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公开(公告)号：CN113792990B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110976082.3
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/083
摘要： 本发明提供考虑前置和后置缓冲区的地面锁站智能动态布置方法，包括：根据船型尺寸及锁站布置要求对地面模块化的可移动锁站数量及其位置进行确定，根据实际岸桥作业量动态调整锁站数量；对各个锁站的前置缓冲区及后置缓冲区布置，根据运输车辆与锁站距离、锁站作业车辆数据及预计到达岸桥时间进行前置缓冲区分配；根据实际作业情况对内集卡进入锁站和前置缓冲区进行调度，当某个锁站前置缓冲区得到释放时，对所有已分配前置缓冲区未到达的车辆自动计算，判断车辆进入当前释放的前置缓冲区是否更快及效率更高，若是则自动调整该车目标位置。本发明比固定式锁站布置方式更加灵活，注重高效工作的同时，提高自动化码头装卸及运输设备利用率。
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公开(公告)号：CN113791590B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202110975574.0
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G06Q10/20 , G06Q10/083
摘要： 本发明公开了一种顺岸式边装卸全自动化码头生产故障应急恢复方法，包括岸桥设备故障应急恢复策略、堆场自动化轨道吊故障应急恢复策略和ART故障应急恢复策略。上述应急恢复策略均通过码头任务管理系统和码头车队管理系统进行设备控制、故障排除及信息更新。从岸桥设备故障处理、堆场自动化轨道吊设备故障处理和ART设备故障处理三个方面细化自动化码头生产故障应急恢复方法，分别采取具有针对性的应急恢复策略降低设备故障带来的影响。针对不同设备故障快速执行应急机制，有效提高了自动化码头应急响应及恢复能力。
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公开(公告)号：CN114905910A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210704598.7
申请日：2022-06-21
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
IPC分类号： B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/016 , G05D1/08 , B62D63/02 , B62D63/04
摘要： 本发明提供了车辆姿态平衡系统、方法、设备及存储介质，该系统包括：若干组平衡悬架组件，每组平衡悬架组件包括：一平衡悬架支座，连接于车架的下方；一平衡梁，每个平衡梁设置于对应的平衡悬架支座的下方，平衡梁的两端各自连接一车轮；一轴销式重力传感器，销接平衡悬架支座和平衡梁，轴销式重力传感器实时检测来经平衡悬架支座传递的重力获得重力数据，至少基于轴销式重力传感器位于车架的位置和对应的重力数据，对车架进行水平调整。本发明能够实时获得车辆各部位的承载重量数据，获知车身超载或是偏载情况，及时调配车身悬挂等装置，对车辆姿态平衡进行实施补偿。
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公开(公告)号：CN114408613B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210335854.X
申请日：2022-04-01
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： B65G67/60
摘要： 本发明提供一种适配装船模式的智能化码头ART动态调序方法，流程是：TOS系统根据当前集装箱装船次序的要求级别选择相应的装船模式，并下达相应装船模式下的ART差速调控策略，进而TOS系统结合差速调控策略及车队管理系统反馈的ART的运行状态调整每辆ART达到岸桥作业位置的时间，ART根据到达时间及自身状态设置合适的速度、缓冲等待时间、缓冲等待位置并执行。本发明通过对ART行驶过程中速度、锁站作业状态进行调控，达到调整集装箱装船作业次序的目的，有效减少了ART排队等待的时间，提高了智能化码头的运转效率。
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公开(公告)号：CN114329318A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210228059.0
申请日：2022-03-10
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G06F17/11 , G06Q10/06 , G08G1/0968 , G08G1/14 , B60W30/06
摘要： 本发明提供一种考虑车辆运动学特征的智能化集装箱码头停车调度方法，包括：TOS系统收到ART完成作业任务信息，向车辆管理系统发送泊车指令；TOS系统汇总停车区实时状态信息发送给车辆管理系统；车辆管理系统根据动态高精度地图、停车区实时状态和ART实时位置，依据当前空闲泊位数量，生成空闲ART泊车方案发送至ART；车辆管理系统利用A星算法规划全局路径，自主生成泊车路径，基于车辆运动学特征完成ART自主调速；车辆管理系统将ART泊车路径中堆场区目标纵向作业车道信息发送至TOS系统；TOS系统获取ART位置状态信息，生成ART下次作业任务的派发区域，优化ART作业计划。本发明提高了ART泊车管理水平。
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公开(公告)号：CN113791590A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110975574.0
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G06Q10/00 , G06Q10/08
摘要： 本发明公开了一种顺岸式边装卸全自动化码头生产故障应急恢复方法，包括岸桥设备故障应急恢复策略、堆场自动化轨道吊故障应急恢复策略和ART故障应急恢复策略。上述应急恢复策略均通过码头任务管理系统和码头车队管理系统进行设备控制、故障排除及信息更新。从岸桥设备故障处理、堆场自动化轨道吊设备故障处理和ART设备故障处理三个方面细化自动化码头生产故障应急恢复方法，分别采取具有针对性的应急恢复策略降低设备故障带来的影响。针对不同设备故障快速执行应急机制，有效提高了自动化码头应急响应及恢复能力。
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公开(公告)号：CN114935006B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210697346.6
申请日：2022-06-20
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司 , 天津金岸重工有限公司 , 上海氪纬科技有限公司
摘要： 本发明提供一种集装箱搬运车的变加速控制方法、装置、系统、设备。方法包括：获取指定车速；自第一等级档位至第N等级档位，依次执行如下步骤，直到当前车速等于指定车速或者当前等级档位为第N等级档位：根据当前等级档位的加速度参数以及最大速度限制参数，生成当前等级档位的转速指令；以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；判断当前车速是否大于当前等级档位的切换速度；若当前车速大于当前等级档位的切换速度，则判断当前驱动电机的总扭矩是否大于当前等级档位的扭矩参数；若否，则保持以当前等级档位的转速指令控制车辆的驱动电机；若是，则切换至下一等级档位。本发明能够缩短集装箱搬运小车加速时间，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN113787930B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110976063.0
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明提供一种顺岸式自动化码头智能充电系统，利用智能充电桩系统为ART智能充电，智能充电桩系统包括充电车道、自动充电桩及远程调度系统、自动驾驶系统；充电车道分别为超车道、充电作业车道；车辆的整车控制器对车辆的状态进行监测，判断车辆是否处于充电状态，控制车辆进入退出充电模式；在需要充电，且车辆到达指定充电桩后插枪连接，成功连接后电池管理系统发送充电连接状态至整车控制器，车辆开始进行充电操作；充电完成后，整车控制器发送完成充电信息至远程调度系统与自动驾驶系统，自动驾驶系统令车辆进入自动驾驶模式完成充电操作。本发明将充电过程全自动化，无需人工操作即可完成车辆充电。
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公开(公告)号：CN113978298B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110975573.6
申请日：2021-08-24
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
摘要： 本发明公开了一种考虑无人集卡侧方位充电的智能充电桩动态分配方法，包括：①无人集卡单车电量的计算方法；②充电桩数量校核；③充电桩动态分配策略。依据单车连续作业循环次数、每趟平均公里数、平均公里单耗、冬季单耗系数、冬季电量下降比、可用电量比等信息来计算无人集卡单车电量。充电桩数量校核应当满足使用需求，即每小时耗电量小于每小时充入电量。充电桩动态分配策略，包括充电桩管理策略和充电位进出原则。本发明有效提高了自动化集装箱码头无人集卡充电效率与充电桩利用率。
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公开(公告)号：CN114384914B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210034974.6
申请日：2022-01-13
申请人： 天津港第二集装箱码头有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G06Q10/04 , G06Q10/047 , G06Q10/083 , G16Y10/40 , G16Y20/10 , G16Y40/10 , G16Y40/35 , G16Y40/60
摘要： 本发明提供一种自动化码头全局系统与ART自主作业的协同调控方法，包括：ART通过ART车载系统实时获取预定信息反馈给ART管理系统，使ART管理系统实时获取自动化码头全局的道路信息和ART信息；TOS系统根据ART管理系统反馈的集卡信息给ART分配作业任务，ART结合当前位置和任务终点位置自动规划路径，完成任务；ART执行任务中，ART管理系统和岸桥控制系统、解锁站系统及生产作业系统对接，实时预知集卡到达岸桥作业区和解锁站的时间；与管控堆场行车道内外集卡通行次序的智能交通管理系统对接，实时预知集卡到达闸口、堆场作业区时间，使ART管理系统及时调整集卡通行速度。本发明实现ART(56)对比文件CN 113780760 A,2021.12.10IN 201911051405 A,2019.12.27CN 110738851 A,2020.01.31李广儒;杨大奔;任大伟.集卡动态调度路径优化算法.交通运输工程学报.2012,(03),第86-91页.
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