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公开(公告)号：CN108279618A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810269444.3
申请日：2018-03-28
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请公开了一种用于机器人的控制器、控制方法及机器人。该控制器包括传感器模块、处理模块和通信模块，所述传感器模块与所述处理模块通过SPI接口连接，所述处理模块与所述通信模块通过TTL串口连接；所述传感器模块包括：第一传感器和第二传感器，所述第一传感器用于检测机器人的加速度运动状态和方向运动状态，所述第二传感器用于修正机器人运动时产生的累计偏差。本申请解决了机器人控制器领域存在的机器人姿态控制的技术问题。
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公开(公告)号：CN107953355A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711489064.2
申请日：2017-12-29
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J15/12
摘要： 本发明公开了一种仿生手指，包括第一远指节、第二远指节、第一旋转轴、第一中指节、第二中指节、第二旋转轴、第一近指节、第二近指节、第三旋转轴、第四旋转轴、电位计和基座；第一远指节通过第一旋转轴与第一中指节连接，第二远指节通过第一旋转轴与第二中指节连接；第一中指节通过第二旋转轴与第一近指节连接，第二中指节通过第二旋转轴与第二近指节连接；第一近指节通过第三旋转轴与基座连接；电位计设置在基座上，第二近指节通过第四旋转轴与基座连接，且第四旋转轴穿过电位计。采用本发明的技术方案，能够提高抓取和拿捏的精准度，进而提高了仿生手指的实用性。
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公开(公告)号：CN106184463A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610670365.4
申请日：2016-08-15
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B25J17/02
CPC分类号： B62D57/032 , B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构，其中，所述仿人机器人包括髋关节机构和踝关节机构，所述髋关节机构包括用于连接大腿和躯干的髋关节连接组件、用于驱动所述髋关节连接组件的驱动组件以及用于检测髋关节零点位置的检测组件，所述踝关节机构包括用于连接小腿和脚掌的踝关节连接组件、用于驱动所述踝关节连接组件的驱动组件以及用于检测踝关节零点位置的检测组件。本发明提供的一种具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构，能够在仿人机器人通电后自动检测髋关节和踝关节的零点位置，并将髋关节和踝关节回转至检测得到的零点位置。
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公开(公告)号：CN105690419A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610201506.8
申请日：2016-03-31
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种髋关节与踝关节通用机构及仿人机器人，该髋关节与踝关节通用机构包括支撑架、X向转动单元，X向转动单元以X向为轴线转动连接于支撑架上，其特征在于，还包括Y向转动单元，Y向转动单元以Y向为轴线转动连接于X向转动单元上；支撑架上设置有第一固接部，X向转动单元上设置有第二固接部，第一固接部为Y向转动单元和仿人机器人的脚掌的通用固接部，第二固接部为仿人机器人的大腿和小腿的通用固接部，Y向转动单元上还设置有连接仿人机器人的腰部的第三固接部。本发明提供的仿人机器人的髋关节与踝关节通用机构，实现了髋关节与踝关节的通用，减少了机器人总零部件的类型数量。
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公开(公告)号：CN118075550A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410170979.0
申请日：2024-02-06
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： H04N21/44 , H04N21/4402 , H04N21/442 , H04N21/488 , H04L65/70
摘要： 本发明公开了一种视频处理方法、装置、存储介质及电子设备。涉及视频处理领域，该方法包括：获取视频数据，以及视频数据对应的视频处理参数，其中，视频处理参数至少包括视频处理类型，视频处理类型为以下任意之一：对象检测、字幕处理、视频合成；基于视频处理参数，以及视频处理模块类，得到视频数据对应的视频处理模块对象实例，其中，视频处理模块类用于指示处理视频所需的方法和属性；调用视频处理模块对象实例，对视频数据进行处理，得到视频处理结果。本发明解决了相关技术中的视频处理方法在进行多条视频同时处理时，需要开启多个终端运行多条命令来处理，或者以后台形式运行多条指令来处理，存在的系统资源占用大的技术问题。
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公开(公告)号：CN115384656B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210993973.4
申请日：2022-08-18
申请人： 湖南工业大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多自由度机器人行走机构，包括：行走底盘，所述行走底盘内部一侧安装有驱动轮结构，且行走底盘内部另一侧安装分别安装有第一转向轮结构和第二转向轮结构，同时行走底盘的前端分别螺接安装有红外传感器、避障传感器，并且行走底盘的顶部通过螺接安装有固定座,固定座的表面与采摘机器人固定连接。该多自由度机器人行走机构，装置行进时，当避障传感器检测到障碍物时，小车默认向左侧转向，当只有一侧红外传感器检测到障碍物时，小车向没有障碍物另一侧转向；转向后当所有传感器均不再检测到障碍物时，小车恢复直行，可实现对障碍物进行避障的目的。
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公开(公告)号：CN116100560A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310346664.2
申请日：2023-04-03
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种六足轮腿式机器人的控制方法，控制方法包括仿生多态行为克隆技术、目标检测技术和手势检测控制技术；仿生多态行为克隆技术是指六足轮腿式机器人能够沿着既定路线以足式行走状态或轮式行走状态进行自主的巡线，目标检测技术是指六足轮腿式机器人在行为克隆的过程中，能够对一些标志进行识别，根据识别到的标志的不同而做出不同的反应，手势检测控制技术是指六足轮腿式机器人能够识别人类手势，能根据人类的不同手势做出不同反应。本发明实现了六足轮腿式机器人仅依靠视觉信息的情况下实现自主巡线。目标检测技术具有高抗性优势，目标检测的准确性高，效果好。可通过手势实现人与机器之间的交互，使得对机器人的控制更加便利。
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公开(公告)号：CN115648224A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211654311.0
申请日：2022-12-22
申请人： 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双深度相机识别定位的机械臂抓取方法，属于机械臂抓取领域。通过设置两个深度相机，一个设置在机械臂外为第一相机，第一相机可±180°往返交替扫描，扩大视野范围，使识别范围进一步扩大；一个设置在机械臂末端的夹爪上为第二相机，第二相机跟随机械臂末端的夹爪向目标物运动，可在运动过程中不断更新调整夹爪与目标物的相对位置，做到精准抓取。本方法的第一相机和第二相机协同作业，先由第一相机确定目标物大致位置，第二相机根据第一相机提供的目标位置靠近目标物后进行识别，进一步提高了识别精度，同时提高了机械臂的工作效率，减少了无用操作。
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公开(公告)号：CN115384656A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210993973.4
申请日：2022-08-18
申请人： 湖南工业大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多自由度机器人行走机构，包括：行走底盘，所述行走底盘内部一侧安装有驱动轮结构，且行走底盘内部另一侧安装分别安装有第一转向轮结构和第二转向轮结构，同时行走底盘的前端分别螺接安装有红外传感器、避障传感器，并且行走底盘的顶部通过螺接安装有固定座,固定座的表面与采摘机器人固定连接。该多自由度机器人行走机构，装置行进时，当避障传感器检测到障碍物时，小车默认向左侧转向，当只有一侧红外传感器检测到障碍物时，小车向没有障碍物另一侧转向；转向后当所有传感器均不再检测到障碍物时，小车恢复直行，可实现对障碍物进行避障的目的。
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公开(公告)号：CN115376317A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211004685.8
申请日：2022-08-22
申请人： 重庆邮电大学 , 北京钢铁侠科技有限公司
摘要： 本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种基于动态图卷积和时序卷积网络的交通流预测方法，该方法包括：获取路口节点中待预测的交通流数据，并对待预测的交通流数据进行预处理；将预处理后的交通流数据输入到训练好的交通流预测模型中，得到该路口节点交通流预测结果；根据交通流预测结果对该路口进行交通管制；本方法能更加完整提取交通流数据的时空特征，提高交通流预测的准确性，同时采用时序图卷积，解决了模型梯度不稳定、动态变化响应慢等问题，这对缓解城市交通拥堵，提高行使效率具有重要意义。
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