公开(公告)号：CN105269590A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510441672.0

申请日：2015-07-24

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 斋藤洋 ,  伊泽多闻 ,  一番濑敦

IPC分类号： B25J17/00 ,  B23K37/02 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J17/0258 ,  B25J17/0241 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/29

摘要： 本发明提供一种机器人的关节机构以及机器人，其能够改善外观，防止对周边的干扰。实施方式涉及的机器人的关节机构，具备：固定基座、旋转部、第一布线部件和第二布线部件。固定基座具有由基底面以及侧壁形成的内部空间。旋转部以能够围绕与所述基底面大致垂直的垂直轴旋转的方式设置在所述内部空间。第一布线部件沿着所述旋转部的底面方向弯曲折回的同时，布线在所述旋转部和所述侧壁之间。第二布线部件以与所述第一布线部件不同的弯曲方向弯曲折回的同时，布线在所述第一布线部件弯曲折回的部位的内侧。

公开(公告)号：CN103101058B

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201110356640.2

申请日：2011-11-11

申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 ,  鸿海精密工业股份有限公司

发明人： 刘振星

IPC分类号： B25J18/00

CPC分类号： B25J9/102 ,  B25J9/104 ,  B25J17/0258 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20323 ,  Y10T74/20329

摘要： 一种机器人臂部件包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂、第一驱动件、第二驱动件、设于第一机械臂与第一驱动件之间的第一传动组件以及设于第二机械臂与第二驱动件之间的第二传动组件。第一驱动件用于提供动力给第一传动组件以驱动第二机械臂旋转，第二驱动件用于提供动力给第二传动组件以驱动第一机械臂旋转。第一驱动件及第二驱动件收容于支撑臂内，且第一驱动件及第二驱动件沿支撑臂的宽度方向并排设置。第一传动组件包括第一主动轮、第一从动轮及传动件，第二传动组件包括第二主动轮、第二从动轮及传动体，第一主动轮及第二主动轮位于支撑臂的同一侧，传动体套设于传动件的一端上。

公开(公告)号：CN104470688A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201280074542.2

申请日：2012-07-13

申请人： ABB技术有限公司

发明人： 曹晓东

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： B25J17/0258 ,  B25J19/0029

摘要： 本发明提供了用于机器人的结构。此结构包括壳体(1)与倾斜件(2)。倾斜件(2)联接到壳体(1)并且布置为围绕旋转轴(X)相对于壳体(1)可旋转，其中缆线(4)穿过倾斜件(2)。第一夹紧构件(201)布置在倾斜件(2)上用于将缆线(4)的倾斜件(2)附近的端部固定，第二夹紧构件(101)布置在壳体(1)上，其用于固定缆线(4)的另一端。第一夹紧构件(201)与第二夹紧构件(101)之间的缆线(4)的长度使得倾斜件(2)能够在其两个极限位置之间旋转。

公开(公告)号：CN109397325A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811378544.6

申请日：2018-11-19

申请人： 广东技术师范学院

发明人： 王晓军

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/12

CPC分类号： B25J15/08 ,  B25J9/126 ,  B25J13/085 ,  B25J17/0258 ,  B25J19/0091

摘要： 本发明公开了一种工业机器人复合夹具，包括固定块和夹取装置，所述固定块两侧中开设有固定螺栓孔，所述两侧固定螺栓孔的内侧设置有减震装置，所述固定块的底部和一侧面均开设有卡槽，所述卡槽的内部卡接有卡块，所述卡槽的内部表面设置有隔音层，所述卡块的内部底侧设置有电机，所述电机外部设置有保护壳体，所述电机的底部设置有伸缩杆，所述伸缩杆底部设置有旋转装置，所述旋转装置下部转轴部分设置有固定板，所述固定板底部设置有夹取装置，本发明结构设计合理，通过减震装置的设置，增强减震效果，通过压力传感器和橡胶垫的设置，提升安全性和适用范围。

公开(公告)号：CN109048967A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811255790.2

申请日：2018-10-25

申请人： 赵静

发明人： 赵静

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J15/0033 ,  B25J15/0028 ,  B25J17/0258

摘要： 本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种机械手关节，若干个机械手关节铰接连接形成关节链，关节链上设置有寻迹车，机械手关节上设置有锁紧轴和锁紧片，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，寻迹车内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，车体的两侧均设置有一个贴合风扇；寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，自动适应陶罐表面曲线，形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

公开(公告)号：CN108638051A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810991418.1

申请日：2018-08-29

申请人： 佛山华数机器人有限公司 ,  佛山智能装备技术研究院

发明人： 杨林 ,  邓旭高 ,  易子杰 ,  陈启荣 ,  周星 ,  王群 ,  杨海滨

IPC分类号： B25J9/12 ,  B25J17/02

CPC分类号： B25J9/126 ,  B25J9/102 ,  B25J17/0258

摘要： 本发明公开了一种高防护双旋关节机器人，包括底座组件、转坐组件、大臂组件、小臂组件、腕关节组件、末端关节组件与过线装置，所述过线装置连通所述大臂组件与所述小臂组件，所述腕关节组件内部设有第二减速机，所述第二减速机与所述末端关节组件相连，所述第二减速机中设有第二齿轮组，所述第二齿轮组的中部中空形成第二贯通槽，所述第二贯通槽贯通所述腕关节组件的内部与所述末端关节组件的内部。本发明的一种高防护关节机器人能够直接在喷水环境下进行工作，通过中空的设置，使机器人的通讯及供电线缆均在机器人内部走线，另采用气密性连接，保证机器人内部空间相对独立，从而实现防水的目的，达到高防护的技术效果。

公开(公告)号：CN108515536A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810329497.X

申请日：2018-04-13

申请人： 北京山思跃立科技有限公司

发明人： 郭文慧 ,  刘军 ,  刘立 ,  梁文渊

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： B25J17/0258

摘要： 本发明公开了一种机械臂关节，包括：关节壳体、以及安装于所述关节壳体中的电机、减速器模块、编码器模块和减速器位置确定模块；其中，所述减速器模块与所述电机相连接；所述编码器模块连接于所述电机的电机主轴，以获得所述电机主轴的转动位置；所述减速器位置确定模块安装于所述关节壳体中并连接于所述减速器模块的输出轴，以获得所述减速器模块的输出轴的转动位置。本发明的机械臂关节通过在电机转子端安装第一编码器并在和减速器的输出端安装第二编码器，进而可以准确的得到电机转子和减速器输出端的位置，为高精度机器人控制解决了硬件问题。

公开(公告)号：CN108393923A

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201810152348.0

申请日：2018-02-14

申请人： 凌栋

发明人： 凌栋

IPC分类号： B25J17/02 ,  B25J19/00 ,  C23C22/05

CPC分类号： B25J17/0258 ,  B25J19/00 ,  C23C22/05

摘要： 本发明公开了一种防锈的机器手作业设备，包括机架，所述机架上设有机械臂，所述机械臂连接机械手装置，所述机械手装置包括连接于机械臂上的支撑板，所述支撑板中部设有安装孔，所述安装孔内转动设有第一转筒，所述第一转筒内转动设有机械手转筒，所述第一转筒和机械手转筒位于支撑板的两侧，所述第一转筒内设有内啮合齿式棘轮，所述机械手转筒的一端部通过棘爪弹簧连接有棘爪，所述棘爪弹簧迫使所述棘爪与所述内啮合齿式棘轮相啮合实现单向传动，所述第一转筒的外端面设有环形凸轮面。本发明的机械手装置，通过机械手转筒的转动而使方形滑杆发生行程变化，从而实现机械手指功能的转换，结构简单，设计合理，具有实用性。

公开(公告)号：CN108145743A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711269560.7

申请日：2017-12-05

申请人： 常州大学

发明人： 班书昊 ,  李晓艳 ,  蒋学东

IPC分类号： B25J17/02

CPC分类号： B25J17/0258

摘要： 本发明公开了一种仿人机器人专用的双自由度柔性膝关节，属于仿人机器人领域。它包括由关节壳A、柔性垫A和均力板A组成的股骨半关节，由关节壳B、柔性垫B和均力板B组成的胫腓半关节，相互交叉连接关节壳A与关节壳B的前交叉韧带和后交叉韧带，两端分别连接机械股骨与机械腓骨的腓骨弹簧，两端分别连接机械股骨与机械胫骨的胫骨弹簧，装设于关节壳A与关节壳B之间的柔性密封圈；关节壳A与关节壳B结构完全相同、对称装设，其中部相互靠近的部位设有一个球形凹槽；球形凹槽内部装设有关节球和关节液。本发明是一种无固定铰链连接、具有弯曲和扭转自由度、可发生微小关节变形的柔性膝关节。

公开(公告)号：CN107932551A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711214202.6

申请日：2017-11-28

申请人： 天津扬天科技有限公司

发明人： 肖聚亮 ,  张秋隆 ,  洪鹰 ,  王国栋 ,  张智涛 ,  刘宏业 ,  段文斌

IPC分类号： B25J17/02 ,  B25J9/12

CPC分类号： B25J17/0258 ,  B25J9/102 ,  B25J9/126

摘要： 本发明公开了一种七自由度协作机械臂，它包含七个模块化关节、两个连接臂和底座。第一模块化关节的旋转端与底座固定相连，第一模块化关节的固定端和第二模块化关节的旋转端固定相连，第二模块化关节的固定端和第一连接臂一端固定相连，第一连接臂的另一端和第三模块化关节的固定端固定相连，第三模块化关节的旋转端和第四模块化关节的固定端固定相连，第四模块化关节的旋转端和第二连接臂一端固定相连，第二连接臂的另一端和第五模块化关节的固定端固定相连，第五模块化关节的旋转端和第六模块化关节的固定端固定相连，第六模块化关节的旋转端和第七模块化关节的固定端固定相连。采用本发明能有效提高负载/自重比，结构简单，维护方便。