公开(公告)号：CN107921623A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680049053.X

申请日：2016-06-24

申请人： 川崎重工业株式会社 ,  美好罗伯特有限公司

发明人： 东条刚史

IPC分类号： B25J3/00 ,  B25J15/08

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 机器人系统具备：机器人本体，其具备机械臂、及安装于所述机械臂的末端执行器；操作装置，其具有操作部，且若操作部被操作则输出与该操作相应的操作信息；动作控制部，其按照自所述操作装置输出的操作信息控制所述机器人本体的动作；速度检测单元，其检测所述末端执行器的梢端的速度；假想反作用力信息生成器，其将包含相对于所述末端执行器梢端的速度具有正相关的第一力成分的力信息作为假想反作用力信息输出；及力赋予装置，其对所述操作部赋予力以使所述操作者感觉到与自所述假想反作用力信息生成器输出的所述假想反作用力信息相应的力。

公开(公告)号：CN107873122A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201680032344.8

申请日：2016-07-28

申请人： 三菱电机株式会社

发明人： 田边章

IPC分类号： H02P29/40

CPC分类号： H02P29/40 ,  B23Q15/12 ,  H02P21/143 ,  H02P23/14

摘要： 电动机控制系统(100)具有：控制处理部(8)，其基于控制增益、用于对驱动机械负载的电动机(3)进行控制的指令信号、从设置于电动机(3)的检测器(4)输出的检测信号，生成扭矩指令，基于扭矩指令对电动机(3)进行控制；参数设定部(11)，其执行对扭矩指令的限制值及控制增益进行设定的参数设定；以及惯量推定部(9)，其基于检测信号及扭矩指令，对电动机(3)的惯量进行推定，惯量推定部(9)在通过参数设定而使电动机(3)发生了自激振动的状态下对惯量进行推定。

公开(公告)号：CN107848114A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680043602.2

申请日：2016-06-24

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  前原毅 ,  扫部雅幸 ,  田中繁次

IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J3/00 ,  B25J19/04 ,  G05B19/404

CPC分类号： B25J13/08 ,  B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B23Q15/12 ,  B25J3/00 ,  B25J3/04 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/008 ,  B25J13/00 ,  B25J13/003 ,  B25J13/006 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/06 ,  B25J13/065 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J13/087 ,  B25J13/088 ,  B25J18/00 ,  B25J19/023 ,  B25J19/04 ,  G06F3/017 ,  H04N5/23219 ,  H04N7/181 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/08 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/10 ,  Y10S901/27 ,  Y10S901/41 ,  Y10S901/46 ,  Y10S901/47

摘要： 本产业用机器人具备：具有机械臂的机器人本体（1）、控制机器人本体（1）的动作的机器人控制装置（7）、及检测机器人本体（1）的作业状态的异常的异常状态检测装置（8），机器人控制装置（7）具有：自动运转实施单元（9），其根据规定的动作程序控制机器人本体（1）的动作而实施自动运转；及自动运转修正单元（10），其基于由操作者根据异常状态检测装置（8）的检测结果进行的手动操作，修正机器人本体（1）的自动运转的动作。

公开(公告)号：CN105033287B

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201510203877.5

申请日：2015-04-27

申请人： 大隈株式会社

发明人： 市川义一

IPC分类号： B23B23/00

CPC分类号： B23B23/00 ,  B23Q15/12 ,  B23Q15/20 ,  B23Q17/002 ,  B23Q17/005 ,  G05B19/4166 ,  G05B2219/37589 ,  G05B2219/42176 ,  Y10T82/2502

摘要： 一种尾架控制装置，其包括尾架参数设定单元，其预先接收尾架加速时间ta，尾架运动速率V，驱动力矩测量周期t，以及驱动力矩测量的次数n；计算单元，其从加速时间ta和运动速率V中计算加速区域距离La；计算单元，其从运动速率V、测量周期t和测量次数n中计算恒定速率区域距离Lb；驱动力矩检测单元，其检测伺服马达驱动力矩；以及控制单元，其将La+Lb设置成驱动力矩测量距离Lt，并从驱动力矩T中、以及从用于支撑工件所需的伺服马达力矩指令值τa中计算出伺服马达驱动力矩极限τc，所述驱动力矩T是当尾架在La+Lb上移动时通过驱动力矩检测单元所检测的驱动力矩T。

公开(公告)号：CN105474113B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201480046789.2

申请日：2014-08-27

申请人： 拉通德股份有限公司

发明人： 乌利齐·拉通德

IPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/416 ,  B23Q15/12

CPC分类号： G05B19/406 ,  B23Q15/12 ,  G05B19/182 ,  G05B19/401 ,  G05B19/4163 ,  G05B2219/50008 ,  G05B2219/50015 ,  G05B2219/50206

摘要： 本发明涉及一种用于加工具有实际长度(L1)和第一及第二端部(3、3’)的长型材切割件(1)的方法，通过借助第一或第二工具头(6、7)加工第一和第二端部(3、3’)，且在加工持续时间段，通过第一和第二旋转的工具头(6、7)连续切削材料；加工持续时间(t)被划分为时间增量(Δti)，通过时间增量(Δti)分别测量工具头(6、7)的扭矩(M(ti)、M’(ti))，且以每个时间增量(Δti)计算与在时间增量(Δti)时间段被切削的单次材料量相关的单次能量消耗(E(Δti)、E’(Δti))，且从单次能量消耗(E(Δti)、E’(Δti))中计算与被切削的总材料量相关的第一和第二工具头(6、7)的总能量消耗(E(t)、E’(t))。

公开(公告)号：CN106965037A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710285464.5

申请日：2017-04-27

申请人： 沈阳飞机工业(集团)有限公司

发明人： 周通 ,  石延波

IPC分类号： B23Q15/12

CPC分类号： B23Q15/12

摘要： 本发明提供一种对数控加工不到位的型面进行补加工的方法。包括以下步骤：1)运用CATIA V5中NC manufacturing模块的Advanced Machining命令进行数控设置。2)在Manufacturing Program程序条下选择Sweeping命令作为粗加工命令，在选项界面中设置各参数点后，计算加工路径，无误后确定并保存。3)半精加工和精加工同样选择Sweeping命令，各参数设置后计算加工路径，无误后确定并保存。4)精加工命令执行后存在部分复杂型面，点击Rework Area命令后，在Rework Area界面设置各参数，计算加工路径，无误后确定并保存。5)计算加工路径，重复以上的操作，至Rework Area命令计算不出新的加工路径为止。本发明能够对数控无法加工到的型面，进行数控补加工，加工精度高。

公开(公告)号：CN104227492B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410277072.0

申请日：2014-06-19

申请人： 发那科株式会社

发明人： 稻口雄三

IPC分类号： B23Q11/08

CPC分类号： B23Q11/0042 ,  B23Q11/08 ,  B23Q15/12 ,  Y02P70/171 ,  Y10T409/30392

摘要： 本发明提供机床，其具有在床体上移动的床鞍和在该床鞍上移动的工作台。在该工作台上固定有飞散防止罩，其接收在对载置于工作台上的工件进行加工时产生的切屑和切削液。固定于床鞍的第一流道接收并排出从飞散防止罩排出的切屑和切削液，固定于床体的第二流道接收并排出从上述第一流道排出的切屑和切削液。

公开(公告)号：CN106271875A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610824284.5

申请日：2016-09-14

申请人： 西安航天动力测控技术研究所

发明人： 李新茜 ,  崔华庆 ,  周峰 ,  陈威宇 ,  张雪 ,  杜彬 ,  王宇宁

IPC分类号： B23Q15/12 ,  B23Q17/22

CPC分类号： B23Q15/12 ,  B23Q17/2233 ,  B23Q2717/006

摘要： 本发明提出一种快速建斜面坐标系的测量块，包括一侧的斜面区域和另一侧的对刀区域；斜面区域由V型槽和处于V型槽底部的矩形槽组成；V型槽与矩形槽的对称面重合；V型槽的两侧面成90°，加工精度要求在90°±10′内；V型槽两侧面的表面粗糙度上限为1.6μm；矩形槽槽深满足V型槽两侧面延长面的交线处于矩形槽内的要求；对刀区域为一矩形区域，矩形区域的对称面与V型槽以及矩形槽的对称面重合；矩形区域具有三个对刀面，三个对刀面的表面粗糙度上限为1.6μm。采用本发明提出的快速建斜面坐标系的测量块，能够减少工件反复装夹找正试切的生产准备时间，使操作简单快捷，提高加工位置精度，降低因坐标系偏差对刀误差导致的质量风险，使高效数控加工设备生产能力得到更好的发挥。

公开(公告)号：CN105904012A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610278654.X

申请日：2016-04-28

申请人： 华中科技大学

发明人： 张海涛 ,  任贵平 ,  陈智勇 ,  吴玮 ,  吴越 ,  赵杰 ,  杨吉祥 ,  赵欢 ,  丁汉

IPC分类号： B23C3/13 ,  B23Q15/12

CPC分类号： B23C3/13 ,  B23C2222/04 ,  B23Q15/12

摘要： 本发明公开了一种带有形变实时补偿的薄壁件铣削系统，包括机床、刚性底盘、立柱、固定支架、激光位移传感器、位移补偿控制器、功率放大器和计算机。本发明在待加工薄板通过立柱固定在刚性底盘上安装安装于机床加工槽中，采用激光位移传感器检测薄板的形变位移，通过位移补偿控制器利用贝叶斯估计算法预测加工轨迹，得到切削深度补偿信号，并输出控制命令对机床主轴的进给进行控制。本发明可以实时的检测铣削过程中薄壁件的形变，预测未来加工路径上薄壁件的形变，并通过对机床Z轴的实时控制进而对薄板铣削加工的Z向形变进行补偿，保证加工路径上对薄壁件相同的铣削深度，从而大幅度提高薄壁件的铣削加工的表面质量及精度。

公开(公告)号：CN105033752A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510552546.2

申请日：2015-08-31

申请人： 陈青苹

发明人： 陈青苹

IPC分类号： B23Q15/12 ,  B23Q11/10 ,  B23Q11/00

CPC分类号： B23Q15/12 ,  B23Q11/0042 ,  B23Q11/10

摘要： 本发明公开一种带有检测反馈装置的导光板加工中心，所述加工中心包括输入装置、数控装置、辅助控制装置、伺服系统、检测反馈装置、辅助装置以及加工中心主体。所述输入装置、所述数控装置、辅助装置、所述伺服系统以及所述加工中心主体从前至后依次相连接。所述输入装置包括人工编程装置以及自动编程装置，所述人工编程装置和所述自动编程装置为并联设置。所述检测反馈装置的输出端连接所述数控装置，所述检测反馈装置的输入端连接所述加工中心主体。所述辅助控制装置对所述加工中心主体中的辅助装置的工作状态进行控制。本发明具有加工产品良品率高、加工自动化程度高、在线反馈功能以及存在多种输入方式的优点。