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公开(公告)号：CN104057444A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410040151.X
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1612 , B25J9/1674 , B25J19/06 , F16P3/147 , G05B2219/40202
Abstract: 本发明提供一种安全性得以进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）包括：具有能够动作的作业用臂（4）的机器人（3）；逐个检测移动体（9）所穿着的一个以上穿着物品（7）中，每个穿着物品（7）上贴附的安装部件（8）的安装部件检测单元（5）；以及根据安装部件检测单元（5）检测到的检测结果来改变机器人（3）的动作控制的动作控制变更单元（6）。
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公开(公告)号：CN104044141A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410019965.5
申请日：2014-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN102556383A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110301823.4
申请日：2011-10-08
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65B5/105 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/0093 , B65B5/08 , B65B35/18 , B65B43/46 , B65B55/20
Abstract: 本发明的加工系统具有供给物品的物品供给部、搬送被加工物的第1搬送部、设置在第1搬送部的下游侧，载置通过第1搬送部予以搬送的被加工物的作业台、从物品供给部取出物品，根据预先示教的作业动作使用该物品对作业台上所载置的被加工物实施作业的机器人、设置在作业台的下游侧，搬送通过机器人被实施作业的被加工物的第2搬送部。
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公开(公告)号：CN119175701A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410775583.9
申请日：2024-06-17
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本申请涉及机器人控制系统、控制机器人的方法和信息存储介质。为了防止切割器刀片与包装材料的内容物发生接触，机器人控制系统(1)包括被配置为持有切割器(22)的机器人(20)，以及机器人控制器(10)，该机器人控制器控制机器人(20)，以使得机器人(20)用切割器(22)的刀片(220)切割包装材料(PM)。机器人控制器(10)包括朝向控制模块(102)，该朝向控制模块控制机器人(20)，以使得与机器人(20)用刀片(220)切割包装材料(PM)的角落时相比，当机器人(20)用刀片(220)切割包装材料(PM)的面时，刀片(220)更多地朝向包装材料(PM)的外侧。
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公开(公告)号：CN104044137B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104044141B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410019965.5
申请日：2014-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN102848399B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201210224316.X
申请日：2012-06-28
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/0052 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供机器人及机器人手，其既能确保通用性又能实现小型化。机器人（100）在臂部（103L、103R）的末端具备能握持微孔板（3）的手（120）。手（120）具有：利用气缸使一对活塞（124）平行地开闭运动的气动卡盘装置（121）；分别设在一对活塞（124）的一侧、并能够沿彼此远离和接近的方向移动的一对长边用握持部件（122）；和分别设在一对活塞（124）的另一侧、并能够在与长边用握持部件（122）不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动的一对短边用握持部件（123），手（120）构成为能相对于臂部（103L、103R）绕与长边用握持部件（122）及短边用握持部件（123）的可动面大致垂直的旋转轴（Ax8、Ax15）旋转。
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公开(公告)号：CN103568007B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310299492.4
申请日：2013-07-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1612 , B04B5/0414 , B04B13/00 , B04B2011/046 , B25J9/0087 , G01N35/0099 , G01N2035/00495
Abstract: 本发明提供机器人系统，具有：机器人臂；设置于所述机器人臂的机器人手；接触部，设置于机器人手，用于使旋转装置的旋转体进行旋转，该旋转装置具备能够收纳工件的所述旋转体及将所述旋转体支撑为能够旋转的固定部，该旋转装置对所述工件进行预定的处理；检测部，对设置于所述旋转体的被检测部进行检测；以及第一控制部，根据所述检测部对所述被检测部的检测结果控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得所述接触部将所述旋转体旋转到预定的旋转位置。
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公开(公告)号：CN104044137A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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公开(公告)号：CN119175702A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410806474.9
申请日：2024-06-21
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本公开涉及机器人控制系统、机器人控制方法和信息存储介质。为了在稳定状态下支撑处于放置在预定位置的状态的不定形物体以输送不定形物体，机器人控制系统(1)包括第一机器人(30)和第二机器人(40)。第一机器人控制模块(101)控制第一机器人(30)，使得第一机器人(30)支撑放置在预定位置的不定形物体(OB)的第一部分。第二机器人控制模块(201)控制第二机器人(40)，使得第二机器人(40)支撑不定形物体的第二部分，以与第一机器人(30)协作输送不定形物体(OB)，第二部分不同于第一部分。
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