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公开(公告)号：CN108917769A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810772043.X
申请日：2018-07-13
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种基于九叉树的机器人自适应栅格地图创建方法，该方法将整个环境地图划分成九宫格结构，判断其中每个栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置，将部分占据的栅格进一步细分为小一级的九宫格，再判断这些小栅格的状态属于完全占据、部分占据还是空置，重复上述分割过程，直到整个地图搜索完毕并满足精度要求为止。最终栅格地图尺度的确定不依赖于人为经验，而是呈现自适应的特点。将该方法与均一尺度栅格法进行对比，仿真实验结果表明：该地图构建算法不仅具有收敛性，而且与均一尺度栅格地图相比，极大地节省了存储空间。
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公开(公告)号：CN105388452B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510729672.0
申请日：2015-10-30
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： G01S5/00
摘要： 基于生命探测飞行器的超宽带雷达多点分布式目标定位方法，涉及生命探测飞行器和雷达技术领域。基于搜救飞行器的强大机动性能，在飞行器上安置超宽带生命探测雷达，利用多点分布式目标定位方法，实现生命体的快速准确定位。实验中将雷达置于飞行器云台上，利用飞行器控制雷达在高空移动，根据多点分布式目标判别准则，应用三球面法求解目标位置信息。原先的一发一收模式下的距离探测结果将用于求解三元二次非齐次方程组，根据方程组所得结果选出最优解，即得出生命体在三维空间中的位置信息。通过应用相邻判别法搜索探测点，使得雷达距离目标位置最近且包围目标，提升生命体目标定位的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN102815357B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210217335.X
申请日：2012-06-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62K11/00
摘要： 一种基于惯性平衡轮的自平衡载人独轮车，属于智能独轮车技术领域，其特征在于，含有多个传感器、惯性平衡轮、车体、控制手柄和控制器，控制器中的一个DSP处理器根据前后方向的俯仰角对行走轮实行按控制步长的逐步加减速控制；对左右方向横滚角实行按步长的逐步改变平衡力矩控制，以达到侧平衡目的。本发明具有侧平衡控制和逐步控制的特点，实现了载人独轮车自平衡和加减速控制，使得载人独轮车可以平稳行驶。
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公开(公告)号：CN102810936B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210272444.1
申请日：2012-08-01
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种欠驱动系统外周驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、前端盖、后端盖、电机、电机支架，负载，外壳与欠驱动系统通过齿轮、凸轮或波纹配合连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN103904817A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410144156.7
申请日：2014-04-10
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： H02K7/02
CPC分类号： Y02E60/16
摘要： 本发明涉及一种复合式反作用飞轮,包括固定板、支撑板、电机固定座、减速电机、飞轮、轴承、轴承支座，其中固定板分别固定连接支撑板和轴承支座；减速电机通过电机固定座固定在支撑板上；减速电机驱动飞轮回转，飞轮另一端通过轴承固定在轴承支座上，所述的飞轮包括多个叶片、两个法兰、辐板和空心式飞轮转轴，其中叶片沿圆周均匀布置，叶片两端分别与一个法兰连接，辐板与空心式飞轮转轴固定连接，每一个叶片通过一个辐板连接，减速电机依次通过飞轮转轴、辐板驱动叶片产生惯性反作用力矩和气动反作用力矩。本发明可以有效延迟飞轮速度饱和现象的发生，具有较高的可操控性。
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公开(公告)号：CN103192393A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310098297.5
申请日：2013-03-24
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 一种基于电磁涡流效应的飞轮倒立摆系统是一种倒立摆系统。包括飞轮倒立摆机构、电磁铁驱动摆机构和量角仪限位机构。金属圆盘飞轮在电磁铁产生的磁场中旋转切割磁力线产生电磁涡流，涡流产生的反作用磁场与电磁铁产生的电磁场相互作用产生力矩，倒立摆的摆杆在该力矩的作用下摆动。本系统通过控制飞轮旋转的角速度和电磁铁的励磁电流的方法来控制产生的力矩，这种方法增大了飞轮的力矩，延长了力矩的作用时间，减小了系统的质量和体积，提高了控制效果，拓宽了应用场合。
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公开(公告)号：CN102820731A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210272797.1
申请日：2012-08-01
申请人： 北京工业大学
摘要： 一种欠驱动系统同轴驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳1、磁铁组2、电枢绕组3、前端盖6、电机8、电机座10，负载11，外壳与欠驱动系统同轴固定连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度而且本装置可实现两级电磁式变速。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN102815357A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210217335.X
申请日：2012-06-27
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： B62K11/00
摘要： 一种基于惯性平衡轮的自平衡载人独轮车，属于智能独轮车技术领域，其特征在于，含有多个传感器、惯性平衡轮、车体、控制手柄和控制器，控制器中的一个DSP处理器根据前后方向的俯仰角对行走轮实行按控制步长的逐步加减速控制；对左右方向横滚角实行按步长的逐步改变平衡力矩控制，以达到侧平衡目的。本发明具有侧平衡控制和逐步控制的特点，实现了载人独轮车自平衡和加减速控制，使得载人独轮车可以平稳行驶。
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公开(公告)号：CN113771028B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111001944.7
申请日：2021-08-30
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种手足切换多模态四足特种机器人，由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、驱动模块、电源模块和存储模块构成；其中机器人本体包括机器人本体、机器人的前足、机器人的后足、外置金属保护架、摄像头和麦克风；控制模块包括四足控制模块和双足控制模块。综合考虑四足与双足机器人的优缺点，使其不仅具备四足机器人移动效率高、适应地形能力强的优势，还具备双足机器人具有机械臂及机械手，能够进行基本灵巧操作及完成复杂移动动作的优势。机身分为两段，它们中的每一个都通过一个球形铰链连接到其他节段，该铰链由三个两自由度的电机驱动。
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公开(公告)号：CN114372510A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111540149.5
申请日：2021-12-15
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于图像区域分割的帧间匹配slam方法，首先在提取特征点时将图像分割成若干区域并将预设特征点数目均分进每个区域以提升提取的特征点更加具有图像代表性。其次加入评价系统对每个区域进行评价，排除一些对比度较低，不易提取出辨识性强的特征点的区域以获得鲁棒性更强的特征点。最后对数据集进行验证。实验结果表明，改进orb在特征点匹配方面分别比orb‑slam和orb‑slam2提升了4.1％和5.8％；在初始化方面分别提升了111帧与65.4帧；在位姿估计与实时定位方面也取得了更好的效果，能够在不失速度的情况下提升特征点匹配与定位的精度。
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