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公开(公告)号：CN108594244A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810398129.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于立体视觉和激光雷达的障碍物识别迁移学习方法，第一步，根据双目摄像头识别出的障碍物制作样本数据；在此过程中，将障碍物相对于双目摄像头坐标系的坐标偏移到车辆坐标系下，得到障碍物中心相对于车辆坐标系的障碍物中心坐标点；提取描述障碍物的关键点，获得关键点相对于障碍物中心坐标点的坐标形成坐标集；将障碍物中心坐标点和坐标集映射到激光雷达坐标系；将激光雷达坐标系下的坐标集连接在一起，重现障碍物的轮廓；对障碍物重现轮廓内的数据点集进行提取并打标签，制作成激光雷达深度学习样本数据；第二步，激光雷达应用该样本数据进行深度学习，在深度学习之后，激光雷达不需要摄像头辅助也能高效、准确地识别出障碍物。
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公开(公告)号：CN109116397B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201810825982.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种车载多相机视觉定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采用多个双目相机同时进行图像获取；双目相机包括车载上安装的前置双目相机、后置双目相机、左置双目相机和右置双目相机；对双目相机获取的图像进行处理，获得双目相机的位姿数据；将双目相机的位姿数据转换到车辆坐标系下，输出车辆坐标系下的第一车辆位姿数据；通过视觉融合算法将第一车辆位姿数据、通过车载惯性测量单元得到的第二车辆位姿数据和车载GPS输出的车辆初始全局定位数据进行融合，得到车辆全局定位信息。本申请采用多个双目立体视觉相机，通过视觉融合算法，对车辆进行实时定位，提高了车辆定位的鲁棒性和定位精度，同时降低了车辆高精度定位成本。
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公开(公告)号：CN109447547B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811189161.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及物流配送技术领域，具体涉及一种基于无人驾驶子、母车的货运系统及其货运方法，该货车包括：具有无人驾驶功能的母车、具有无人驾驶功能的子车和控制母车和子车的控制系统，所述母车的车厢内设置有一组甲板升降电机和安装在所述升降电机上的一块甲板，所述母车的尾部设置有提升式车厢门，该货运方法包括：步骤S1：准备过程，步骤S2：上车过程，步骤S3：运输过程，步骤S4：下车过程，步骤S5：配送过程，步骤S6：返航过程，本发明的优点是：无需货运司机、搬运工人和货物配送工人，解决了货物搬卸问题，从而减少了货物的搬运损坏，大大提高了货运的安全系数和物流效率，减少了要配送的食品类货物变质问题。
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公开(公告)号：CN109017984A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810827032.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D63/02 , G06F17/50 , G06F17/11 , B62D113/00
Abstract: 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟随控制方法，包括：利用车辆运动学，建立无人车的运动模型，并依次进行泰勒展开、积分处理和递推处理，得到预测误差函数；接着确定以输入量为自变量的目标函数，然后将目标函数转换为以输入增量为自变量的函数以确定期望值，将期望值输入至驱动系统、制动系统和转向系统，实现无人车的轨迹跟随控制。本申请将对状态的约束、输入和输入变化率与输出的约束转化为对输入增量的约束，将非线性二次规划问题转化为线性二次规划问题进行求解，相对于传统控制算法，具有计算复杂度低且控制误差相近的优点。本申请还提供一种无人车的轨迹跟随控制系统、一种计算机可读存储介质和一种无人车，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108897324A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810825978.X
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种无人车停靠的控制方法，包括利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；若一致，则进一步判断当前是否获取到预先设置的目的地标识；并在获取到目的地标识时控制无人车停靠。可见，本方法相对于现有技术，增加了识别预先设置的目的地标识的步骤，也即在通过GPS定位系统进行定位的基础上，通过判断是否检测到目的地标识的方式，进一步降低了无人车与目的地位置之间距离的偏差，提高了停靠位置的准确度，降低了道路交通的安全隐患。本申请还公开了一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108226895A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711441355.4
申请日：2017-12-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的静态障碍物识别系统及识别方法，该识别系统包括激光雷达、点云接收模块、数据订阅模块、数据处理模块；其中，所述激光雷达用于获取环境信息，并将获取的环境信息以点云数据的形式传输给点云接收模块；所述点云接收模块，用于将接收到的点云数据信息以PointCloud2的数据形式进行发布；所述数据订阅模块，用于订阅已发布的PointCloud2数据信息，并将订阅的PointCloud2数据信息发送给数据处理模块；所述数据处理模块，用于获取车辆行驶兴趣区域，同时对兴趣区域内的数据进行聚类，得出聚类物体的点云团，并将点云团进行过滤处理。该识别系统在复杂环境中也能够准确对静态障碍物进行识别。
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公开(公告)号：CN107745633A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710954222.0
申请日：2017-10-13
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60K7/0007 , B60K2007/003 , B60L15/28 , B60L15/38
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆的后轮双电机系统，包括同轴设置的两个电机，两个所述电机之间设有第一内侧支架和第二内侧支架，两个所述电机的外侧均设有减速器，两所述减速器均具有外侧支架，所述第一内侧支架、第二内侧支架以及两所述外侧支架均通过两个固定点与车架固定，以实现固定两个所述电机。本发明还公开了一种包括后轮双电机系统的车辆。本发明中传动系统通过两个固定点固定于车架上，其结构简单、安装方式灵活、节约加工成本，同时减轻了整车的重量。
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公开(公告)号：CN107738647A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711019634.1
申请日：2017-10-26
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60W30/165 , B60W50/14 , B60W2050/146
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆连接设备，包括：用于获取车辆的行车路线的获取装置；安装于车辆、用以将至少两个车辆相连的连接装置；与所述获取装置相连、用以当至少两个车辆的行车路线相同时控制所述连接装置将行车路线相同的车辆进行连接的控制装置。上述智能车辆连接设备可以将若干车辆组成连接群组，极大地缩短了车辆之间的距离，道路中车辆的通过率提高，缓解交通拥堵现象；群组中的车辆保持相同的车速，避免了追尾事故的发生。
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公开(公告)号：CN105667346A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610217179.5
申请日：2016-04-08
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60L15/32 , B60K1/02 , B60L2220/42
Abstract: 本发明涉及一种三电机混合驱动载货汽车及动力系统参数匹配方法。该三电机混合驱动载货汽车由第一驱动电机、第一输入轴、第一减速器、第一输出轴、汽车前桥、第二输入轴、第二驱动电机、第一动力电池、第二动力电池、第三驱动电机、第三输入轴、汽车后桥、第二输出轴、第二减速器、第三动力电池、控制器和第四动力电池组装构成；本发明在动力系统的参数匹配过程中，给出了三电机混合驱动载货汽车第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、减速器的参数匹配方法，为三电机混合驱动载货汽车动力系统开发提供了理论基础。本发明可减小驱动电机容量和电机制造难度，降低成本，同时通过三个电机功率的合理匹配，可以显著提高整车动力性与经济性。
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公开(公告)号：CN104898503A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510207773.1
申请日：2015-04-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的赛车状态信息采集系统,为克服赛车数据采集系统功能简单、数据采集困难及共享性差的问题；其包括飞思卡尔单片机、轮速传感器、GPS定位系统、发动机ECU、数据采集器、电池与稳压芯片。电池、稳压芯片与飞思卡尔单片机依次连接，轮速传感器、加速度传感器、转角传感器、悬架位移传感器、GPS定位系统与飞思卡尔单片机和稳压芯片5V端连接，发动机ECU、数据采集器和电池的12V端连接；轮速传感器信号线与飞思卡尔单片机的脉冲计数端口连接，转角传感器信号线与悬架位移传感器信号线和飞思卡尔单片机的AD端口连接，GPS定位系统和飞思卡尔单片机的UART_TXD串口与UART_RXD串口连接。
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