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公开(公告)号：CN118605494A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310224107.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D105/05
Abstract: 本申请提供了一种车辆的控制方法及相关装置，可用于车联网技术领域。本申请提供的技术方案中，车辆可以获取第一信息和车辆的领航车的位置，该第一信息包括领航车的速度和/或智能车辆队列的期望轨迹；然后基于该第一信息和领航车的位置确定车辆的目标行驶位置。另外，车辆可以获取领航车的航向角，并基于领航车的航向角和期望轨迹确定车辆的目标航向角，以确定车辆的目标行驶方向；车辆还可以获取车辆所在道路的曲率，并基于该曲率确定车辆的目标速度。本申请的方法，可以保证智能车辆队列的稳定性。另外，本申请的方法可以同时适用于智能车辆队列的队列成形阶段和队列保持阶段，有利于提高智能车辆队列的行驶效率。
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公开(公告)号：CN118502432A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410573398.1
申请日：2024-05-10
Applicant: 南京北路智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。包括：在车辆的远程控制模式下，获取车辆环境感知数据和车辆行驶信息，基于车辆环境感知数据确定障碍物信息；接收远程控制指令，基于障碍物信息和车辆行驶信息进行风险判定，得到风险判定结果；在风险判定结果满足急停条件的情况下，屏蔽远程控制指令，并控制车辆急停。通过本方案可以在远程控制模式下自动地根据车辆环境感知数据和车辆行驶信息进行风险判定，在存在风险的情况下，采取车辆急停的方式避免发生剐蹭、碰撞等问题，同时也屏蔽掉远程控制指令，避免将能够引起碰撞的控制指令发送到车辆端，极大地降低远程驾驶的事故风险，提高远程车辆控制的安全性。
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公开(公告)号：CN118034285A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410169152.8
申请日：2024-02-06
Applicant: 广西大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开了一种巷道内车辆自主识别连续光源路径的运行方法，包括以下步骤：S1：沿巷道顶面的延伸方向铺设光带；S2：车辆装载摄像头，车尾及车头各安装一摄像头，摄像头用于捕捉光带，并采集图像，不同的行驶状态对应使用不同的摄像头采集的图像用于后续图像处理运算，系统自动切换；S3：识别光带颜色，光带受控可发出绿色光、红色光、蓝色光，摄像头捕捉到光带发出绿色光时，车辆正常向前行驶；摄像头捕捉到光带发出红色光时，车辆原地停车；光带发出蓝色光时，车辆倒车行驶；S4：跟踪标定光带路径，摄像头捕捉光带轨迹，并控制车辆沿轨迹行驶；S5：巷道内会车避让，预测车辆在巷道内会车，判定车辆的优先级，优先级高的车辆具有优先行使权。
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公开(公告)号：CN117908555A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410091726.4
申请日：2024-01-23
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种矿区排土场多车均匀装卸路径规划方法及系统，包括：步骤1，进入规划起点后，获取作业区内它车状态信息，轨迹信息以及作业点的访问次数信息；步骤2，基于地图数据初始化的势场图，并根据作业区内它车的路径对势场图的势场进行调整；步骤3，通过变势场的规划方法生成作业路径和驶出路径；步骤4，作业完成后，返回步骤2；步骤3包括：步骤31，规划作业路径；步骤32，规划驶出路径。本发明具有较高的实时性、安全性以及实际可应用性。
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公开(公告)号：CN117784772A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311449019.X
申请日：2023-11-02
Applicant: 西安建筑科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G01C21/34 , G05D105/05
Abstract: 本发明公开了一种基于多策略融合黏菌算法的露天矿电动卡车路径规划方法，包括以下步骤；步骤一：建立以最小成本为目标的目标函数模型；步骤二：在建立目标函数模型时同时考虑路径节点约束，卡车电量约束和卡车负载约束，最终得到以运输成本、卡车充电成本和电池损耗成本最小化为目标的露天矿纯电动卡车最优路径规划模型；步骤三：采用所述的多策略融合黏菌算法对最优路径规划模型进行求解。本发明以露天矿电动卡车运输成本、充电成本和电池损耗成本之和为目标的最优路径规划模型，然后采用多策略融合黏菌算法进行求解；本发明可实现快速规划符合实际运输需要的电动卡车路径，能够达到降低运输成本、提高生产效率的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117724500A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311767393.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种适合大型矿用电铲自主避障的控制方法，属于车辆的无人驾驶控制领域。步骤包括：在跟踪开始之前获取期望的路径信息，并将路径进行等距或等分处理；上位机读入当前时刻RTK定位设备测量的电铲的位置信息和航向角以及电铲两侧履带的转速；跟踪控制算法计算出下一时刻的履带驱动速度；在电铲跟踪过程中，图像处理模块扫描周围环境，检测行走区域内是否出现新的障碍物；在避障完成后，重新恢复对原本路径的跟踪。优点在于：可以实现电铲平稳跟踪的同时，实现对障碍物的绕行，并且可以平滑的从跟踪路径转到避障路径而不会因路径的变化产生抖振问题；在避障完成之后，可以快速的恢复对原有路径的跟踪，并保持与之前一样的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117724461A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202211033001.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 内蒙古电投能源股份有限公司 , 国家电投集团科学技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提出一种挖掘设备智能化作业方法、装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：通过获取挖掘设备的作业任务、作业区域和位姿信息，从而根据作业区域与位姿信息，生成作业面三维地图，进而根据作业任务和作业面三维地图，控制挖掘设备进行挖掘作业。由于可以实时获取挖掘设备的位姿信息，从而能够使得生成的作业面三维地图具有较高的时效性，进而可以有效提升挖掘设备的挖掘准确性，避免出现超挖、欠挖等情况，提高挖掘设备的挖掘效率。
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公开(公告)号：CN113739802B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111003696.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶推土机路径规划方法、系统、存储介质及设备，其中，无人驾驶推土机路径规划方法包括以下步骤：获取推土机最大活动区域的边界点位置数据，划分为工作区域和非工作区域；将工作区域划分为施工目标区域和施工行驶区域；确定推土机对施工目标的推进方向，在工作区域内生成至少一条覆盖施工目标区域的规划路径；依据推土机当前位置，生成从非工作区域到工作区域的路径规划。结合工程施工要求、施工场地及施工目标，能够自动规划、生成批量行驶路径，使无人驾驶推土机通过跟踪路径坐标行驶，按照路径施工属性指定的要求进行铲刀姿态控制，能够自动完成施工任务。
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公开(公告)号：CN119758990A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411653872.8
申请日：2024-11-19
Applicant: 易控智驾科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/648 , G05D105/05
Abstract: 本公开提供了一种应用于大规模无人车集群的调度方法、装置及云控平台，包括：获取预设作业区域内被调度的无人车集群的运行状态信息；在根据运行状态信息，确定发生交通拥堵事件的情况下，确定发生交通拥堵事件的第一区域范围；根据第一区域范围确定第二区域范围，并控制在第二区域范围内行驶的无人车从第一工作模式切换到第二工作模式，其中，在同一工况下，第二工作模式下无人车的能耗低于第一工作模式。本公开在减轻拥堵区域的负荷的同时，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN119270841A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411355030.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 徐州徐工矿业机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于矿山无人驾驶区域的便携式协同系统及工作方法、装置、存储介质，包括：将协同系统放置在辅助车辆上或由行人携带，开机，检测网络信号是否正常；设置协同系统的工作模式，所述工作模式包括大型车辆模式、中型车辆模式、小型车辆模式、行人模式或自定义模式，根据不同工作模式，设置不同尺寸的保护包围圈；协同系统根据无人驾驶车辆的状态和协同系统设置的保护包围圈尺寸，提示操作人员附近的车辆情况，并根据其保护包围圈尺寸，急停进入保护包围圈内的无人驾驶车辆；辅助车辆或行人离开无人驾驶区域后，将协同系统关机。本发明免安装，移动性强，降低协同系统的需求数量，降低经济成本。
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