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公开(公告)号：CN116485698A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310493162.2
申请日：2023-05-05
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于显著性保持的自适应图像融合方法及系统，涉及图像处理技术领域，方法包括：对可见光图像的灰度直方图进行阈值划分，计算三个像素区域的像素数量占比值；基于直方图的LC算法，提取红外图像的目标显著性，得到显著图像；将可见光图像和红外图像输入至深度学习的基础融合模型生成基础融合图像；利用可见光图像的灰度直方图和三个像素区域的像素数量占比值，进行显著图像和基础融合图像的自适应融合。本发明可提升不同光照环境下融合图像的质量，以及后续高级视觉检测任务的鲁棒性；利用结合直方图的显著性检测算法，提取红外图像的目标显著性，并将其与基础融合图像进行自适应再融合，有效增强了融合图像的目标显著性特征。
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公开(公告)号：CN116276958A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211663191.0
申请日：2022-12-23
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出了一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法，涉及机械臂控制技术领域，包括：初始化机械臂位姿状态和控制器所有参数；将期望的末端位姿输入到单片机内以逆解出机械臂中每个关节的位姿矩阵；将每个关节的位姿矩阵转化为电机转动信号并输入到位姿环ADRC以得到控制信号；将控制信号输入到速度环ADRC以得到电机控制信号；将电机控制信号输入到驱动器中以通过电机和驱动线带动机械臂运动；本发明通过将经验参数写入模糊控制算法，在满足控制系统的控制精度的要求下，显著提高了连续体机械臂在复杂多变的环境中的抗扰能力及适应能力，实现了稳定性高且鲁棒性强的连续体机械臂控制系统。
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公开(公告)号：CN116021504A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211686040.7
申请日：2022-12-27
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种塔式多构型的森林消防机器人系统及其操作方法，包括用于进行勘测维护作业的作业机构、与所述作业机构连接且用于带动作业机构运动的传动机构以及与传动机构连接且用于为传动机构提供动力的驱动机构，作业机构、传动机构以及驱动机构分别与控制系统通信连接。该系统结构可靠，使用性能好，塔式多构型结构具有快速搭建，多构型结构等诸多优点，可根据森林山势地形建立不同构型的森林消防机器人系统，更加高效率的进行森林火灾消防、森林资源维护等作业，面对复杂环境、复杂天气与复杂任务，实现整体系统的自适应作业，构建了结构简单、应用高效的消防机器人系统提升消防效率。
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公开(公告)号：CN113751365B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202111144641.0
申请日：2021-09-28
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了基于双光相机的核废物检测分拣系统及方法，系统包括红外热像仪、抓取装置、机械臂、可燃分类容器、传送带、过零点检测开关和不可燃烧分类容器；红外热像仪器主要是用来感知温度的变化对应的热辐射图像的灰度图像素值的变化。深度相机主要是用来获得物质更多的纹理信息和深度信息。由于核废物的放射性大，即使人们穿上防护服，长时间在放射性较强的地方仍然能够对人体造成难以想象的伤害，本发明的系统可以自动的将不同的核废物物质区分开来，人只需要通过相机辨认一下就可以知道属于核废物属于哪一个类，实现在分类过程中，人与放射性物质的零接触。
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公开(公告)号：CN115256362A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210891581.7
申请日：2022-07-27
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种多级柔性模块化连续体机器人及控制方法，机器人包括相互连接的若干级关节组，位于顶端的关节组的端部连接末端执行器，位于底端的关节组的下端安装在底座上，关节组内沿轴线开设有贯穿的第一通孔，第一通孔的周围沿轴线方向开设有贯穿关节组的若干第二通孔，第二通孔内设置有控制该级关节组活动的若干控制索，每一级关节组上的控制索从下一级关节组内的第一通孔引出与对应的驱动器连接；控制方法包括步骤S1‑S4。本方案利用每个驱动器单独驱动一节关节组，利用电缸平台对关节组进行直观的控制调节，能够极大的降低高级别连续体机器人控制的复杂度，提升控制效果的直观性，能够快速的将多级关节部署成机器人机体。
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公开(公告)号：CN115091448A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC分类号： B25J9/12
摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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公开(公告)号：CN111689397B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010603871.8
申请日：2020-06-29
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种桁架吊装与角度调整方法，涉及桁架吊装技术领域，在吊装桁架的过程中，若桁架当前水平角度与桁架目标水平角度的偏差在水平角度误差允许范围外，则通过角度调节系统，以桁架当前水平角度和桁架目标水平角度为输入，基于PID控制方法驱动桁架以吊具为中心在水平方向转动，实现桁架的水平角度调节，若桁架当前水平角度与桁架目标水平角度的偏差在水平角度误差允许范围内，则角度调节系统不驱动桁架转动；所述水平角度指的是桁架在其所在水平面，与水平参考方向之间的夹角度数。本发明方法可消除桁架当前角度与目标角度的误差，简化吊装过程中的角度调节结构，节省角度调节控制时间，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN112157644B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011076202.6
申请日：2020-10-10
申请人： 西南科技大学 , 上海核工程研究设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种堆外核探测器辅助安装机器人系统，包括驱动系统、控制系统和探测器安装装卸系统；驱动系统包括设置在移动小车上底盘四角的麦克纳姆轮和一组驱动模块，驱动模块包括设置在移动小车底盘上的底盘电机和减速器；控制系统包括设置于移动小车底盘上的控制箱；控制箱内集成控制器；控制器分别与无线通信设备、视频监控系统、传感器信息采集单元和伺服驱动系统连接；伺服驱动系统与执行机构连接。本发明采用移动车体，并在车体上设置探测器安装装卸系统，实现自动辅助安装堆外核探测器；且本发明车体占用空间小，实用性强，结构简单，成本低，为解决核工程项目维修人员装卸和安装堆外核测探测器时受到的辐照剂量问题，提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN110737271A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911009113.7
申请日：2019-10-23
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种水面机器人自主巡航系统及方法，通过无线网络通信，使得用户能通过监测站控制水面机器人建立水域地图、学习水面环境，为后续水面机器人自主航行做准备；把组合导航技术应用于水面机器人自主航行，实现自主规划行驶路径；把激光扫描点云处理与计算机视觉计算结合起来用于水面漂浮目标自主搜寻，进而实现作业过程中的自主规划行驶路径。所公开的利用水面目标检测激光雷达和水面目标检测相机协同作用的水面漂浮目标自主搜寻方法特别适合目标点数量和位置不确定的情况，可有效排除光照导致的倒影、水纹干扰。本发明将增强水面机器人的自主作业能力，切实减轻有人作业的工作量，提高其水面作业的效率。
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公开(公告)号：CN108572397B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810255940.3
申请日：2018-03-27
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于异构机器人的放射物搜寻系统及方法，通过多旋翼飞行器射线数据、图像信息获取，利用回归分析及数据融合方法，实时产生放射物射线源的精确多维场景图。同时通过回归分析陆地机器人的放射物射线数据，辅助多旋翼飞行器放射物搜寻，从而高精度方向辨识和空间辨识，实现放射物信息获取及精准定位。然后利用多旋翼飞行器提供的图像信息进行路径规划，完成放射物的搜寻工作。最后再根据多旋翼飞行器提供的放射源的图像信息及陆地机器人获取的触觉信息进行融合，实现力反馈，进而控制陆地机器人携带的机械臂自主抓取放射源。本发明不仅可以对已知放射源进行监管处置，还可对未知放射源进行准确搜寻处置，以及对空中气溶胶进行探测。
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