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公开(公告)号：CN107693120B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710810108.0
申请日：2017-09-11
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种眼部手术机器人，属于微创精密医疗机器人技术领域，其包括基座、医疗工具机构、升降驱动装置、旋转驱动装置以及摆动驱动装置，所述医疗工具机构设置在基座上方并用于实施手术，所述升降驱动装置用于带动所述医疗工具机构沿竖直方向升降，所述摆动驱动装置用于带动所述医疗工具机构左右摆动，所述旋转驱动装置用于带动所述医疗工具机构绕竖直方向旋转。本发明克服了传统微创手术中，操作者手眼不协调、易抖动、学习周期曲线长的缺陷，提高了眼部手术的质量。
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公开(公告)号：CN109223053A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810970313.8
申请日：2018-08-24
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B10/02
摘要： 本发明公开一种前列腺穿刺机器人，包括旋转驱动装置、探测器直线驱动装置、探测器转动机构、探测器、穿刺针驱动装置、穿刺针及控制系统，旋转驱动装置包括底架、第一伺服电机、主轴及圆盘，第一伺服电机通过主轴驱动圆盘转动。探测器直线驱动装置设在圆盘上，包括纵向导轨丝杠机构和横向导杆丝杠机构，横向导杆丝杠机构设在纵向导轨丝杠机构的上方。探测器转动机构设在横向导杆丝杠机构上，探测器安装在探测器转动机构上。穿刺针驱动装置与圆盘固定相连，包括竖向导轨丝杠机构和进针机构，进针机构与竖向导轨丝杠机构相连，穿刺针设在进针机构上。本发明结构紧凑，自动化程度高，探测器与穿刺针的配合度高，能提高穿刺精度、手术质量，降低风险。
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公开(公告)号：CN107773306A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710877943.6
申请日：2017-09-26
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度前列腺针刺手术机器人，包括机架、手术针、带动手术针实施针刺的进给装置以及用于控制进给装置姿态的并联支链系统；进给装置包括进给平台、针座以及带动针座实现直线往复运动的进给机构；机架包括斜向撑板及与斜向撑板的顶端固连的水平撑板，并联支链系统包括一条第一机械臂和四条分立的第二机械臂，第一机械臂的一端与斜向撑板摆动连接、另一端与进给平台的一侧相铰接，各第二机械臂的顶端均与水平撑板摆动连接、底端均与进给平台相铰接，第一机械臂和第二机械臂共同作用，使所述进给平台保持平衡。利用本发明实现了机械穿针的自动化和智能化，减轻了医生的工作强度，提高了手术的精确度和成功率。
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公开(公告)号：CN107693120A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710810108.0
申请日：2017-09-11
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种眼部手术机器人，属于微创精密医疗机器人技术领域，其包括基座、医疗工具机构、升降驱动装置、旋转驱动装置以及摆动驱动装置，所述医疗工具机构设置在基座上方并用于实施手术，所述升降驱动装置用于带动所述医疗工具机构沿竖直方向升降，所述摆动驱动装置用于带动所述医疗工具机构左右摆动，所述旋转驱动装置用于带动所述医疗工具机构绕竖直方向旋转。本发明克服了传统微创手术中，操作者手眼不协调、易抖动、学习周期曲线长的缺陷，提高了眼部手术的质量。
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公开(公告)号：CN107789059B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710843816.4
申请日：2017-09-19
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种微创腹腔手术机器人，包括底座及设置在底座上方的手术机械箱和驱动系统；所述驱动系统包括X向平移驱动装置、Y向平移驱动装置以及Z向升降驱动装置，X向平移驱动装置用于带动所述Z向升降驱动装置、Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿X轴方向作往复直线运动，Z向升降驱动装置用于带动所述Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿Z轴方向作往复升降运动，Y向驱动装置用于带动所述手术机械箱沿Y轴方向作往复直线运动。本发明在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，提高了手术操作的准确度和手术的质量。
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公开(公告)号：CN108161942A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711247871.3
申请日：2017-12-01
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种进食辅助机器人，属于饮食护理机器人技术领域，其包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。本发明结构简单，布局紧凑合理，运转灵活，各运动部件运动协调性好，具有很高的稳定性和精确度。
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公开(公告)号：CN108077757A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711391644.8
申请日：2017-12-21
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种爆米花加工系统，包括爆米花锅、食用油存储器及原料添加装置，爆米花加工系统还包括调味料添加装置，调味料添加装置设置在爆米花锅的上方，所述调味料添加装置包括若干个调料盒，各调料盒内分别盛装有调味料，且各调料盒内的调味料完全不同或部分相同。本发明还公开了一种全自动多口味爆米花贩卖机，包括机壳，机壳内设置有如上所述的爆米花加工系统，机壳内还设置有用于带动所述爆米花锅进行翻转的翻转装置，翻转装置驱动爆米花锅翻转，爆米花锅翻转的过程中经加工得到的爆米花自爆米花锅的顶部倒出。本发明可根据顾客的需求制作不同口味的爆米花，且可自动完成爆米花的装袋密封工作，自动化程度高，省时省力。
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公开(公告)号：CN107714182A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710820288.0
申请日：2017-09-13
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。
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公开(公告)号：CN107049715A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710346504.2
申请日：2017-05-17
申请人： 山东科技大学
CPC分类号： A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/5071 , A61H2205/088 , A61H2205/10 , A61H2205/12 , B25J9/0006
摘要： 本发明公开了一种适于医疗康复、矫正或训练使用的助力行走机器人，其包括左下肢、右下肢、腰部支撑板、左、右连接块；其中，腰部支撑板带弧度，水平布置，凹面朝前方，其左右两端分别通过左连接块和右连接块与左下肢和右下肢连接成一体；左连接块和右连接块均为轴孔一体结构，竖直方向为轴、水平方向开孔；以上述腰部支撑板的纵向中心线的垂直平分线为对称轴，助力行走机器人由左右对称的左半部分和右半部分组成。本发明结构简单、布局紧凑合理，其具有3个主动自由度：2个髋关节运动和1个膝关节运动，1个被动自由度：踝关节运动。本发明的机器人各组成部分协调性好、运转精度高、操控灵活，腿部长度可调，使用方便。
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