公开(公告)号：CN106985906A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201610837100.9

申请日：2016-09-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀

IPC: B62D15/02 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D6/002 ,  B62D5/0463 ,  B62D15/025 ,  B62D5/046

Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值dθ与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。

公开(公告)号：CN106945717A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201610811486.6

申请日：2016-09-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D5/0457 ,  B62D6/002 ,  B62D6/008 ,  B62D6/02 ,  B62D6/10 ,  B62D5/0463

Abstract: 本发明提供具备以使转向轮(20FL、20FR)的转向角成为目标转向角的方式经由控制装置(14)控制电动助力转向装置的驾驶辅助装置(16)的车辆(18)的操舵反力控制装置(10)。在驾驶辅助装置(16)正在工作时(S20)，控制装置(14)基于作为操舵角(θ)的时间微分值或利用驾驶辅助控制的目标操舵角(θt)修正后的操舵角(θ)的时间微分值的操舵角速度(dθ)来运算目标操舵衰减转矩(Td)(S50、70)。在操舵角速度(dθ)的大小小于基准值(θdc)的情况下，目标操舵衰减转矩(Td)以在驾驶辅助装置的工作期间与驾驶辅助装置的非工作期间相比大小变小的方式来运算(S70)。

公开(公告)号：CN104925130B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510119365.0

申请日：2015-03-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  铃木善昭 ,  国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  上山真生 ,  木村雪秀

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008

Abstract: 本发明涉及转向控制装置及转向系统，其中，转向系统包括：转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；转向扭矩检测部(31)，检测所述方向盘(11)的转向扭矩；ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。

公开(公告)号：CN118545148A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410201620.5

申请日：2024-02-23

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 上前肇 ,  工藤佳夫 ,  饭田友幸 ,  后藤祐子 ,  石野嵩人 ,  石原敦 ,  三宅纯也

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D101/00

Abstract: 在电动转向式转向操纵装置中，当实施急转向操纵时，抑制转向车轮的转向角过度的这一情况。反作用力促动器在通常时，对方向盘施加若接近假想转向操纵范围的上限(θsn)则急剧变大的转向操纵反作用力(Tn)。在转向角速度(ωt)为规定值(ωth)以上、且转向追随延迟(Δθt(＝θt*－θt))为规定值以上的急转向操纵时，反作用力促动器基于与窄的假想转向操纵范围对应的上限(θse)，对方向盘施加转向操纵反作用力(Te)。

公开(公告)号：CN114802418B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202111420793.9

申请日：2021-11-26

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 赤塚康佑 ,  工藤佳夫 ,  须田理央 ,  并河勋 ,  小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明涉及转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法，在具备转向机构、第2促动器、转向操纵角传感器、转向操纵转矩传感器以及转向控制装置的转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法中，当由上述转向操纵转矩传感器检测的转矩传感器值(实际转向操纵转矩)为介入阈值以下的情况下，仅将驾驶辅助目标转向角(第1目标转向角)反映至最终目标转向角。在上述转矩传感器值的大小超过上述介入阈值的情况下，随着上述转矩传感器值增大而使驾驶员目标转向角(第2目标转向角)向最终目标转向角的反映率(分配比)上升，随着上述转矩传感器值的大小减少而使驾驶员目标转向角向最终目标转向角的反映率降低。

公开(公告)号：CN111717271B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202010192812.6

申请日：2020-03-18

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 并河勋 ,  安乐厚二 ,  柿本祐辅 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种转向装置。该转向装置(10)包括：机构，其被配置成使车辆的转动轮(16)转向；马达，其被配置成生成施加至该机构的驱动力；以及控制器(50)，其被配置成根据转向状态控制马达。控制器(50)包括判定电路(85)，该判定电路(85)被配置成至少基于供给至马达的电流的值和车速来判定转动轮(16)中的一个是否与障碍物接触。控制器(50)被配置成在转动轮(16)中的一个与障碍物接触时向驾驶员通知转动轮(16)中的一个与障碍物接触。

公开(公告)号：CN115723837A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202210995779.X

申请日：2022-08-18

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 赤冢康佑 ,  工藤佳夫 ,  石野嵩人 ,  吉田贤司 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/00 ,  B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种实用性高的线控转向型的转向系统。在通常工作中，使赋予至操作构件(10)的施加力(TqC)作为操作反作用力发挥功能(TqC‑A、TqC‑C、TqC‑L)，在自动泊车等自动转舵工作中，通过该施加力来实现与车轮的转舵相应的操作构件的动作(TqC‑M)，并且使通常工作中的施加力的至少一部分(TqC‑C、TqC‑L)不产生。在自动转舵工作中，保证了与车轮的转舵相应的适当的操作构件的动作。

公开(公告)号：CN115593498A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202210714410.7

申请日：2022-06-22

Applicant: 丰田自动车株式会社(JP) ,  株式会社捷太格特(JP)

Inventor： 赤塚康佑 ,  工藤佳夫 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/00 ,  B62D6/00

Abstract: 本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。在线控转向方式的车辆中将通过驾驶辅助控制得到的车辆转舵方向传递给驾驶员。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行辅助车辆的驾驶的驾驶辅助控制。此外，车辆控制系统执行与通过驾驶辅助控制进行的车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘的联动反作用力控制。驾驶辅助方向是通过驾驶辅助控制得到的车辆的转舵方向。联动反作用力控制包括不依赖于方向盘的转向角地向与驾驶辅助方向相同的方向转动方向盘的前馈反作用力控制。

公开(公告)号：CN115339512A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210485064.X

申请日：2022-05-06

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木裕登 ,  并河勋 ,  工藤佳夫 ,  末广优树 ,  赤塚康佑

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备电子控制单元。上述电子控制单元构成为：基于从反作用力马达(31)的旋转角得到的方向盘(11)的转向操纵角来运算与转向轮(16)的转向动作联动而旋转的轴的目标旋转角，基于从随着上述方向盘(11)的操作而扭转的扭杆(34A)的扭转角得到的转向操纵扭矩以及上述目标旋转角来运算指令值，将上述扭转角作为补偿值附加到上述转向操纵角，由此补偿上述扭转角。上述电子控制单元构成为根据在上述指令值的运算中使用的状态变量的变化的程度，来改变附加到上述转向操纵角的扭转角的值。

公开(公告)号：CN111731375B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202010211072.6

申请日：2020-03-24

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  太平洋工业株式会社

Inventor： 守野哲也 ,  古藏稔也 ,  工藤佳夫

IPC: B62D5/04 ,  B62D5/00 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明提供一种转向控制系统，其抑制在线控转向方式的车辆的转向角转向到转向末端时反作用力转矩骤变的情况。转向控制系统具备使车轮转弯的转弯装置、对方向盘赋予反作用力转矩的反作用力产生装置以及控制装置。控制装置包括基于表示转弯角相对于转向角的大小关系的第一特性来运算转弯角的转弯角运算部、和基于表示反作用力转矩相对于转向角的大小关系的第二特性来运算反作用力转矩的反作用力转矩运算部。转弯角运算部对车辆的状态从第一状态变化为第二状态的情况进行响应，使第一特性从与第一状态对应的特性向与第二状态对应的特性变化。另外，反作用力转矩运算部当在转向末端处车辆的状态从第一状态变化为第二状态时，将第二特性维持为与第一状态对应的特性。