-
公开(公告)号：CN113110604B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
-
公开(公告)号：CN111814980B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010489288.9
申请日：2020-06-02
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G06N5/02 , G06F16/2455
摘要： 本发明公开了一种基于本体的输电线路杆塔知识库系统及其构建方法，包括：知识获取模块：获取归纳输电线路杆塔的各属性数据；知识构建模块：用于将上述各属性数据的知识进行整理提取，抽象搭建成输电线路杆塔本体模型的概念，确定概念之间的关系属性，通过关系属性将概念进行关联；通过实例的创建对输电线路杆塔本体模型进行相关属性的真实描述，形成一个完善的本体模型；知识应用模块：通过人机交互接口发送给用户。本发明对输电线路杆塔进行整合梳理，将输电线路杆塔进行抽象并统一建模，提高了输电线路杆塔知识在杆塔巡检领域的共享性与重用性。
-
公开(公告)号：CN112801003B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110162473.1
申请日：2021-02-05
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机辐射源调制样式识别方法，包括以下步骤S1：信号模型及时频分析；S2：能量阈值降噪：采用能量阈值降噪法；S3：图像降维与归一化：对降噪处理后的时频图进行降维处理，使用等间隔采样法对高维时频图进行降维；S4：CNN及其训练：选用ReLU和最大池化函数进行处理；S5：算法流程：训练信号和待识别信号首先进行相同预处理，即短时傅里叶变换、能量阈值降噪、图像降维及归一化处理，并输出训练集和测试集；随后将训练集送入CNN进行网络训练与优化；S6：信号及参数设置；S7：模型评价指标；S8：仿真实验：采用高信噪比信号用于网络训练，低信噪比信号测试。本发明，识别率更高且低信噪比环境适应性更强。
-
公开(公告)号：CN113110604A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110465806.8
申请日：2021-04-28
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开一种基于人工势场的路径动态规划方法，包括以下步骤，采集无人机在运动环境中的环境信息，构建运动环境模型；基于环境模型，采集无人机单位时间内运动距离，判断无人机路径规划状态是否处于局部最优状态；控制无人机脱离局部最优状态达到目标位置；通过本发明公开的方法，基于目标位置对模拟退火法的邻域函数进行优化，不仅可以实现人工势场环境下的无人机路径规划任务，解决了无人机陷入局部最优状态后导致路径规划任务失败的问题，而且提高了路径规划的整体运行效率与成功率，使得改进后的算法更具有实用性与高效性。
-
公开(公告)号：CN112363533A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011291310.5
申请日：2020-11-18
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种电力无人机身份识别装置，包括信息发送端和信息接收端，信息发送端通过无线通信协议与信息接收端通信连接，通过在信息发送端内部安装第一微处理器和身份识别模块，确定具有唯一性的身份标识字符串，并生成身份标示信息。第一微处理器将身份标识信息合并成身份标识数据包，将身份标识数据包加密后发送至信息接收端。在信息接收端中安装第二微处理器，第二微处理器用于对身份标识数据包进行解密判别无人机身份。这样既可以防止非法无人机进入电力设施的安全区域，又可以防止无人机防御系统影响电力无人机正常作业，解决了无人机防御系统无法有效区分非法入侵无人机和电力巡检无人机的问题。
-
公开(公告)号：CN118821813A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411305418.3
申请日：2024-09-19
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于无人机智能机库的读写器部署方法及系统，方法包括：对智能机库进行环境映射创建射频识别虚拟模型；对射频识别虚拟模型进行识别获取智能机库中无人机的电子标签位置；基于电子标签位置和读写器初始位置计算标签覆盖率和读写器负载，基于标签覆盖率和读写器负载构建读写器部署优化函数；利用粒子群算法和遗传算法对读写器部署优化函数进行求解，输出读写器最优部署策略；本发明考虑了读写器之间的负载平衡，避免部分读写器过载而其他读写器空闲，从而提高了读写器部署的可靠性，结合了遗传算法和粒子群算法的优点，具有更好的鲁棒性和适应性。
-
公开(公告)号：CN118819166A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411306749.9
申请日：2024-09-19
申请人： 江苏方天电力技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机自动出入库的控制方法及系统，方法包括：根据无人机机库尺寸信息以及无人机吞吐率选择无人机存取模型，所述无人机存取模型的类型包括随机存储模型、第一分级存储模型和第二分级存储模型；将无人机机库划分为多个存储区域；由选定的无人机存取模型根据无人机的吞吐率选定存储区域，按照接收无人机存取指令的时间顺序，控制无人机存取装置执行无人机出入库动作；通过选定不同的无人机存取模型，以提高无人机出入库控制方法的适用性和工作效率。
-
公开(公告)号：CN115773753A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211430246.3
申请日：2022-11-15
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了基于5G信号异步时钟误差补偿的多无人机协同定位方法，属于无人机导航领域，主要包括以下过程：通过机载设备，从机节点周期性读取t时刻机载陀螺仪和加速度计信息，并通过5G收发装置实时获得主机节点位置信息以及与主机节点的测距、测角信息；从机节点预测t时刻的姿态四元数、速度和位置信息；基于5G信号异步时钟误差建立相对测距模型；利用主机的位置信息、主从机节点之间的测距与测角信息、气压高度计信息，构建协同定位状态方程和量测方程；利用卡尔曼滤波器对从机节点导航状态与主机和从机节点之间的异步时钟误差进行实时最优估计与在线补偿；本发明能减小异步时钟误差对无人机协同定位精度的影响，提高从机的绝对定位精度。
-
公开(公告)号：CN111290437B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010225615.X
申请日：2020-03-26
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京天下宏图空间信息技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种无人机巡检轨迹的调整方法和装置，包括步骤：接收第一信息点的选择指令；确定所述第一信息点信息采集顺序；根据第一信息点确定第一区域；根据信息采集顺序、第一区域确定第二信息点，得到第一轨迹；判断所述第一轨迹是否符合预定规则；得到最终轨迹。本发明提出的无人机巡检轨迹的调整方法能快速对确定信息采集顺序，快速调整采集参数，提高巡检效率，判断所述第一轨迹是否符合预定规则，提高巡检安全性，保证巡检质量。
-
公开(公告)号：CN113011780A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110394113.4
申请日：2021-04-13
申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种多无人机协同电力巡检的任务分配方法，包括：获取驻车点位置、任务集合与无人机集合；计算各任务杆塔与驻车点的实际距离；构建多无人机协同电力巡检的任务分配模型，分配模型以用时最长的无人机完成所分配任务子集的时间最小化为优化目标，任务分配模型的假设及约束条件根据电力巡检实际情况设定；采用遗传算法求解任务分配模型，得到实现优化目标且满足约束条件的整体最优解。本发明根据现有电力巡检实际情况以及无人机电力巡检任务要求，能够实现输入相关坐标及参数信息，求解得出无人机的任务序列，并保证多架无人机任务时间相近，减少无人机的等待浪费，最小化单个驻车点所有无人机完成全部巡检任务的总时间，提升电力巡检效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
42 条记录 (耗时 0.1 秒)
