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公开(公告)号：CN118407793A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410478577.7
申请日：2024-04-19
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： E21D20/00 , B25J18/02 , B25J11/00 , B25J13/00 , B25J9/14 , B25J18/00 , B25J13/08 , G01C21/00 , E21B15/00 , E21B44/00
摘要： 本发明涉及煤矿井下巷道支护技术领域，具体公开了一种单臂钻锚机器人用多自由度工作臂，包括工作臂底座、升降油缸、工作臂外套筒、伸缩油缸、工作臂内套筒、回旋减速器、调平摆动装置以及可拆卸站人平台。本发明提供了一种多自由度工作臂装置，主要用于单臂钻锚机器人上，实现智能锚钻模块360度旋转，可以覆盖全断面顶锚、侧锚和地锚支护的需要。工作臂在多个关节点配置高灵敏度传感器，实时监测空间位置，利用数字化复位算法控制工作臂的空间位姿，可实现“一键”折叠和“一键”展开工作臂，大大提高了设备对低矮巷道的适应性及施工作业效率，提高了施工作业的安全性和可靠性，降低了工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN118327641A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410439512.1
申请日：2024-04-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚药合一的单钻箱全自动锚杆钻机，包括液压系统、二级进给机构、转盘式锚杆仓、钻杆机械手组件和钻箱组件，钻杆机械手组件可进行钻杆的拆装，包括上机械手与下机械手，转盘式锚杆仓内存储若干锚杆，包括分度转盘和锚杆机械手，分度转盘旋转将连续供给的锚杆转入锚杆机械手的抓取位，锚杆机械手可抓取锚杆并转入钻箱组件位置，二级进给机构连接钻箱组件，钻箱组件包括可连接钻杆与锚杆的钻箱本体，通过二级进给机构推进使钻箱本体推进钻杆或锚杆进给。配合本钻机开发专用锚药合一的专用锚杆替代普通锚杆，可简化传统的锚护工作流程，降低了工人的劳动强度，进一步提升了自动锚固效率。
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公开(公告)号：CN118187973A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410394503.5
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种对中送药装置和智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，对中送药装置包括安装架、钻杆对中机构、锚杆送药对中机构和机械送药机构；安装架包括相对设置的第一悬臂和第二悬臂以及连接第一悬臂和第二悬臂的连接臂；钻杆对中机构包括钻杆对中梁、钻杆对中梁推移件、钻杆定位槽和钻杆夹紧轮；锚杆送药对中机构包括锚杆送药对中梁、锚杆送药对中梁推移件、锚杆定位槽、锚杆夹紧轮和送药导向管；机械送药机构包括装药管、装药管提升件、固定座、压紧座、螺纹柱、压紧弹簧、压紧螺母、柔索输送轮、柔索输送轮驱动件、柔索。上述对中送药装置实现了钻孔按照理论位置成孔、药卷和锚杆精准入孔全流程无人工干预，实现了对中送药的自动化。
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公开(公告)号：CN118187969A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410391295.3
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种钻锚融合式智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、锚箱、钻锚融合式锚杆和锚杆输送机构，开发钻锚融合式锚杆集成钻头、锚固药剂、普通锚杆于一体，替代普通锚杆和钻杆，无需锚杆和钻杆更换，简化传统的锚护工作流程。上述钻锚融合式智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN118187811A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410387960.1
申请日：2024-04-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种小型自动锚杆钻机控制方法及系统，涉及井下和隧道支护设备控制技术领域，所述方法包括：接收传感器检测的执行机构位置和状态信息；根据接收的信息，响应预设的自动钻孔程序；完成自动钻孔后，接收并响应自动送药程序，控制送药管的伸出和药卷的推送；接收并响应自动锚护程序，包括锚箱的定位、药卷的搅拌、锚杆的紧固和下降动作；当响应自动锚护程序后，若检测到动作状态不到位，则发出警告信号并暂停流程，等待进一步指令；流程完成后，返回初始状态并等待新的控制指令。本发明实现了钻孔、送药、锚护等作业的连续自动化进行，大大减少了人工干预和操作时间，提高了施工效率。
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公开(公告)号：CN113883212A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111087573.9
申请日：2021-09-16
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明的实施例提出一种阻尼阀及具有其的变量泵。根据本发明实施例的阻尼阀，包括：阀体，所述阀体具有阀进口和阀出口；和多个阻尼孔，多个所述阻尼孔设在所述阀体内，多个所述阻尼孔中的每一者的孔径与其余部分的孔径不同，每个所述阻尼孔均具有阻尼进口和阻尼出口，每个所述阻尼出口均与所述阀出口连通，所述阀进口可选择地与多个所述阻尼孔中的一者的所述阻尼进口连通。因此，根据本发明实施例的阻尼阀具有阻尼可调节和适用范围广的优点。
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公开(公告)号：CN118514095A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410680183.X
申请日：2024-05-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供一种钻锚机器人工作臂及其控制方法，涉及煤矿井下巷道支护技术领域，所述钻锚机器人工作臂包括：工作臂底座、升降油缸、伸缩油缸、调平装置、可拆卸站人平台；所述工作臂底座与单臂钻锚机器人底盘连接；所述伸缩油缸的第一端与工作臂底座连接，第二端通过调平装置与可拆卸站人平台连接；所述升降油缸第一端与所述工作臂底座连接，第二端与所述伸缩油缸连接。本发明结构紧凑，井下适应性强，将其应用到单臂钻锚机器人上，工作范围大，转动灵活，能够减轻操作人员劳动强度，提高现场作业工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118346250A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410535082.3
申请日：2024-04-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种智能锚杆锚索钻机及煤岩识别和防堵钻方法，属于巷道支护的技术领域，智能锚杆锚索钻机包括机架、进给油缸、进给电磁阀、进给压力传感器、进给位移传感器、钻箱、与钻箱连接的钻杆、钻杆旋转电磁阀、钻杆压力传感器、钻杆转速传感器、水系统和电气控制系统。煤岩识别和防堵钻方法首先设计GABP神经网络煤岩识别程序和防堵钻程序，产生控制目标数据集，然后采用模糊PID控制算法实现钻机钻进自主控制、煤岩识别和防堵钻。
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公开(公告)号：CN118242118A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410391296.8
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00 , E21D20/02 , E21B44/00 , E21B7/02 , E21B15/04 , E21B19/14 , E21B19/10 , E21B19/16 , E21D19/00
摘要： 本发明提供了一种锚杆、锚索联合支护的自动化锚护平台，属于锚护设备的技术领域，包括可移动底盘、多循环锚杆钻机、锚杆钻机姿态定位控制装置、锚索支护装置、临时支护装置、电气系统、液压系统。上述锚杆、锚索联合支护的自动化锚护平台将多循环锚杆钻机、锚索支护装置、临时支护装置集成化设计，满足了不同地质条件巷道所需锚固与支护需求，且可同时进行锚杆、锚索平行支护作业，高效协调配套联动集成化设计，进一步推动了煤矿、隧道等有限空间下的高效作业进程。
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公开(公告)号：CN118208271A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410448152.1
申请日：2024-04-15
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明提供了一种钻锚可切换的单循环智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、钻杆装药对中机构、多药卷装药机构和锚杆对中机构。上述钻锚可切换的单循环智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
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