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公开(公告)号：CN103192393B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310098297.5
申请日：2013-03-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种基于电磁涡流效应的飞轮倒立摆系统是一种倒立摆系统。包括飞轮倒立摆机构、电磁铁驱动摆机构和量角仪限位机构。金属圆盘飞轮在电磁铁产生的磁场中旋转切割磁力线产生电磁涡流，涡流产生的反作用磁场与电磁铁产生的电磁场相互作用产生力矩，倒立摆的摆杆在该力矩的作用下摆动。本系统通过控制飞轮旋转的角速度和电磁铁的励磁电流的方法来控制产生的力矩，这种方法增大了飞轮的力矩，延长了力矩的作用时间，减小了系统的质量和体积，提高了控制效果，拓宽了应用场合。
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公开(公告)号：CN102820731B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210272797.1
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种欠驱动系统同轴驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳1、磁铁组2、电枢绕组3、前端盖6、电机8、电机座10，负载11，外壳与欠驱动系统同轴固定连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度而且本装置可实现两级电磁式变速。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN102602538B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210043898.1
申请日：2012-04-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64C39/06
Abstract: 一种磁悬浮自驱动双旋翼飞碟，其特征在于，由碟壳、碟舱、双旋翼系统、励磁系统以及旋翼定位系统构成，双旋翼系统中的上、下磁悬浮旋翼轮通过各自感应线圈中感应电流所产生的磁场，产生相互作用的磁力实现相对转动，实现自驱动旋转，励磁系统中的励磁控制器通过测量上、下磁悬浮旋翼轮上的定位磁场的相对位置变化来控制自驱动旋转的速度，并通过所述励磁控制器改变控制电路中的控制电流的方向来改变旋翼轮中感应磁场的方向来实现自驱动旋转的转向控制。本发明具有设计结构紧凑、布局合理、重量轻、动力转换效率高的优点，同时克服了旋翼式飞碟的反扭矩缺陷，并且实现了旋翼定位控制，保证了飞碟运行安全。
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公开(公告)号：CN103192896A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310125686.2
申请日：2013-04-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 起跳角度可调的轮式跳跃机器人的弹跳机构，属于机器人技术领域。其内部包括有两个气缸固定框架，固定框架外侧板与固定框架内侧板由固定框架光轴固定连接，双作用气缸由锁紧扣固定于固定框架内侧板和固定框架外侧板之间，气缸活塞杆下部安装有气缸脚垫；移动框架内侧板和移动框架外侧板之间通过移动框架光轴固定连接构成移动框架；移动框架通过对应的控制电机的运转带动微型丝杠转动，进而调节与移动框架相连接的轻质轮之间的间距。微型舵机、舵机曲柄、传动杆和双作用气缸构成双摇杆机构，气缸可以在舵机的控制下调整机构的起跳角度，配合减压后的高压气体在电磁阀的控制下实现气缸的高效弹跳。
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公开(公告)号：CN102854887A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210328788.X
申请日：2012-09-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种无人机航迹规划和远程同步操控方法，涉及无人机控制领域。本发明可广泛应用于包含手机、平板电脑的智能移动设备上。系统可分为两大部分：无人机作为执行端，测量机体的姿态角、经纬度、高度信息，并将信息通过无线数据传输模块或者Wi-Fi模块发送给智能移动设备，同时接收智能移动设备发回的控制信息并执行相应的飞行操作。通过倾斜、滚转智能移动设备，采集设备上陀螺仪、加速度计输出的角度数据，使无人机做出与设备相同的动作，智能移动设备具有接收、显示数据，根据触摸屏设置指令、飞行信息，将信息通过外接无线数据传输模块或者Wi-Fi发送回无人机这些功能。本发明提高了无人机系统的灵活性，也使得操作无人机系统变的像玩游戏一样简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102810936A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210272444.1
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种欠驱动系统外周驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、前端盖、后端盖、电机、电机支架，负载，外壳与欠驱动系统通过齿轮、凸轮或波纹配合连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN102528821A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110460397.9
申请日：2011-12-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明涉及一种多目视觉物理平台，尤其是一种可以作为机器人头部使用的视觉平台。本发明参考蜥蜴亚目避役科生物的视觉系统，通过四组独立云台分别模拟蜥蜴亚目避役科生物的颈部、眼睛。还可以在其内部加载各种电子器件研究机器人视觉的相关问题，为机器视觉的算法实现提供一种实验研究平台。本发明的优点在于，首先利用仿生的脖颈结构，使得系统在平面和空间定位上，首先通过中部的独立云台及摄像头获得兴趣点所在区域，其后通过底部云台的转动达到兴趣点所在区域，然后再通过两侧独立云台和摄像头进行精确定位和视觉捕捉。这样使得本系统可以获得更广阔的视觉范围，并且加快对兴趣点的捕捉速度和精度，有很高的实时处理能力和后续拓展空间。
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公开(公告)号：CN102339060A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110136034.X
申请日：2011-05-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种桌面型两轮机器人的舞步运动规划方法，属于智能机器人范畴。本发明采用有限状态自动机M＝{T，Q，δ，q0，F}作为句法分析器，对机器人的基本舞步动作进行规划，其中T为运动指令集合，包括八种基本运动指令，Q为机器人朝向状态集合，包括八种朝向状态，δ为机器人状态转移函数集合，是由运动指令集合和机器人朝向状态集合组成的变化规则，并通过相应的舞步运动指令控制机器人完成舞步动作。
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公开(公告)号：CN102306303A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110274365.X
申请日：2011-09-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及脑-机接口(Brain-ComputerInterface，BCI)装置中想象动作电位的特征提取方法，具体讲的是正则化方法与CSSD算法相结合的特征提取方法。本发明引入正则化参数，在正则化参数的作用下将目标实验者训练数据的协方差矩阵和辅助实验者训练数据的协方差矩阵相结合构成正则化协方差矩阵，然后构造正则化空间滤波器。然后利用正则化空间滤波器对目标实验者的测试数据进行特征分析，在处理小样本问题时，解决了CSSD算法中特征值不稳定和分类准确率等问题。
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公开(公告)号：CN101850548B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010151221.0
申请日：2010-04-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明属于智能机器人范畴，尤其是一种能够自主进行平衡控制的静态不平衡机器人。本发明利用直流伺服电机控制飞轮沿着竖直方向旋转，实现左右方向的平衡。检测方面，为了实现摆杆在摆动过程中对自身姿态的检测，采用基于微机械电子技术的惯性导航系统和倾角仪获得摆杆的运动信息。安全性方面，在摆杆的两侧安装了可以方便调节摆杆最大倾角的摆杆侧支架，在实验中既可以保护系统的元器件又能满足不同的控制要求。为了减少控制难度，把一些电子器件如电源、运动控制器、伺服驱动器及电源转接板等放在底座上，减少了摆杆的控制难度，增加了系统的稳定性。可移动性方面，底座的四个拐角处安装了带有刹车功能的脚轮，便于系统在不同的地方进行调试。
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