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公开(公告)号：CN115339459A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211049818.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，在常用通过加速度传感器计算坡度的基础上，结合车辆主动控制阶段的状态信息以及其他运动信息(不包括加速度传感器信息)，对主动控制过程中的行驶场景进行判断，进一步得到计算坡度的置信度，避免在车辆运动控制过程中车身悬架的扰动造成加速度传感器信号扰动对道路坡度的错误估计，同时考虑结合目标指令信息和车辆的运动状态的变化趋势，对变化较大的坡道场景进行坡度较为即时的坡度更新，保证主动控制过程平顺性，提升车辆主动控制过程中的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115320540A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210933259.6
申请日：2022-08-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆控制方法、装置、系统、电子设备、存储介质及车辆，通过获取待控制车辆发送的车辆临时使用请求和临时使用人面部图像，显示临时使用人面部图像，以及提示待控制车辆的当前用户对车辆临时使用请求进行响应，基于当前用户的响应结果生成反馈消息，将反馈消息反馈至待控制车辆，以控制解锁待控制车辆或控制待控制车辆保持锁定，能够不再依赖于车辆钥匙的交接实现他人临时使用车辆，在临时车辆解锁、启动车辆并通过车辆借用人驾驶车辆的场景下，车辆控制不再依赖于车主提供车辆钥匙，便于当前用户远程授权车辆解锁，启动，通过查看临时使用人面部图像，能减少安全隐患、更为便捷性、用户体验度高。
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公开(公告)号：CN115270066A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210912557.7
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种目标对象相对速度确定方法、系统、设备、介质，通过获取目标对象的多个雷达点的方位角，确定各所述雷达点的方位角正弦值和方位角余弦值；基于各所述雷达点的方位角正弦值和方位角余弦值生成第一矩阵和第二矩阵，确定第三矩阵，根据所述第三矩阵确定矩阵行列式值、第三矩阵的特征值；若所述矩阵行列式值大于第一预设阈值，且特征商大于第二预设阈值，对所述第三矩阵进行正则化处理；基于所述雷达点的地面径向速度、正则化处理后的第三矩阵和第二矩阵确定所述目标对象相对于本车的目标对象相对速度，所述雷达点的地面径向速度通过本车的纵向速度、横向速度和所述方位角确定，所述方位角通过所述本车的前毫米波雷达采集得到。
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公开(公告)号：CN115268964A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210806279.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F8/65 , G06F8/71 , G06F11/36 , G06F16/215 , G06F16/245
Abstract: 本发明提供一种数据回注方法、系统、电子设备及可读存储介质，首先获取待处理智能驾驶数据，然后响应于目标操作指令，并基于响应结果生成数据回注测试任务；再根据数据回注任务调用待处理智能驾驶数据，并将数据回注任务以及待处理智能驾驶数据回注给智能驾驶软件；最后控制智能驾驶软件按照数据回注任务对待处理智能驾驶数据进行仿真测试验证，并输出仿真测试验证结果。本申请通过对智能驾驶数据进行利用，将其回注至智能驾驶软件，不仅可以测试对客户端设备任务结果的远程在线管理，而且可以提升数据的使用效率、软件测试验证效率与安全可靠性，极大地提升了智能驾驶软件开发测试验证效率，能够缩短开发周期，提升智能驾驶软件升级迭代频率。
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公开(公告)号：CN115257720A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211049894.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于转弯场景的紧急避撞方法，通过对十字路口转弯路径上或弯道上目标的距离、速度、加速度信息进行处理及预测，结合自车轨迹及驾驶员的行为，判断目标是否有碰撞风险，再根据当前紧急情况，通过紧急制动算法或紧急转向算法进行合理决策、仲裁，最终达到避撞的目的。本发明完善了复杂道路的主动安全避撞算法，在现有直道场景工况下，补充了转弯场景的避撞算法说明，同时在紧急情况下去决策何种避撞算法更合适，能一定程度上解决复杂工况避撞的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115237121A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210706143.9
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明具体涉及基于场景重构的远程召唤方法、系统及可读存储介质。方法包括：获取对应的召唤终点位置以及车载感知信息；进行场景重构生成道路拓扑结构；以目标车辆的起点为坐标原点建立全局坐标系，计算目标车辆在全局坐标系下的实时位姿；进行坐标转换和生成栅格地图得到对应的规划空间；基于规划空间和召唤终点位置进行路径搜索规划，生成局部规划路径；基于局部规划路径进行路径跟随控制，生成车辆控制信息；控制目标车辆的整车执行机构动作实现目标车辆的自动驾驶。本发明还公开了一种远程召唤系统及可读存储介质。本发明能够基于车载感知信息实现场景重构，进而能够在不依赖高精度地图及定位的情况下实现复杂场景的自动驾驶和远程召唤。
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公开(公告)号：CN115236637A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210699140.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/487 , G01S7/493 , G01S17/931 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆数据的车载激光雷达点云地面提取方法，包括1）获取点云数据并排序；2）筛选出符合高度阈值且纵向距离小于预设值的点并计算得到平均坐标点；3）获取pitch值和roll值，计算与平均坐标点共平面的两个点，将三个点作为初始种子点集；4）根据初始种子点集进行平面计算并循环迭代；5）循环迭代终止后得到地面点集，完成地面提取。本发明考虑到与本车相近的地面其实是与车辆所处平面为近乎平行的状态，因此结合点云数据和车身姿态角对平面进行计算，最后通过循环迭代找到趋于平稳的地面点，可适应有坡度的路面，可有效解决激光雷达点云地面提取方法存在运算复杂和适用性较差的问题，取得提高自动驾驶安全性的效果。
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公开(公告)号：CN115092182A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210784309.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种车辆意图预测方法、系统、电子设备及介质。所述车辆意图预测方法包括：采集待控制车辆的环境图像信息和变道状态信息，变道状态信息包括转向灯激活状态、车身位置信息和纵向速度信息；根据环境图像信息确定目标车辆的行驶状态信息，行驶状态信息包括车身位置信息和纵向速度信息；根据待控制车辆的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果。本发明结合物理运动状态及交互行为，并根据待控制车辆所处的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果，提高了预测结果的准确率。
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公开(公告)号：CN115056769A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210742591.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶安全降速方法，包括以下步骤，S1、获取车道线信息；S2、根据所述车道线信息判断车道线的质量，当车道线的质量满足第一预设条件时，控制车辆降速。本发明通过提供一种在自动驾驶系统中根据传感器输出的车道线长度及置信度等表征车道线质量的信号进行自动驾驶主动安全降速的方法，当车辆处于自动驾驶或辅助驾驶状态时，一旦传感器感知到车道线质量较差时，系统自动进行安全降速，保障车辆自动驾驶时驾乘人员的行车安全。
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公开(公告)号：CN115056765A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210779054.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。
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