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公开(公告)号：CN107697180A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711012253.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场的球形全向车轮机构，包括同球心的内、外球壳以及外球壳驱动组件，外球壳驱动组件包括圆周均布的三个单排全向轮，单排全向轮通过轮架安装于内球壳上，各轮架与内球壳之间设有弹性元件，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的行走电机；内球壳安装于隔磁板底部，隔磁板上设有鼓形架，鼓形架通过牛眼轮与外球壳滚动连接，隔磁板顶部安装球内电磁铁；外球壳通过车轮架安装于汽车底盘上，所述汽车底盘与外球壳之间的车轮架内设有与球内电磁铁对位的球外电磁铁，球外电磁铁与球内电磁铁相对的极端异极相吸。本发明由电磁铁系统产生的人工势场可加强重力势场，从而增强恢复力矩，进而使得内部系统更加稳定。
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公开(公告)号：CN106744362B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201611234709.3
申请日：2016-12-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种小型便携式家用起吊装置，包括起吊机构，顶部支撑机构和下部支撑机构，顶部支撑机构设于立柱顶部，下部支撑机构设于立柱下部，顶部支撑机构设于支撑板上，包括处于圆周均布的多个垂直平面内的支撑组件，各支撑组件包括内侧的固定臂和外侧长度可调节的摆动臂，固定臂垂直安装于支撑板上，摆动臂的下端铰连于支撑板上，摆动臂与固定臂之间通过分别与两者铰连且长度可调节的连杆连接，摆动臂的摆动范围在垂直位与水平位之间；下部支撑机构设于支撑套上，包括于水平面内径向圆周均布且长度可调节的多根支撑臂，所述支撑臂安装于支撑套上。本发明通过顶部支撑机构以及下部支撑机构支撑起吊机构，可使整个起吊装置更加稳定。
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公开(公告)号：CN107639647A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201711037140.6
申请日：2017-10-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种全向轮驱动的机器人腕关节机构，包括球关节，所述球关节的下半球体置于球关节杯形架内并与球关节杯形架内圆周均布的三个单排全向轮摩擦接触，三个单排全向轮通过对应的轮架安装且三个单排全向轮的回转中心线斜向下方并相交于一点，该相交点处于球关节球心的正下方，各轮架上设有驱动对应单排全向轮的球关节电机和检测对应单排全向轮转角的编码器，所述球关节杯形架上设有作用在球关节上半球体上的防脱组件，球关节上半球体上设有供作业机具安装的平台座。本发明可调整和改变机械抓手在三维空间内的位置和姿态，运动平稳、转向灵活，且体型小巧。
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公开(公告)号：CN107554665A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710916983.7
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自平衡自行车轴距自动调节机构及方法，前车轮距调节组件设于车架前端的前车轮转向组件上，包括前车轮弧形架和前车轮弧形齿条，前车轮弧形齿条滑动配合于前车轮弧形架的弧形导槽内，前车轮弧形架上设有前轮车距调节薄饼电机，前轮车距调节薄饼电机输出轴上的前主动齿轮与前车轮弧形齿条啮合；后车轮距调节组件包括后车轮弧形架和后车轮弧形齿条，后车轮弧形齿条滑动配合于后车轮弧形架的弧形导槽内，所述后车轮弧形架上设有后轮车距调节薄饼电机，后轮车距调节薄饼电机输出轴上的后主动齿轮与后车轮弧形齿条啮合。本发明可根据路况做出相应的轴距调节和车把的自动转向，在急转、狭小空间等环境中都能得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN107243883A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710487297.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种球形走钢丝机器人及其行走方法，包括同球心的外球壳、中球壳和内球壳。外球壳置于水平的环架内，其左、右半球壳体通过左、右辊轴与环架转动连接，左、右半球壳体中央向内凹陷形成环形半圆形凹槽；外球壳与中球壳之间通过支撑柱连接；中球壳的上、下半球壳体上均设有通过轮架安装的三个全向轮，各轮架上设有电机和编码器，各全向轮进入中球壳内并抵触在内球壳上；半圆形凹槽两侧的左、右半球壳体上对称设有左、右环形吊架，左、右环形吊架底部垂吊有锁闭装置防止掉落。本发明将整个机构封装在球壳里面，提高了紧凑性，惯性转子产生一个合力矩同时调整机构的侧向平衡和驱动机构行进，具有较好的控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105730538B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201610075865.3
申请日：2016-02-03
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种摩擦式内驱动全方位球形行走机构，包括同心的内、外球壳之间的支撑驱动组件，支撑驱动组件包括旋转驱动轮和牛眼支撑轮，三个与外球壳接触的旋转驱动轮安装在内球壳的下半球壳体上，各旋转驱动轮的中心位置分别对应于自内球壳球心引出的三条正交轴线上，各旋转驱动轮的轴线汇交于内球壳球心的正下方，设有驱动旋转驱动轮的步进电机和检测旋转驱动轮的增量式编码器；三个与外球壳接触的牛眼支撑轮安装在内球壳的上半球壳体上，各牛眼支撑轮的轴线分别处于于对应旋转驱动轮所处正交轴线的延长线上。本发明通过三个不同方向的速度矢量可以合成为空间中任意方向的速度矢量，从而实现外球壳的全方位运动行走。
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公开(公告)号：CN106785754A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611235542.2
申请日：2016-12-28
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: H01R31/06 , H01R13/465 , H01R13/70
Abstract: 本发明公开了一种交叉直连可切换开关串口线，包括信号输入、输出串口端头，交叉直连切换开关设于信号输入串口端头上，滑控块左、右滑动的设于开关盒的滑动腔中，滑控块与开关盒的前、后侧滑动面之间分别设有前、后信号传导组件，前信号传导组件包括设于滑控块的上、下前弹片和设于开关盒的上、下前接触片，上、下前接触片分别连接信号输入串口端头的RXD和TXD，后信号传导组件包括设于滑控块的上、下后弹片和设于开关盒的上、下、左、右四个后接触片，两两后接触片交叉连通并分别连接信号输出串口端头的RXD和TXD。本发明可以在一根串口线上切换交叉线和直连线两种状态，节约研究人员开发时间，提高产品调试效率。
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公开(公告)号：CN106741402A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611199247.6
申请日：2016-12-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
CPC classification number: B62K3/002
Abstract: 本发明公开了一种可实现侧向平移的双球轮行走机构，包括左、右球轮，左、右球轮通过左、右球轮架安装于踏板的左、右两端，所述球轮架包括置于球轮上半球面上的上球架和置于球轮下半球面上半部分上的下球架，上、下球架上设有密集的滚珠座，所述滚珠座的座孔内滚动安装有滚珠，所述滚珠的外部与球轮球面滚动接触；还包括罩在上球架上的上球壳和罩在下球架上的下球壳，上、下球壳相扣合形成对上、下球架的固定和支撑。本发明将全向驱动的球轮应用于工程实践，可解决现实车轮差速转弯对空间需求较大和侧向平移能力欠缺的问题。
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公开(公告)号：CN103645735B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310648831.5
申请日：2013-12-04
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种可实现自平衡的独轮车机器人，包括无线模块、陀螺仪、运动控制器、和伺服驱动器，所述伺服驱动器包括摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器、摆杆、腰盘和独轮；摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器分别通过导线与运动控制器连接，陀螺仪和摆杆编码器采集车身姿态，将信号反馈给运动控制器，在控制程序下将信号进行处理，从而发出控制指令至摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器，进而分别控制摆杆、腰盘和独轮转动，对机器人的姿态进行调节控制。本发明可在线调节摆杆与腰盘的转动惯量，加强了独轮车机器人平衡和转向的调节能力，增强了机器人对动态复杂环境的适应性。
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公开(公告)号：CN103223615B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310162346.7
申请日：2013-05-06
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应可调去端机，其工件进给装置包括丝杠螺母传动副，丝杠横向设置并两端轴承定位，螺母设于螺母座内，工作台固装于螺母座上；其刀具切断装置包括于丝杠两侧相对设置的齿形锯片，各齿形锯片设于对应的花键轴套的轴端，各花键轴套滑动配合于对应设置的纵向花键轴上，对应于各花键轴套设置水平调节杆，调节杆于丝杠两侧形成八字形状，各调节杆通过纵向滑动机构设于其下方的底座上，底座上设有定位调节杆的电磁铁，调节杆杆头顶端的拨叉夹持在花键轴套的回转槽内，杆头内端设置传感器，传感器通过线路连接电磁铁。本发明不需人为调整而实现一次性切削材料的两端，适用于大批量生产，降低劳动强度、提高工作效率。
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