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公开(公告)号：CN116561641A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310597693.6
申请日：2023-05-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N20/20 , G06V10/80 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于多视图生成算法的工业设备故障诊断方法及系统，涉及机器学习技术领域，用以解决现有故障诊断方法由于特征提取不准确导致故障诊断准确率较低的问题。本发明的技术要点包括：采集工业设备一种或多种运行状态量，并将同种运行状态量按照时间排序形成原始一元时间序列集；对多个时间序列样本进行多视图生成，并通过时间序列变换与特征向量拼接相结合，生成多个视图的特征向量集；将每个视图的特征向量输入基于机器学习的故障诊断分类器中进行训练；将待测运行状态样本的时间序列进行多视图生成，获取对应的特征向量；将特征向量输入训练好的分类器中，获取故障预测结果。本发明显著提高了时间序列分类与故障诊断的精度与性能。
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公开(公告)号：CN116560173A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310440380.X
申请日：2023-04-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种激光扫描投影方法及装置，本发明涉及激光投影显示领域,解决现有的全息显示方案有一种就是利用投影，但是其受限于投影距离的量示一直难以小型化与实用化的问题。激光扫描投影方法，激光扫描投影方法为：将待投影的图像拆分成多行像素，按照指定频率、依次将每一行像素映射到一行激光光源上，控制激光光源输出对应的激光信号；使得转镜的反射面逐一按照指定的频率面向激光光源，将激光光源输出的光信号反射到屏幕上。装置采用的方法实现，装置包括：平行伺服激光光源、转镜、投影屏幕，平行伺服激光光源由至少一行激光发射器组成，且转镜的任意一个反射面都能够将平行伺服激光光源发射的激光束反射至投影屏幕上。还适用于激光扫描投影工作中。
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公开(公告)号：CN107748577A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710982166.1
申请日：2017-10-19
申请人： 哈尔滨工业大学
CPC分类号： G05D19/02 , G05B13/045
摘要： 基于极值搜索算法的机电伺服系统的机械谐振抑制方法，属于机电伺服系统机械谐振抑制领域，解决了现有基于自适应陷波滤波器的机械谐振抑制方法实时性差的问题。所述机械谐振抑制方法将极值搜索算法引入自适应陷波滤波器的设计，基于带通滤波器的输出信号幅值构建代价函数，将机械谐振频率的识别问题转化为带通滤波器输出信号幅值的极大值搜索问题，基于陷波滤波器输出信号幅值构建代价函数，将谐振抑制问题转化为陷波滤波器输出信号幅值的极小值搜索问题，将输出信号幅值最小时陷波滤波器的宽度参数和深度参数以及识别到的机械谐振频率作为控制器内增设的陷波滤波单元的宽度参数、深度参数和中心频率，并通过该控制器对机电伺服系统进行控制。
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公开(公告)号：CN106529073A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611049726.X
申请日：2016-11-24
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供了一种基于拦截几何的高超声速目标拦截弹交接班条件分析方法，属于飞行器制导技术领域。本发明的技术要点为：通过考虑目标所有可能的速度方向，并根据拦截弹和目标之间的相对运动关系，推导得到所有可能的命中点的位置，建立拦截几何；根据拦截几何的研究结果以及中末制导交接班时刻拦截弹、目标和拦截几何的位置关系，给出拦截高超声速目标所要满足的拦截条件；在满足拦截条件的基础上给出拦截弹中末制导交接班时刻位置条件的计算方法以及角度条件的求解过程，并分析目标机动对于求解拦截弹角度条件的影响。本发明解决了现有的拦截方法无法实现对高超声速目标拦截的问题。
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公开(公告)号：CN104267733B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410578127.1
申请日：2014-10-25
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 基于混杂预测控制的姿控式直接侧向力和气动力复合导弹姿态控制方法，属于飞行器控制领域。本发明解决了现有的姿态控制设计方法无法同时解决模型非线性和控制输入混杂特性的问题。本发明的技术要点为：建立直接侧向力和气动力复合导弹完整姿态控制模型和直接侧向力模型，并通过对气动特性的分析，将非线性动力学模型转化为分段仿射模型；利用分段仿射模型和混合逻辑动态模型的等价性，并考虑控制输入的混杂特性，建立了复合控制导弹混合逻辑动态模型；基于混合逻辑动态模型，设计显式模型预测控制律，确定气动舵控制规律及姿控发动机开启规律。本发明方法适用于飞行器制导控制领域。
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公开(公告)号：CN105478245A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511029258.5
申请日：2015-12-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B04B9/14
CPC分类号： B04B9/146
摘要： 基于主轴振动检测的双自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了现有的双自由度精密离心机副轴动不平衡量的辨识问题，为该轴系动平衡校正提供了参考和依据。本发明的技术要点包括：双自由度精密离心机副轴动不平衡量相位辨识；双自由度精密离心机副轴动不平衡量幅值计算。本发明利用微位移传感器对双自由度精密离心机主轴振动信号进行测量，通过有效的实验方案设计和空间矢量算法，能够有效辨识精密离心机副轴动不平衡量的相位和幅值。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机副轴动不平衡量。
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公开(公告)号：CN104135214A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410400095.6
申请日：2014-08-14
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： H02P29/00
摘要： 飞行仿真转台的嵌入式电机模块化伺服控制器，属于电机伺服控制技术领域。本发明为了解决目前单轴飞行仿真转台的驱动成本高并且上位机由于工作负荷大使伺服功能受限的问题。它利用ARM与FPGA构成主控制器，接收上位机的控制指令，简单解算后，发送控制指令给轴控制器；轴控制器由DSP与FPGA构成，接收由主控制器发送的指令，由DSP做控制指令计算，FPGA做逻辑运算，给驱动器信号，驱动电机完成指定任务；主控制器与轴控制器通信方式采用EtherCAT工业总线；上位机IPC主要负责人机交互，并负责少量的数据量的计算，将数据信息通过网络发送到主控制器中。本发明用于飞行仿真转台的电机控制。
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公开(公告)号：CN118644702A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410660087.9
申请日：2024-05-27
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V10/10 , G06N3/088
摘要： 本发明提供一种基于多视图膨胀统计特征的工业设备故障诊断方法，系统及存储介质，涉及工业设备故障诊断技术领域，为解决现有方法容易受到噪声的污染，以及提取的特征中存在着冗余与无关特征，导致计算时间长、计算效率低、对硬件的算力要求高的问题。包括：步骤1、获取工业设备运行故障状态的时间序列数据集；步骤2、采用无监督的微分膨胀映射预处理器对时间序列数据进行预处理；步骤3、构建不同贮存比例下的多个过滤式特征选择器，得到多视图特征子集向量及组合特征选择器；步骤4、构建多个分类器，基于多视图特征子集训练多个分类器并构建组合分类器；步骤5、采用组合特征选择器及组合分类器进行设备运行状态的故障诊断。
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公开(公告)号：CN116127284A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310077380.8
申请日：2023-02-01
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC分类号： G06F18/10 , G06F18/2433
摘要： 一种测量信号野值的检测及修复方法、装置及设备，涉及机电系统计算机控制技术领域，检测方法解决的技术问题为“如何提供一种能够在机电伺服系统中准确判断测量信号野值的方法”，包括：采集当前测量信号和历史测量信号；获取所述机电伺服系统的极限参数；将所述历史测量信号以及当前测量信号输入至基于极限参数的野值判定函数，基于所述极限参数判定所述当前测量信号是否为野值。修复方法包括：若所述当前测量信号为野值，则基于所述当前拟合值和历史拟合值进行野值修复。检测方法基于极限参数的野值判定函数对野值进行检测，修复方法采用检测得到的野值结果并基于拟合值进行修复，有效减少了漏判率和误判率，从而达到了更好的修复效果。
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公开(公告)号：CN114706305A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
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