机构装于行走机构的前侧，其上的升降平台能够在其升降动力源的驱动下进行上下移动；所述篮筐调节装置设于升降平台上，并与采摘篮筐相连接，通过篮筐调节装置能够使采摘篮筐移动至待采摘香蕉的正下方；所述夹持切割装置装于升降平台上，并位于篮筐调节装置的上方，通过夹持切割装置的V形夹顶住待采摘香蕉的果柄，并通过其上的切刀将果柄切断；所述缓冲装置与升降平台相连接，其缓冲结构位于采摘箩筐的正下方，所述采摘篮筐的内壁上覆有弹性材料。本发明能够有效解决香蕉采摘困难及香蕉在采摘过程中容易受损的问题。
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公开(公告)号：CN112753401B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110019472.1
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能香蕉落梳机，包括机架、下支撑板、固定支架、扇形蕉梳收集板、双头不完全齿轮构件、第一水平滑动支架、第二水平滑动支架、弧形连接杆、第一电机、上支撑板、齿轮组、第二电机、正三角形支架、连接杆、扇形刀具安装板和弧形切割刀具组；由第一电机驱动不完全齿轮组转动，以使多个扇形蕉梳收集板沿周向展开或折叠；由第二电机驱动齿轮组转动，使立柱沿长腰形孔的长度方向滑动，带动弧形切割刀具组转动至待落梳的位置，进而由弧形切割刀具组对蕉梳梳柄进行切割，切下后的蕉梳掉落在扇形蕉梳收集板上。本发明的落梳机在切割过程中能够自适应果轴直径的变化，实现整挂香蕉的连续逐梳落梳及蕉梳自动化收集作业。
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公开(公告)号：CN113207861A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110684918.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种多脉冲调制变量风送喷雾施药控制系统及控制方法，所述系统包括上位机模块、主控制器模块、仿形喷雾模块以及药液回路；所述仿形喷雾模块为两个，两个仿形喷雾模块为对称设置，每个仿形喷雾模块包括底座、拉紧放松机构、至少两个支架以及至少两个施药机构；所述上位机模块与主控制器模块连接，所述主控制器模块分别与施药机构、药液回路连接，所述药液回路与施药机构连接；主控制器模块根据上位机模块下达的风送变量喷雾施药控制指令，完成多脉冲风送变量调制功能，实现各个施药机构以不同或相同的风力输出以及流量输出。本发明可以提高果树智能化施药水平，精量化药液均匀度和沉积量，降低了劳动强度，提高了施药效率。
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