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公开(公告)号:CN118564269A
公开(公告)日:2024-08-30
申请号:CN202410645099.4
申请日:2024-05-23
申请人: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要: 本发明提供一种钻锚作业设备的位姿调节装置及控制方法,涉及锚杆、锚索支护技术领域,包括:第一回转驱动、左右摆动组件、上下调平组件、第一传感器组件、升降微调油缸;所述第一回转驱动的一端与钻锚作业设备的连接部固定连接,另一端与左右摆动组件固定连接;所述上下调平组件的一端与所述左右摆动组件固定连接,另一端与钻锚作业设备的工作部滑动连接;所述第一传感器组件设置在所述上下调平组件上;所述升降微调油缸与所述上下调平组件连接。本发明提供一种钻锚作业设备的位姿调节装置及控制方法,解决钻锚作业设备定位打孔需要人工辅助的问题。
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公开(公告)号:CN118273750A
公开(公告)日:2024-07-02
申请号:CN202410323114.3
申请日:2024-03-21
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要: 本发明公开了一种集送药和钻杆拆装于一体的机械手组件,包括枢转连接于钻架上的旋转轴,旋转轴的上下部分别固定连接上机械手和下机械手,上机械手与下机械手均包括固定连接旋转轴的卡块,卡块上连接机械手臂,机械手臂可随旋转轴摆动,可在两机械手的配合作用下实现钻杆的拆装,在上机械手的机械手臂背侧设置有对中送药机构,旋转轴转动不同角度实现钻杆的拆装或送药工作。其结构紧凑且能够实现单钻箱全自动锚杆钻机的钻杆拆装以及送药自动化,从而实现锚杆支护流程的自动化,降低工人的劳动强度。
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公开(公告)号:CN113669092B
公开(公告)日:2024-05-07
申请号:CN202110997094.4
申请日:2021-08-27
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号: E21D20/00
摘要: 本发明公开一种锚杆存储输送限位抓取装置,所述锚杆存储输送限位抓取装置包括安装架、第一运输组件、第二运输组件、安装组件、支撑组件、第一限位板和第二限位板,第一运输组件和第二运输组件沿安装架的高度方向间隔设置在安装架上,安装组件设在第一运输组件的外周侧,安装组件具有卡槽,支撑组件设在第二运输组件的外周侧,支撑组件与安装组件沿安装架的高度方向间隔相对设置,第一限位板和第二限位板均设在安装架上,第一限位板与第二限位板沿安装架的高度方向间隔设置,第一限位板和第二限位板适用于限制锚杆的移动。本发明的锚杆存储输送限位抓取装置具有结构简单、成本低、实用性高、定位精度高等优点。
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公开(公告)号:CN113550771B
公开(公告)日:2024-02-06
申请号:CN202110931949.3
申请日:2021-08-13
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要: 本发明公开了一种自动钻孔和推药的机构,所述机构包括机架、锚钻组件、推药组件、提升油缸和电液控制组件,锚钻组件沿前后方向可移动,推药组件绕机架的周向可转动,送索及切断组件包括高压水喷头,提升油缸适于推动推药组件在上下方向上移动。本发明实施例的自动钻孔和推药的机构,可以同时完成多个作业工序,无需在进行锚护作业时,频繁更换作业专用车,极大提高了支护效率。
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公开(公告)号:CN117307217A
公开(公告)日:2023-12-29
申请号:CN202311395622.4
申请日:2023-10-26
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号: E21D20/00
摘要: 本发明属于锚杆钻车领域,具体涉及一种自动锚护作业用快开式新型锚杆仓体;包括钻架主框架、锚杆仓体、转轴机构、锁紧机构和锁紧机构固定块;锚杆仓体的一侧通过转轴机构与钻架主框架相互连接,另一侧通过锁紧机构和锁紧机构固定块实现与钻架主框架的解锁、闭锁;本发明可运用于煤巷锚护作业中自动化锚杆钻车的设计改进,在保留锚杆仓体实现多根锚杆连续锚固支护的同时,大大增加了钻架的检修、维修空间,大幅度提高了整机设备的检修、维修效率,进而对支护效率起到了较大的提升作用。
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公开(公告)号:CN114320398B
公开(公告)日:2023-10-13
申请号:CN202111413276.9
申请日:2021-11-25
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人: 王步康 , 周旭 , 安四元 , 张东宝 , 吕继双 , 贾运红 , 闫金宝 , 郭治富 , 焦晓峰 , 宋明江 , 兰辉敏 , 张云波 , 朱振天 , 任晓文 , 杨小凤 , 陈庆贺 , 韩鹏程
摘要: 本发明涉及锚杆支护设备技术领域,具体涉及一种高精度全智能锚杆支护机器人,包括底盘;钻架机械手,钻架机械手一端设在底盘上,另一端设有钻架,钻架机械手具有多个关节,钻架驱动适于调节钻架机械手的位置姿态;控制系统,控制系统包括摄像装置、计算机,摄像装置包括至少两个摄像头,摄像装置与计算机控制连接,计算机和钻架驱动控制连接,摄像装置适于拍摄金属防护网图像,计算机可识别金属防护网图像上的锚护孔,并计算所述锚护孔的坐标信息,以控制钻架驱动来实现钻架上的锚杆与锚护孔对准。本发明能够自动将钻架上的锚杆对准金属防护网上的锚护孔进行锚护,完成钻锚装置的自动定位,有效提高了锚护作业的自动化水平。
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公开(公告)号:CN113685139B
公开(公告)日:2023-09-19
申请号:CN202110998374.7
申请日:2021-08-27
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要: 本发明公开了一种定位导向装置和锚杆钻车,包括基座,定位油缸和过液块,基座内设有第一孔、第二孔、第一槽、第一油路和第二油路,第一孔沿着Z轴方向延伸,第二孔沿着X轴方向延伸,第一槽沿着Y轴方向延伸,第一槽的开口沿着第一槽的延伸方向延伸,第一槽具有最大宽度尺寸,开口的宽度尺寸小于第一槽的最大宽度尺寸,定位油缸配合在第二孔内,定位油缸上设有第一油口和第二油口,第一油路与第一油口连通,第二油路与第二油口连通;过液块可拆卸地安装在基座上,过液块设有第三油口和第四油口,第一油路的另一端与第三油口连通,第二油路的另一端与第四油口连通。本发明的定位导向装置的结构紧凑,增强了润滑效果,满足了钻箱和锚箱的切换要求。
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公开(公告)号:CN114278338B
公开(公告)日:2023-08-25
申请号:CN202111413295.1
申请日:2021-11-25
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人: 康鹏 , 周旭 , 吕继双 , 杨小凤 , 闫金宝 , 张东宝 , 周廷 , 张云波 , 任晓文 , 兰辉敏 , 郭进彬 , 马祺杰 , 朱振天 , 王连柱 , 韩鹏程 , 米豪鼎 , 孟震宇
IPC分类号: E21D11/10
摘要: 本发明公开了一种基于喷浆作业车的喷浆方法,包括S1:操控喷浆臂组向前和向上伸展,并直至第一传感器感应到接顶,然后操控喷浆基架向巷道的一侧转动并直至喷浆基架的延伸方向与巷道宽度方向一致;S2:通过第二喷浆驱动驱使喷头移动进行第一次喷涂作业;S3:待第一次喷涂作业完成后,通过第一喷浆驱动驱使喷浆滑架滑移,并直至第二传感器感应到侧帮,然后利用第二喷浆驱动驱动喷头移动并进行第二次喷涂作业;S4:待第二喷涂作业完成后,复位喷浆滑架,然后操控喷浆基架向巷道的另一侧转动;S5:重复步骤S2和步骤S3并完成巷道另一侧的喷涂。本发明的基于喷浆作业车的喷浆方法降低了劳动强度,喷涂效率高且有序,保证了喷涂的品质。
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公开(公告)号:CN114320400B
公开(公告)日:2023-08-04
申请号:CN202111415760.5
申请日:2021-11-25
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人: 王步康 , 周旭 , 闫金宝 , 贾运红 , 郭治富 , 丁永成 , 张东宝 , 吕继双 , 车利明 , 康鹏 , 马福文 , 米雄伟 , 朱振天 , 白雪峰 , 张福祥 , 李涛 , 马祺杰
摘要: 本发明公开了一种井下锚护车,包括车体,挂网装置,锚钻装置,锚固剂输送装置和卷缆装置,挂网装置包括挂网臂组和支撑架,挂网臂组与车体相连,支撑架与挂网臂组的自由端可转动地相连,且支撑架相对挂网臂组可滑移,支撑架可吸附固定锚网;锚钻装置包括定位臂组和锚仓,锚仓与定位臂组的自由端可转动地相连,锚固剂输送装置包括推送组件、存储箱、输送管和对孔组件,存储箱内设有多个储料管,储料管位置可调,对孔组件适于将输送管与钻孔对齐;卷缆装置设在车体上并适于卷收电缆。本发明的井下锚护车实现了锚护作业的机械化、功能的集成化和智能化,降低了劳动负荷强度,提高了工作效率。
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公开(公告)号:CN114991797A
公开(公告)日:2022-09-02
申请号:CN202210672317.4
申请日:2022-06-15
申请人: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要: 本发明涉及巷道支护及运输技术领域,特别涉及一种免临时支护的快速掘支运一体化系统;包括截割部、铲运部和数节机体部,数节机体部一字排列安装在具有履带行走机构的车架上;机体部包括固定机体和支护机体,机体部内形成上下两层车厢,支护机体通过顶升机构安装在固定机体上,且支护机体与顶升机构之间滑动连接,相邻机体部的支护机体之间通过伸缩油缸连接;截割部安装在首节机体部的上层车厢内,截割部包括回转座、截割伸缩套筒、截割臂、截割头;铲运部包括铲板、星轮、皮带输送机;整个系统群组合在一起,成为一个统一的整体;由此,快速掘支运一体化系统的高度功能集成能够较大提升煤矿井下掘进效率,较传统掘进工艺可预计提升功效3‑4倍。
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