一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法

    公开(公告)号:CN113424706A

    公开(公告)日:2021-09-24

    申请号:CN202110704776.1

    申请日:2021-06-24

    Abstract: 本发明公开了一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法,该装置包括电动摘果装置、摄像头固定支架、双目视觉摄像头组件、前杆主体、连接机构、滚珠丝杆滑台、后杆主体、配重盒、剪刀机构、重量传感器和果枝夹紧机构;使用时,先将装置固定在无人机上,通过双目视觉摄像头采集的图像搜寻目标并进行无人机微调位置,然后通过中控控制电动摘果装置执行采摘作业和滚珠丝杆滑台工作,采摘完成后,重量传感器反馈果实的初步检测质量信息给无人机处理器,之后滚珠丝杆滑台基于杠杆原理的计算结果进行调节伸缩长度,以基本平衡无人机采摘前端载荷突变果实突然增加的重量,保证无人机的稳定性。本发明适合在林果园果实采收和修剪摘领域使用。

    一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法

    公开(公告)号:CN115157239A

    公开(公告)日:2022-10-11

    申请号:CN202210678346.1

    申请日:2022-06-16

    Abstract: 本发明公开了一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法,该方法首先依靠传感器系统对液压机械臂建模,拟合出每个液压缸行程及其对应的机械臂杆件倾角的函数关系,通过实时采集液压缸行程数据更新观测数据列表,列表滚动填充了采集数据及对未来周期规律的预测,通过比较液压缸的目标位移值与观测数据列表的关系进行快速决策,最终精准控制液压缸运动至目标区间内;本发明适用于各类液压作为动力源的机械臂控制系统,以提高采用普通换向阀与节流阀回路的液压缸控制精度,从而提高对于液压动力机器人的机械臂控制精度,同时降低了高精度控制所要求的液压系统元器件成本,相对于传统人工观测控制的系统则提高了机械臂的作业效率。

    一种适用农业机械装卸转场的索道运输机及装卸转场方法

    公开(公告)号:CN115571168B

    公开(公告)日:2024-05-10

    申请号:CN202211101659.7

    申请日:2022-09-09

    Abstract: 本发明公开了一种适用农业机械装卸转场的索道运输机及装卸转场方法,所述索道运输机包括索轨机构、轮组机构、调平机构、刹车机构、转场机构、升降机构和载物车箱;索轨机构固定在山地平面上,用于支撑所述索道运输机;轮组机构安装在所述索轨机构上,并可沿着所述索轨机构进行移动;刹车机构安装在轮组机构上方,连接轮组机构与索轨机构,用于控制轮组机构是否刹车;调平机构安装在轮组机构下方,连接升降机构、轮组机构与转场机构;升降机构安装在转场机构下方,连接转场机构与载物车箱;载物车箱安装在升降机构下方,用于放置运输及转场的农业机械。本发明能够搭载不同的作业设备在山地中进行运输,实现作业设备在不同水平梯度种植面上的掉头。

    串果果枝分离装置及水果采摘平台

    公开(公告)号:CN115336470B

    公开(公告)日:2023-08-29

    申请号:CN202211007607.3

    申请日:2022-08-22

    Abstract: 本发明公开了一种串果果枝分离装置及集成串果果枝分离装置的水果采摘平台,涉及农业机械技术领域,所述串果果枝分离装置包括固定板、滚动轴承、送枝滚轮、传动轴、齿轮组、电机、分离舱、刀架和光电开关;所述水果采摘平台包括电动履带底盘、控制箱、液压工作站、增程器、升降直臂、伸展直臂、载人工作台、串果果枝分离装置、水果输送管、果框、支撑腿和回转支承;本发明能够在山地丘陵果园行走和作业,能够辅助从业人员完成剪枝、采摘、喷药、疏花疏果等作业,所集成的串果果枝分离装置能够快速分离带小枝水果与结果母枝,提高串果类水果处理效率,解决了无法在空中进行采摘水果后快速的将水果运输回地面的问题。

    一种离心雾化喷头
    10.
    发明公开

    公开(公告)号:CN113385316A

    公开(公告)日:2021-09-14

    申请号:CN202110727347.6

    申请日:2021-06-29

    Abstract: 本发明公开了一种离心雾化喷头,包括有外壳、安装盖、传动组件、锥齿轮换向器、驱动电机组件、甩水盘、雾化盘和进液导管;所述安装盖连接于外壳的顶部,所述传动组件、锥齿轮换向器和驱动电机组件由下至上依次设于机壳内;所述传动组件的第一旋转轴伸出机壳外,并与设于机壳下方的甩水盘相连接;所述驱动电机组件的第二旋转轴穿出机壳外,并与设于甩水盘下侧的雾化盘相连接。本发明利用锥齿轮换向器使甩水盘和雾化盘做同步反向转动,从甩水盘中甩出的药液喷射在反向转动的雾化筋上,利用两者的相对速度,提高药液的雾化效果,喷洒出较为均匀的雾化液滴。

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