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公开(公告)号：CN105284629A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510885930.4
申请日：2015-12-06
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: A01J5/003
Abstract: 本发明一种适用于硬基场地和软基场地的挤奶小车，具有车架、转向轮机构、从动轮机构、支撑腿机构以及支撑腿操控机构；当小车在硬基场地作业时，以转向轮机构和从动轮机构中的车轮为前行方式和支撑方式，此时支撑腿操控机构在不受外力的作用下致使支撑腿机构向上脱离地面收起；当小车在软基场地作业时，以支撑腿机构为支撑方式，此时支撑腿操控机构在外力的作用下致使支撑腿机构向下伸出并至最低位置时锁止、且转向轮机构和从动轮机构中的车轮离开地面。该挤奶小车可同时灵活适应于硬基场地和软基场地，根据不同的工作场合，可以自如的进行切换推行及稳定的挤奶操作，使用时操作简单，能有效地提高挤奶效率，降低挤奶工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN118003375A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410152452.5
申请日：2024-02-03
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人节能减振的膝关节设计方法，结合人类膝关节的研究设计了仿人机器人的膝关节。包括如下步骤：步骤1，节能型减振膝关节的机械设计；步骤2，关键参数计算；步骤3，膝关节的减振分析。所述步骤1通过分析人类膝关节的主要组成结构设计一种仿人机器人膝关节的节能减振结构；所述步骤2分析仿人机器人行走时摆动腿摆动阶段的动力学模型；所述步骤3对仿人机器人行走时来自地面的冲击力进行膝关节的减振分析。本发明通过模仿人类膝关节前、后交叉韧带和半月板的结构，设计了一种节能减振的仿人机器人膝关节结构。有效降低了仿人机器人在足底接触阶段的冲击，提高了行走的稳定性，降低了摆动阶段的峰值驱动力矩。
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公开(公告)号：CN116295434A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310337720.6
申请日：2023-03-31
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的导航机器人导航方法，包括导航机器人，所述导航机器人配置有成像仪，所述方法包括成像、建模、标记障碍点、排除障碍物、路径规划和运行路径；本发明通过导航机器人的成像图片建立空间坐标系，并同时对成像图片中的障碍物建立坐标进行排除，根据空间坐标系剩余坐标位置规划多种路径方案，结合导航机器人自身的参数数据选择最优的路径方案进行实际的导航，方法简单，能够及时排除障碍物，防止导航机器人碰撞障碍物后导航路径受到影响发生偏转，提高导航精准度。
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公开(公告)号：CN111604932B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010482757.4
申请日：2020-06-01
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种物流机器人的拆垛抓取装置，包括支撑框、连接头、驱动机构和夹持机构，本发明通过在抓取装置底部设置了驱动装置和夹持机构，通过驱动装置控制夹持机构的夹板的收缩和扩展，夹持机构底端的夹板呈八字形向外扩展，便于将夹板控制移动至物流两侧，减少对夹板移动控制的精度需求，且夹持机构的夹板顶端连接有一个7字形的连接板，且左右两侧的夹板顶端的连接板均沿固定转轴进行转动，使驱动装置的活动板之间距离收缩时，夹板向内转动即可对物流进行夹持，控制方式简单，便于使用。
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公开(公告)号：CN113589685A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110648796.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的挪车机器人控制系统及其方法，其针对挪车机器人运动控制场合，用于控制其准确且快速地到达指定车辆底盘中心位置。所述控制方法首先建立挪车机器人控制系统与差速运动模型，然后建立地图模型与规划路径，并采用pure‑pursuit跟踪路径到达车辆底盘下方，之后采集RGB相机与二维激光雷达获取图像与点云信息，根据所述车辆中心定位网络输出准确的中心位置坐标，应用差速PID点到点位置跟踪算法控制机器人到达指定位置，从而实现挪车机器人的准确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112733365A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110036157.X
申请日：2021-01-12
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种D‑H法建立连杆坐标系的优化方法，提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D‑H表示法(简称CFDH法)。包括如下步骤：步骤1，CFDH法坐标系建立方法的提出；步骤2，连杆变换的推导；步骤3，运动学方程的建立。本发明提出的CFDH法满足机器人运动学建模的需求，可有效解决标准D‑H法建模存在的无法进行局部关节位置分析的问题，解决标准D‑H法因允许坐标系建立在轴线的延长线上而导致不能针对所有关节连杆进行建模和建立的机器人模型与实体不一致的问题。
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公开(公告)号：CN109873528B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910155328.3
申请日：2019-03-01
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开一种具有状态自监测功能的电机系统，包括锥形齿轮，其同心设置在电机转轴外周；一对行星轮，其对称分布在所述锥形齿轮的外周，所述行星轮的径向位置固定，所述行星轮的轴向位置可移动，一对所述行星轮通过一钢带与所述锥形齿轮联动，所述钢带外侧设置有弹性压紧机构，所述弹性压紧机构将所述钢带向内侧偏转一定距离；内齿盘，其套设在一对所述行星轮的外周，所述内齿盘的轴向位置固定，所述内齿盘内周壁与所述行星轮啮合，且所述行星轮轴向移动在内齿盘内周壁上，所述伺服电机通过所述内齿盘向外输出。本发明解决了电机输出转速变化不稳定的技术问题。
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公开(公告)号：CN111115212A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010043847.3
申请日：2020-01-15
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: B65G47/82
Abstract: 本发明公开一种基于智能制造用的自动推料装置，该装置包括工作台、框架板、推料板、电机、封装元件，电机通过第二齿轮联动第一齿轮及转动杆带动框架板顺时针转动，在框架板顺时针转动的过程中，通过与框架板的限位滑槽内的弹簧相连接的推料板抵接到工作台表面，在推料板沿限位滑槽移动的过程中将工作台表面的封装元件向左推动完成封装元件的推送，装置噪音小，使用方便，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN111029059A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN202010047130.6
申请日：2020-01-16
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: H01B19/00
Abstract: 本发明提供一种用于智能制造的烧结设备，包括：设备本体、转动圆框、限位杆、卸料环、电机，转动圆框贯穿设备本体的右侧壁，转动圆框通过电机驱动在设备本体内转动，限位杆的一端与转动圆框的右侧壁固定相连并且限位杆位于转动圆框的轴线上，设备本体的左侧壁上设置有进出料通道，绝缘子套接在限位杆上并通过进出料通道进行上料和下料，卸料环套接在限位杆上，卸料环可在限位杆上自由滑动，卸料环上安装有推拉杆，推拉杆贯穿转动圆框的右侧壁。本发明工作时可以使绝缘子在设备内部均匀受热，同时进出料方式简单方便减少热量损失。
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公开(公告)号：CN111029058A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911366140.X
申请日：2019-12-26
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: H01B19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于智能制造的烧结设备，包括设备本体，设备本体的内侧对称设置有安装块，安装块的表面转动安装有滑轮，设备本体的侧面插接有转动圆框，转动圆框的表面对称设置有限位环槽，限位环槽的内侧连接有滑轮，转动圆框的内壁焊接有限位杆，限位杆的表面套接有卸料环。该种用于智能制造的烧结设备，通过电机带动齿轮联动带动转动圆框及限位杆转动，因为绝缘子插接在限位杆的表面通过弹簧向上的弹力推动定位块抵接绝缘子将其定位，因此在限位杆转动的同时就会带动绝缘子转动，使其在设备本体内部转动受热均匀。
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