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公开(公告)号：CN111968048B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010753710.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提出了电力巡检少样本图像数据增强方法及系统，包括：对电力巡检所采集的待识别实物的少量图像中设备区域进行标定；将标定后的图像进行去背景处理，并对去背景后的实物图片进行变换，模拟从不同角度、不同距离拍摄该设备的情况；更新背景图片，获得待识别实物在不同背景中的图像，从而生成海量已经标定的图片。实现少样本的增强，便于利用人工智能深度学习算法进行训练，有利于图像的准确识别。
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公开(公告)号：CN111985352B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010753731.9
申请日：2020-07-30
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提出了一种AI前端化的变电站巡检视频实时识别方法及系统，包括：至少一固定点相机、至少一机器人相机及AI分析模块；机器人相机安装在变电站巡检机器人上，用于采集变电站巡检机器人巡视路线覆盖区域内设备及环境视频信息；固定点相机分布于变电站设备区内，用于采集变电站设备区内机器人巡检无法到达区域内设备及环境视频信息；AI分析模块对固定点相机、机器人相机所采集的变电站巡检视频实时进行处理，识别并输出设备位置信息，并对采集视频中设备图像信息进行分析处理，在前端实现设备状态的实时跟踪。本公开技术方案，AI分析模块位于前端，采用前端数据处理方式，所采集的视频图像不需要传输至后台，实现了数据处理的及时性。
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公开(公告)号：CN110992263B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201911183719.2
申请日：2019-11-27
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像拼接方法及系统，包括：提取待拼接图像的特征点，对特征进行描述，得到粗匹配的特征点；在粗匹配点集相邻的像素区域中统计符合匹配关系的特征点数量，通过计算特征邻域分数，剔除错误的匹配点；根据精确匹配的特征点计算待拼接图像的单应性变换矩阵；通过加权平滑算法，实现图像无缝拼接。本发明有益效果：在特征精匹配速度和配准精度上得到较大的提升，合成的图像无明显的几何错位和模糊问题，重叠区域的边缘过渡良好。
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公开(公告)号：CN110688925B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910887482.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本公开提供了基于深度学习的级联目标识别方法及系统，获取巡检图像的待检测样本，对目标检测样本标记，并对样本数量进行扩充；融合图像增强数据的多特征进行多级深度学习检测算法，实现针对占比较大目标的显著设备检测，剔除复杂背景对检测算法的噪声干扰；融合图像增强数据的多特征进行多级深度学习算法检测，提高深度学习在小目标检测中的检测准确率，降低了图像质量对检测算法的影响。
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公开(公告)号：CN112847356B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011639735.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种变电站足式巡检机器人安全控制方法及系统，包括：获取机器人周围设定范围内的路面特征信息和待检电力设备信息，形成三维点云；将所述三维点云的坐标转换为地面坐标系下的坐标；基于足式机器人尺寸确定其前进通道的范围；基于前进通道距离范围内的点云数量，确定足式机器人的通行策略。本发明方法能够通过抬脚和下蹲的方式实现避障，同时保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面而立面影响平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110674861B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910887730.0
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种输变电巡检图像智能分析方法及装置，巡检图像预处理：对巡检图像进行过滤；巡检图像分类：构建图像特征提取网络，将过滤后的巡检图像进行分类确定设备类型；巡检图像缺陷预测：基于设备分类，确定待识别设备可能存在的缺陷，并自动选取缺陷诊断网络模型，利用多线程GPU加速技术，实现多模型的并发、一次预测处理；巡检图像缺陷筛选：基于图像设备缺陷预测结果，制定多重缺陷阈值，实现缺陷的自主识别。实现了对计算集群硬件的高效利用，进而实现巡检图像数据的高时效性的分析与处理，满足巡检后对图像高效分析的需求。
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公开(公告)号：CN112693541B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011641851.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B62D57/032 , H02B3/00
Abstract: 本发明提供了一种变电站足式机器人、巡检系统及方法，机器人平台下设置有多个可旋转支腿，以承载并带动所述机器人平台移动，所述机器人平台上设置有连接部，所述连接部与检测组件或/和机械臂可拆卸链接，所述机械臂用于执行检修作业任务，所述检测组件用于执行检测作业任务；每个可旋转支腿配置有独立驱动件，所述控制单元根据现场障碍物情况，控制各个驱动件或/和机械臂的动作，调整机器人平台或/和机械臂的姿态以满足不同任务的行走要求。能够完成敞开式变电站内智能巡检及轻量化检修作业任务。
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公开(公告)号：CN108927810B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810678235.4
申请日：2018-06-27
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种真空吸附式变电站室内检测机器人及方法，包括机器人本体，所述机器人本体包括移动平台，所述移动平台通过真空控制器吸附于变电站室内屋顶上，所述移动平台上设置三维运动机构，三维运动机构上承载有检测设备，使得检测设备能够活动至待检测区域。本发明通过简单的真空吸合以及多自由度运动机构实现了机器人高效率、高精度下的变电站室内检测，其结构简单、可靠。
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公开(公告)号：CN113601536A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111180539.6
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种配网车载智能巡检机器人系统及方法，属于配电巡检技术领域，所述系统包括：设置在车辆上的机器人本体以及搭载在机器人本体上的检测装置；所述检测装置至少包括固定在旋转云台上的超声探测机构、红外探测机构和可见光拍摄机构，超声探测机构与可见光拍摄机构同轴反向设置，或者超声探测机构与可见光拍摄机构的夹角为预设值；旋转云台、超声探测机构与可见光拍摄机构均与机器人本体的控制终端通信，机器人本体的控制终端能够根据检测装置传送的数据进行配电线路、配电杆塔和配电设备巡检；本发明能够实现配电线路的不停车巡检，实现了配电线路、配电设备和配电杆塔的全面巡检，避免了配电线路巡检中的遗漏。
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公开(公告)号：CN113031484A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110271671.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种电力巡检嵌入式边缘智能系统及方法，包括：数据采集模块、数据计算模块、数据输出模块和嵌入式CPU模块；嵌入式CPU模块被配置为仅分别向数据采集模块、数据计算模块和数据输出模块发送数据调度指令；数据采集模块被配置为向数据计算模块和/或数据输出模块分别单向传输采集到的电力巡检数据；所述数据计算模块配置为对接收到的电力巡检数据进行计算并将计算结果单向传送至数据输出模块。本发明通过双向指令调度、单向数据传输的方式，CPU不再是传统的接收数据‑分配数据的方式，而是通过指令直接调度其他单元的数据交互，其他单元之间的数据传输不需经过CPU，可直接进行传输，提高数据传输效率。
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