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公开(公告)号：CN114916524B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210736587.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法，包括车架以及设于车架上的控制单元、数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构；所述控制单元分别与数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构通讯连接；所述供液机构与风送喷雾机构的喷头组连接；所述上随动机构通过升降机构装于车架上，所述下随动机构位于上随动机构的斜下方，所述风送喷雾机构的轴流风机分别安装于上随动机构和下随动机构上。本发明可以根据植株高度调整喷雾高度，并在喷雾车行进过程中根据目标果树位置实时调整风送喷雾俯仰角和摇摆角。
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公开(公告)号：CN114916524A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210736587.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法，包括车架以及设于车架上的控制单元、数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构；所述控制单元分别与数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构通讯连接；所述供液机构与风送喷雾机构的喷头组连接；所述上随动机构通过升降机构装于车架上，所述下随动机构位于上随动机构的斜下方，所述风送喷雾机构的轴流风机分别安装于上随动机构和下随动机构上。本发明可以根据植株高度调整喷雾高度，并在喷雾车行进过程中根据目标果树位置实时调整风送喷雾俯仰角和摇摆角。
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公开(公告)号：CN114972717B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210585714.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: G06V10/22 , G06V10/762 , G06T3/067 , G06T7/60
Abstract: 本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。
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公开(公告)号：CN114467393A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071950.8
申请日：2022-01-21
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种模块化果园作业装备的快换装置，包括运转结构、快换结构和装备安装结构，所述运转结构包括支撑方框、千斤顶、导向助力模块、调高承重方框和滑轨模块，所述支撑方框的四角分别通过导向助力模块与调高承重方框的调高轨道连接，所述支撑方框的中部通过千斤顶与调高承重方框连接，所述滑轨模块安装于调高承重方框的顶部，所述滑轨模块与装备安装结构连接组成装备迁移轨道，所述快换结构可滑动地安装于装备迁移轨道。本发明实现作业底盘的快速换装，保证了果园作业装备的稳定上件，实现一机多用，提高果园机械作业效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN114972717A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210585714.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: G06V10/22 , G06V10/762 , G06T3/00 , G06T7/60
Abstract: 本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113424706A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110704776.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法，该装置包括电动摘果装置、摄像头固定支架、双目视觉摄像头组件、前杆主体、连接机构、滚珠丝杆滑台、后杆主体、配重盒、剪刀机构、重量传感器和果枝夹紧机构；使用时，先将装置固定在无人机上，通过双目视觉摄像头采集的图像搜寻目标并进行无人机微调位置，然后通过中控控制电动摘果装置执行采摘作业和滚珠丝杆滑台工作，采摘完成后，重量传感器反馈果实的初步检测质量信息给无人机处理器，之后滚珠丝杆滑台基于杠杆原理的计算结果进行调节伸缩长度，以基本平衡无人机采摘前端载荷突变果实突然增加的重量，保证无人机的稳定性。本发明适合在林果园果实采收和修剪摘领域使用。
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公开(公告)号：CN115157239A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210678346.1
申请日：2022-06-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法，该方法首先依靠传感器系统对液压机械臂建模，拟合出每个液压缸行程及其对应的机械臂杆件倾角的函数关系，通过实时采集液压缸行程数据更新观测数据列表，列表滚动填充了采集数据及对未来周期规律的预测，通过比较液压缸的目标位移值与观测数据列表的关系进行快速决策，最终精准控制液压缸运动至目标区间内；本发明适用于各类液压作为动力源的机械臂控制系统，以提高采用普通换向阀与节流阀回路的液压缸控制精度，从而提高对于液压动力机器人的机械臂控制精度，同时降低了高精度控制所要求的液压系统元器件成本，相对于传统人工观测控制的系统则提高了机械臂的作业效率。
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公开(公告)号：CN115571168B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211101659.7
申请日：2022-09-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用农业机械装卸转场的索道运输机及装卸转场方法，所述索道运输机包括索轨机构、轮组机构、调平机构、刹车机构、转场机构、升降机构和载物车箱；索轨机构固定在山地平面上，用于支撑所述索道运输机；轮组机构安装在所述索轨机构上，并可沿着所述索轨机构进行移动；刹车机构安装在轮组机构上方，连接轮组机构与索轨机构，用于控制轮组机构是否刹车；调平机构安装在轮组机构下方，连接升降机构、轮组机构与转场机构；升降机构安装在转场机构下方，连接转场机构与载物车箱；载物车箱安装在升降机构下方，用于放置运输及转场的农业机械。本发明能够搭载不同的作业设备在山地中进行运输，实现作业设备在不同水平梯度种植面上的掉头。
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公开(公告)号：CN115336470B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211007607.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种串果果枝分离装置及集成串果果枝分离装置的水果采摘平台，涉及农业机械技术领域，所述串果果枝分离装置包括固定板、滚动轴承、送枝滚轮、传动轴、齿轮组、电机、分离舱、刀架和光电开关；所述水果采摘平台包括电动履带底盘、控制箱、液压工作站、增程器、升降直臂、伸展直臂、载人工作台、串果果枝分离装置、水果输送管、果框、支撑腿和回转支承；本发明能够在山地丘陵果园行走和作业，能够辅助从业人员完成剪枝、采摘、喷药、疏花疏果等作业，所集成的串果果枝分离装置能够快速分离带小枝水果与结果母枝，提高串果类水果处理效率，解决了无法在空中进行采摘水果后快速的将水果运输回地面的问题。
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公开(公告)号：CN113385316A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110727347.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: B05B3/10
Abstract: 本发明公开了一种离心雾化喷头，包括有外壳、安装盖、传动组件、锥齿轮换向器、驱动电机组件、甩水盘、雾化盘和进液导管；所述安装盖连接于外壳的顶部，所述传动组件、锥齿轮换向器和驱动电机组件由下至上依次设于机壳内；所述传动组件的第一旋转轴伸出机壳外，并与设于机壳下方的甩水盘相连接；所述驱动电机组件的第二旋转轴穿出机壳外，并与设于甩水盘下侧的雾化盘相连接。本发明利用锥齿轮换向器使甩水盘和雾化盘做同步反向转动，从甩水盘中甩出的药液喷射在反向转动的雾化筋上，利用两者的相对速度，提高药液的雾化效果，喷洒出较为均匀的雾化液滴。
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