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公开(公告)号：CN104108098A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410023083.6
申请日：2014-01-17
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： G05B19/19 , B25J5/007 , B25J9/0087 , G05B2219/39013 , Y10S901/01
摘要： 提供一种使得能够更高效地进行作业的移动机器人、移动机器人的定位系统及定位方法。一种移动用机器人，其具有：底座部、使底座部移动的移动装置和机器人部，机器人部具有安装到底座部的基部、可绕与底座部和基部的安装面垂直的垂直轴旋转的机体、和具有多个关节并与机体连结的臂，底座部具有面对机器人部进行作业的对象物即作业对象的第1面和与第1面不同的第2面，臂形成为通过机体绕垂直轴旋转，臂与第1面的位置关系和臂与第2面的位置关系实质上等同。
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公开(公告)号：CN104044152A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410099393.6
申请日：2014-03-17
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1612 , B25J9/1692 , B25J13/085 , G05B19/4015 , G05B19/402 , G05B2219/40032 , G05B2219/40087
摘要： 本发明提供一种机器人系统、机器人控制方法及被加工物制造方法，其机器人能很好地进行嵌合作业而使作业质量保持稳定。机器人系统（1）具有：机器人（10）；安装在机器人的前端且能把持嵌合部件（20）的手部（102）；与嵌合部件嵌合的被嵌合部件（30）；以及控制机器人的控制器（11），控制器具有：位置确定部（112），在由手部把持嵌合部件的状态下，使机器人、嵌合部件或手部接触与被嵌合部件的相对位置关系已确定的定位部件（50），将接触时的位置作为基准位置确定嵌合位置（40）；以及嵌合控制部（113），控制机器人以使嵌合部件和被嵌合部件在嵌合位置嵌合。
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公开(公告)号：CN104044148A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410042310.X
申请日：2014-01-28
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： G05B19/41815 , B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J21/00 , G05B2219/39109 , G05B2219/39135 , G05B2219/40307
摘要： 本发明提供一种能够迅速构建生产线的机器人系统、机器人控制方法及被加工物的制造方法。机器人系统（1）包括：根据动作命令进行动作的多个机器人（10，10A）；分别收容多个机器人（10、10A）并且能够相互连结的多个单元（11，11A）；检测多个单元（11，11A）彼此连结的情况的检测部（121）；以及在由检测部（121）检测到多个单元（11，11A）彼此连结的情况下、改变对收容在相互连结的单元（11，11A）中的各机器人（10、10A）的动作命令中的至少一个动作命令的变更部。
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公开(公告)号：CN104044137A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
摘要： 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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公开(公告)号：CN104044133A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410042256.9
申请日：2014-01-28
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： G05B19/41815 , B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J21/00 , G05B2219/31075 , Y02P90/16 , Y02P90/185
摘要： 本发明提供一种机器人系统及被作业物的制造方法，在单元生产方式中，通过使单元彼此协作动作来实现作业的高效化。机器人系统（1）包括单元（100A，100B）。单元（100A）具有：被构成为对工件（W）进行规定作业的机器人（10A）；以及控制机器人（10A）的动作的控制部（16A）。单元（100B）具有：被构成为对工件（W）进行规定作业的机器人（10B）；以及控制机器人（10B）的动作的控制部（16B）。控制部（16A，16B）在单元（100A，100B）彼此连接时，分别控制机器人（10A，10B），使得在机器人（10A）的可动区域（RA）和机器人（10B）的可动区域（RB）重合的动作共用区域（SA，SB）中机器人（10A，10B）能够进行作业。
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公开(公告)号：CN104044131A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410056678.1
申请日：2014-02-19
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/50033
摘要： 本发明提供一种能稳定地校正机器人坐标系的机器人系统、校正方法及利用了该校正方法的被加工物制造方法。机器人系统具有：机器人，在其前端安装有具有相互正交的两个平面的工具；控制部，其控制机器人；工作台，其供机器人进行作业；校正用的夹具，其被固定在工作台上；检测部，其检测工具的两个平面与夹具或工作台抵接而定位的基准位置；以及校正部，其根据基准位置来校正控制部所使用的机器人的坐标。
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公开(公告)号：CN109571460B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810876099.X
申请日：2018-08-03
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 操作单元和机器人，提高操作性。操作单元具备主体部、安装部和操作部。主体部的一个端面被安装于安装对象。安装部被设置于主体部的另一端面，并且工具安装于该安装部。操作部被设置在主体部的周面。此外，操作部的操作面比周围凹陷。此外，主体部是具有第一中空孔的圆筒状，所述第一中空孔贯通一个端面与另一端面，在主体部的周面具有与第一中空孔连通的第二中空孔。操作部被设置于第二中空孔。
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公开(公告)号：CN109719702B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201811257753.5
申请日：2018-10-26
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 本发明提供机器人系统、机器人控制器以及机器人的退避方法。提高机器人的退避动作的可靠性。机器人系统具备机器人、检测部和机器人控制器。机器人具有多个动作轴。检测部检测施加给机器人的外力。机器人控制器控制机器人的动作。此外，机器人控制器具备动作控制部。当由检测部检测到的外力满足第1条件时，动作控制部执行反转退避模式，该反转退避模式是通过使机器人的动作轨迹反转而使机器人退避，在反转退避模式的执行状况满足第2条件时，执行外力减小退避模式，该外力减小退避模式是以使外力减小的方式使机器人退避。
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公开(公告)号：CN107199562A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710156646.2
申请日：2017-03-16
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供机器人控制装置和机器人控制方法。即使在机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下，也能够保证在机器人(1)的控制点产生的动作方向(Dx)的力为指定值以下。本发明的机器人控制装置(2)构成为控制具有能够绕旋转轴旋转的多个关节部(J1～J6)的机器人(1)，具备：取得部(21)，其构成为能够检测多个关节部(J1～J6)的旋转角；判断部(22)，其构成为根据多个关节部(J1～J6)的旋转角判断机器人(1)是否处于接近特异姿势的状态；以及控制部(23)，其构成为在判断为机器人(1)处于接近特异姿势的状态的情况下以使得不同时旋转的方式控制应旋转的多个关节部(J2/J3)。
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公开(公告)号：CN104044140B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410006731.7
申请日：2014-01-07
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
摘要： 本发明提供一种能够以高级别实现安全性和工作性的机器人系统。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有能够动作的工作用臂（4）；动作速度检测单元（5），检测工作用臂（4）的动作速度；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），在检测到移动体（9）的位置位于区域10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据工作用臂（4）的动作速度，来改变区域（10）的范围。
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