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公开(公告)号：CN118604731A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410695782.9
申请日：2024-05-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于RANSAC误差补偿的空地协同声源定位系统及方法，该系统包括空中无人平台、地面无人平台和通信设备，其中空中无人平台搭载机载传感器和通信设备，用于获取惯导和GNSS定位数据，将绝对位置信息发送给地面无人平台；地面无人平台搭载惯性传感器、声源拾取装置和通信设备，用于探测目标声源发出的声音，确定空中无人平台和目标的相对位置信息并发送给空中无人平台，并且修正惯导解算误差，约束误差发散，实现空中无人平台与地面无人平台的协同导航；通信设备用于传输协同导航数据。本发明实现了空地协同定位，提高了地面无人平台在密集复杂环境中的探测能力和定位精度。
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公开(公告)号：CN117824576B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202311838159.6
申请日：2023-12-28
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于位姿观测的火炮身管振动惯性测量方法及装置。该装置包括光纤惯导、MEMS惯导和编码器。方法为：根据火炮平台，确定光纤惯导、MEMS惯导和编码器的安装位置；进行光纤惯导和MEMS惯导的初始对准，利用光纤惯导提供的火炮的横滚、俯仰、偏航角和位置信息及编码器提供的火炮身管俯仰角信息，推算MEMS惯导的位姿信息；建立身管变形角模型，利用MEMS惯导进行自身位姿解算；将MEMS惯导解算的自身位姿与光纤惯导和编码器推算的位姿之差作为量测，利用卡尔曼滤波估计出火炮身管振动的实时线速度、角速度、姿态和位置信息。本发明具有适用性强、测量精准度高、结构简单、易于实现、工作稳定可靠的优点。
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公开(公告)号：CN118376219A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410556818.5
申请日：2024-05-07
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C19/567 , G01C19/5691 , H03M1/12 , H03M1/66
摘要： 本发明公开了一种速率积分半球谐振陀螺数字ASIC电路系统，包括ADC接口模块；信号解调模块，得到包含陀螺谐振子主驻波能量、陀螺谐振子正交波幅度、陀螺谐振子驻波信号与载波信号的相位差、陀螺谐振子进动角度信息；频相控制模块，输出与陀螺谐振子的载波信号；能量控制模块，将陀螺谐振子振动能量稳定到固定值；正交控制模块，将正交波幅度抑制到0；角度检测模块，对陀螺谐振子进动角度解算并输出角度参与正交分解；RS232接口模块，将角度检测模块的输出进动角度发送至上位机和接收控制参数；信号调制、正交分解与合成模块，用于实现陀螺驱动信号的调制、正交分解与合成；以及DAC接口模块。本发明实现了数字控制电路的集成化。
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公开(公告)号：CN117824576A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311838159.6
申请日：2023-12-28
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于位姿观测的火炮身管振动惯性测量方法及装置。该装置包括光纤惯导、MEMS惯导和编码器。方法为：根据火炮平台，确定光纤惯导、MEMS惯导和编码器的安装位置；进行光纤惯导和MEMS惯导的初始对准，利用光纤惯导提供的火炮的横滚、俯仰、偏航角和位置信息及编码器提供的火炮身管俯仰角信息，推算MEMS惯导的位姿信息；建立身管变形角模型，利用MEMS惯导进行自身位姿解算；将MEMS惯导解算的自身位姿与光纤惯导和编码器推算的位姿之差作为量测，利用卡尔曼滤波估计出火炮身管振动的实时线速度、角速度、姿态和位置信息。本发明具有适用性强、测量精准度高、结构简单、易于实现、工作稳定可靠的优点。
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公开(公告)号：CN117073472A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310978070.3
申请日：2023-08-03
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提供一种几何约束数据增强的制导炮弹深度学习导航方法，将制导炮弹惯性导航过程拆分为增量递推模式；根据装订弹道构建基于几何约束的数据增强方法，获取多条增强弹道，构建深度学习数据集；根据增强弹道反演惯性器件陀螺仪和加速度计输出，并以此作为深度学习网络输入，以制导炮弹弹道增量作为深度学习网络输出，训练获取制导炮弹弹道网络。在实际炮弹飞行时，以惯性器件输出作为网络输入实时获取弹道增量，完成制导炮弹导航过程。本发明方法适用于高动态环境下，制导炮弹导航。
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公开(公告)号：CN116382310A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310661875.5
申请日：2023-06-06
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种人工势场路径规划方法及系统，该方法为：建立用于路径规划的地图，确定起点和终点，建立势场函数；机器人抵达目标点则结束，否则以机器人当前位置坐标为中心，建立两个探测坐标点；计算探测坐标点处的势场函数数值大小，确定机器人下一步规划路径点的位置坐标；采用四维α‑β滤波器，基于速度位置关系的运动学方程对规划路径点的位置坐标进行运动学约束，得出新路径点坐标，控制机器人移动至新坐标位置，重复移动直至抵达目标点。所述系统包括地图建立、势场函数建立、机器人抵达判断、探测坐标点建立、规划路径点的位置坐标计算、新路径点坐标确定、机器人移动这些模块。本发明具有计算量小、轨迹平滑、实时性好的优点。
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公开(公告)号：CN114719852A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210257004.2
申请日：2022-03-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种具有弹性双环缓冲结构的抗高过载惯性系统，包括外部防护壳体、内部主体防护结构、惯性测量单元、连接件、第一~第二弹性缓冲环、端盖；外部防护壳体沿径向对称分布两个凹槽用于安装天线，壳体外侧下部设置螺纹；内部主体防护结构用于承受外部过载冲击以及防止外部电磁干扰，圆柱体侧面分布两个通孔引出天线；惯性测量单元分处理器板、惯性测量单元板以及GNSS接收板三层；连接件连接惯性测量单元与内部主体防护结构；第一~第二弹性缓冲环构成弹性双环结构，用于联接内部主体防护结构与外部防护壳体；端盖用于对内部主体防护结构提供轴向支撑。本发明使得微机电惯性测量单元在经历高过载冲击前后测量精度能够满足应用需求。
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公开(公告)号：CN108415057B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810072492.3
申请日：2018-01-25
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人车队与路侧单元协同工作的相对定位方法。该方法为：首先建立基于车载单元与路侧单元的无人车队相对定位系统，然后确定相对定位时无人车队相邻车辆之间、车辆与路侧单元之间的信息交互内容，接着将车载惯导系统的数据传送至车载数据链，利用无线电测距的方法测量无人车队中车辆之间的距离，同时利用车载数据链通报惯导数据和测距信息，并将测距信息和惯导数据传送给相对定位处理器，最后以各个无人车的惯性导航系统的误差作为待估计量，实测的车辆之间的距离与由惯性导航信息计算得出的距离之差为量测量，建立无人车队的相对定位方法的数学模型。本发明提高了无人车队相对定位的精度和可靠性，具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111780755A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010610024.4
申请日：2020-06-30
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于因子图和可观测度分析的多源融合导航方法。该方法包括以下步骤：构建基于惯导/辅助传感器组合导航模型的多源融合导航系统，得到以惯导为核心，卫星、视觉、里程计中两种或者两种以上为辅助传感器的组合导航鲁棒卡尔曼子滤波器；基于各组合导航鲁棒卡尔曼子滤波器的导航解算结果，度量各各组合导航鲁棒卡尔曼子滤波器状态变量的可观测度；采用增量式因子图架构，根据多源组合导航因子的可信度评价，在线选择最佳因子参与融合，并自动调节信息分配的权重，从而实现跨场景的多源融合导航。本发明能够实现多传感器的自适应融合与安全可靠导航定位，提高了惯性/卫星/视觉等多源导航信息融合的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN106295551B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610641223.5
申请日：2016-08-05
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于视频分析的人员安全帽佩戴情况实时检测方法。首先，从监测区域的摄像头中实时读取采集到的视频帧，然后对当前帧的图像利用Viola‑Jones检测器进行分类以识别人体上半身，将检测到的目标进行定位并确定检测到的人体上半身最高点位置，以最高点为基准点提取相应的区域，最后根据颜色特征判断该图像区域的颜色从而判断被检测人员是否佩戴安全帽，若发现检测区域有人员未佩戴安全帽，则进行报警提示以保证进入工作区域人员的安全。本发明能够降低背景环境对安全帽检测的影响，极大程度提高了识别区域人员是否佩戴安全帽的准确度，同时具有检测速度快，实时性好的特点。
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