基于三维点云的自动对靶调节姿态修剪系统及其修剪方法

    公开(公告)号:CN117678440A

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202311804959.6

    申请日:2023-12-26

    Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的自动对靶调节姿态修剪系统及其修剪方法,包括:修剪装备,用于对目标树木进行修剪;信息采集装置,用于获取目标树木和周围环境的点云信息以及修剪装备位姿信息,并传输给数据处理单元;数据处理单元,用于对信息采集装置传输过来的信息进行处理,获得目标树木修剪部位的三维坐标和修剪角度以及修剪装备的位置和姿态信息,并传输给控制单元;控制单元,根据数据处理单元传输过来的信息,控制修剪装备进行精准修剪。本发明能够根据探测到的树木点云构建出树木的冠幅、株高、行距等参数,计算树木目标修剪部位,从而实现根据树木冠层参数改变修剪姿态,精准修剪的目的,减轻修剪过程中的工作量,提高修剪效率。

    一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法

    公开(公告)号:CN115157239A

    公开(公告)日:2022-10-11

    申请号:CN202210678346.1

    申请日:2022-06-16

    Abstract: 本发明公开了一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法,该方法首先依靠传感器系统对液压机械臂建模,拟合出每个液压缸行程及其对应的机械臂杆件倾角的函数关系,通过实时采集液压缸行程数据更新观测数据列表,列表滚动填充了采集数据及对未来周期规律的预测,通过比较液压缸的目标位移值与观测数据列表的关系进行快速决策,最终精准控制液压缸运动至目标区间内;本发明适用于各类液压作为动力源的机械臂控制系统,以提高采用普通换向阀与节流阀回路的液压缸控制精度,从而提高对于液压动力机器人的机械臂控制精度,同时降低了高精度控制所要求的液压系统元器件成本,相对于传统人工观测控制的系统则提高了机械臂的作业效率。

    果园履带车辆视觉导航控制方法与系统

    公开(公告)号:CN113960921B

    公开(公告)日:2023-11-28

    申请号:CN202111223968.7

    申请日:2021-10-19

    Abstract: 本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统,利用微软Kinect cv2相机拍摄果园路况图像,将之传入语义分割模型中,生成路况掩码区并保存对应特征;从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标;通过给定像素坐标权重表,加权平均得到每一幅图像的偏差;基于PID控制算法,设计模糊PID控制器;基于MATLAB软件的Simulink仿真环境,建立果园视觉导航控制的仿真模型;根据仿真结果,得出模糊PID控制器的输出量,将输出量作为电机的控制量,从而实现果园履带车辆自主行驶,具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。本发明简化了算法的计算能力,节省大量的图像处理时间,工作效率高,因此本发明方法适合在一些路径不规范的果园中使用。

    果园履带车辆视觉导航控制方法与系统

    公开(公告)号:CN113960921A

    公开(公告)日:2022-01-21

    申请号:CN202111223968.7

    申请日:2021-10-19

    Abstract: 本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统,利用微软Kinect cv2相机拍摄果园路况图像,将之传入语义分割模型中,生成路况掩码区并保存对应特征;从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标;通过给定像素坐标权重表,加权平均得到每一幅图像的偏差;基于PID控制算法,设计模糊PID控制器;基于MATLAB软件的Simulink仿真环境,建立果园视觉导航控制的仿真模型;根据仿真结果,得出模糊PID控制器的输出量,将输出量作为电机的控制量,从而实现果园履带车辆自主行驶,具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。本发明简化了算法的计算能力,节省大量的图像处理时间,工作效率高,因此本发明方法适合在一些路径不规范的果园中使用。

    一种香蕉智能落梳机器人及其作业方法

    公开(公告)号:CN119111815A

    公开(公告)日:2024-12-13

    申请号:CN202411253319.5

    申请日:2024-09-06

    Abstract: 本发明公开一种香蕉智能落梳机器人及其作业方法,包括机器人主体、控制系统、用于对蕉穗和果柄进行识别定位的视觉系统、设置在所述机器人主体上用于对蕉穗上的果梳与果轴进行夹持的夹持机械手以及用于切割果柄的切割机械手。切割机械手的末端装载快速往复插切式执行器,通过与夹持机械手的协同配合,实现高效优质落梳切割。该机器人能够配合索道或者链轨等运输系统,并对整串的蕉穗进行自动智能落梳,减少了劳动强度,提高了工作效率,又保证了作业质量。

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