-
公开(公告)号：CN104858888B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510166531.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下液压机械手手爪关节结构。由三组剪切刀片和安装剪切刀片的剪切手指、一组抓取手指、手爪驱动液压缸、驱动连接部件和手爪基座组成；本发明为水下机械手线缆夹持、线缆剪切以及物品夹持的末端执行器。机械手手指采用支点回转型结构，并且通过滑槽杠杆传递驱动力；机械手爪上不同位置点分别安装有三组剪切刀片，可以提供大小不同的剪切力，用以针对不同种类的线缆，同时还有一组具备夹取线缆、棒料的抓取手指；相对于电机驱动，手爪采用液压驱动能提供更大的剪切力和抓取力。本发明为小型水下液压机械手提供一种灵巧紧凑、适用于水和液压油驱动、具备抓取和剪切功能的机械手末端执行器结构。
-
公开(公告)号：CN104699073A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510059018.3
申请日：2015-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0221
Abstract: 本发明提供的是一种基于小波分形的自主式水下机器人故障辨识方法。通过对自主式水下机器人状态信号进行多层小波分解，以抑制外部随机干扰对辨识准确性的影响，并获得自主式水下机器人推进器故障多个频段上的故障描述，提高故障辨识精度；对多层小波分解获得的小波逼近系数和小波细节系数提取分形特征，组成分形特征矩阵，通过与前期通过水池实验建立的样本特征矩阵中的分形特征计算相关系数，得到推进器故障辨识结果。本发明适用于解决自主式水下机器人由于受外部随机干扰影响，推进器故障程度准确度不高的问题，提高了故障辨识精度，可用于自主式水下机器人推进器故障辨识、容错控制等领域。
-
公开(公告)号：CN102904110B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210404821.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/633
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下电缆拉脱机构，包括动力轴、曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环，脱缆轴套旁安装用于放置电缆插头的插头套筒，插座套筒里安装电缆插座，动力轴与曲柄相连。本发明不用克服外界水压，所需分离力较小，拉脱过程与被抛弃设备的自身重力无关，而是由曲柄驱动，分离可靠，当采用多个电缆拉脱单元时，可以实现多套电缆的依次拉脱。
-
公开(公告)号：CN119037679A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411317161.3
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于水平转盘的浮球牵引式海底多AUV对接装置，属于水下作业机器人装备领域。包括第一对接端和安装在AUV上的第二对接端；所述第一对接端包括支撑模块、对接平台模块、带缆绳的浮球收放模块；搭载有第二对接端的AUV需要对接时，带缆绳的浮球收放模块放出带缆绳的浮球，AUV上的第二对接端抓取缆绳后，带缆绳的浮球收放模块缓慢收回浮球，浮球牵引AUV向下移动，同时支撑模块将对接平台模块旋转到AUV即将下落的位置上，当AUV落在对接平台模块时，对接平台模块抓取AUV并进行充电和信息交换，同时带缆绳的浮球收放模块完成浮球的收回。该发明实现多台AUV对接转运，将水平转盘转运与浮球牵引对接相结合，提高了AUV对接成功率，解决了多台AUV出仓问题。
-
公开(公告)号：CN118897533A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410929536.5
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明针对复杂环境下的自主式水下机器人故障检测问题，以“BeaverⅡ”AUV为研究对象，考虑建模误差和噪声，设计了一种基于交集校验的方法。首先通过系统辨识方法获取机器人的状态空间模型，并利用中心对称多胞体来表示不确定性的范围；然后构建预测状态集和测量状态集的半空间交集，并求解相应的线性规划方程；最后根据方程的解，可以判断故障是否发生；与现有技术相比，本发明提供了一种系统、准确且有效的故障检测方法。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118182246A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410241520.5
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水下无人航行器的快速对接充电平台，它涉及对接充电平台，本发明为解决现有水下无人航行器不能快速的对接充电平台，影响水下无人航行器的作业效率问题，本发明水下无人航行器位于框架上部的对接笼内，两个电池更换模块并排安装在框架的上部且每个电池更换模块均通过滑动组件与框架的横梁滑动连接；每个电池更换模块的上部设有一个电池模块，且电池模块可通过电池更换模块与水下无人航行器模块配合安装或拆卸；锁紧机构安装在框架上并位于对接笼的左右两侧，两个电池充电模块对称安装在框架上，转运机构可驱动两个电池更换模块移动至电池充电模块处。本发明可快速实现水下无人航行器的对接定位及电池的更换。本发明属于水下作业技术领域。
-
公开(公告)号：CN117348444A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311436970.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 水下机器人传感器故障诊断与容错控制的仿真系统及方法，它涉及一种仿真系统及方法。本发明为了解决传统的故障诊断基于离线的海试数据进行分解和变换等处理实现故障诊断，主要集中在研究方法上的改进与创新，而不能实现实时故障诊断的问题。本发明所述仿真系统可以模拟多种传感器故障、故障的发生时间和截止时间、故障的幅值、故障的类型；本发明专利节约了传感器故障模拟试验的成本，提高了水下机器人试验的安全性。本发明属于水下机器人控制及仿真技术领域。
-
公开(公告)号：CN116859957A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310845014.2
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于自适应趋近律滑模方法的AUV传感器容错控制方法，它涉及一种AUV传感器容错控制方法。本发明为了解决现有传感器的容错控制过于依赖观测器与传感器故障诊断结果的问题。本发明能够确保传感器受到外界环境影响下，不依赖传感器模型以及观测器估计的情况下，对传感器噪声进行降噪处理，设计基于自适应趋近律滑模方法的AUV传感器容错控制器，通过自适应方法补偿传感器AUV模型的海流干扰、模型的不确定性、传感器噪声及故障，使得AUV传感器的容错控制器起到补偿传感器故障的目的。本发明属于水下机器人控制技术领域。
-
公开(公告)号：CN116767468A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310885124.1
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下UUV的自适应夹抱模块，包括柔性夹抱带和矩形的夹抱框。设在夹抱框的底边框下方的上、下滑块配重两端分别连接长、短缆绳。所述长、短缆绳绕过大、小定滑轮与上、下滑块连接。所述底边框的顶面上设有两个转动轴。柔性夹抱带的两端分别与一个转动轴固定连接，上滑块和下滑块分别与柔性夹抱带弹性连接。本发明还公开了一种水下UUV的自适应夹抱装置，包括两个夹抱模块、框架以及位于两个夹抱模块之间的定位轴。两个夹抱模块套设在框架上。定位轴的高度高于转动轴的高度。本发明可适用于不同外形、尺寸的UUV。而且当产生横滚角时，也可以通过控制转动轴的转动，调整UUV的姿态。本夹抱装置可用于UUV完成充电和信息交换等水下对接工作。
-
公开(公告)号：CN111409797B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010197547.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种可防止海浪冲击的深海触底抛载装置，其主要由三部分组成：压载杆脱开部分、活塞部分和挂载机构部分。压载杆连接压载，悬挂于机器人的挂载机构上；活塞的主要作用是防止海面时由于海浪冲击造成压载脱落的情况，在进入深海后活塞在水压作用下被推动，压载杆的抛载功能解除限制，可在压载触碰海底时完成抛载动作；为了安装方便，挂载机构由两部分组成，上半部分通过螺纹孔连接到机器人上，内部安装活塞结构，下半部分安装有压载杆等机构，两部分通过螺纹连接。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
90
records
(took 0.036 seconds)
