-
公开(公告)号：CN105444691A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510599190.8
申请日：2015-09-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G06T7/593 , B25J9/1697 , G01B11/24 , G05B2219/37359 , G05B2219/40564 , G06K9/4604 , G06K9/4661 , G06K9/52 , G06T7/001 , G06T7/60 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028 , G06T2207/30164 , H04N5/2251 , H04N5/247 , Y10S901/09
Abstract: 本发明涉及一种轮廓线测量装置以及机器人系统。轮廓线测量装置具备：边缘线抽出部，其设定图像处理区域，从该区域内的对象物图像抽出边缘线；边缘点生成部，其分别生成边缘线和极线的交点即边缘点；对应点选择部，其从多个边缘点中选择与基准轮廓线的相互相同部位对应的一对边缘点；以及三维点计算部，其根据经过一对边缘点的照相机视线来计算对象物的轮廓线上的三维点。
-
公开(公告)号：CN115280183A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202180020624.8
申请日：2021-03-08
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G01S17/894
Abstract: 距离图像拍摄系统具有：图像取得部，其针对对象物以相同的拍摄位置和相同的拍摄姿势对对象物进行多次拍摄而取得多个第一距离图像；图像合成部，其对多个第一距离图像进行合成来生成第二距离图像；以及拍摄次数决定部，其推定第二距离图像中的测距误差，决定推定出的测距误差为预先决定的目标误差以下的第一距离图像的拍摄次数。
-
公开(公告)号：CN115087843A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202180014636.X
申请日：2021-02-12
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种降低多路径的影响的三维测定装置。三维测定装置具备基于光的飞行时间取得物体的表面的三维点的位置信息的摄像机(31)和控制装置(2)。摄像机(31)在摄像机(31)相对于工件的多个相对位置取得三维点的位置信息。对工件确定多个评价区域。控制装置(2)在各个评价区域中，确定在评价区域内检测出的三维点中与基准平面最近的三维点。控制装置(2)基于按每个评价区域确定的多个三维点，生成对由摄像机(31)取得的多个三维点的位置信息进行合成而得到的三维点的位置信息。
-
公开(公告)号：CN112243084A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010612747.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种图像处理装置(1)，能够适当且容易地指定应提取的颜色的范围。图像处理装置(1)具备：图形画面创建部(6)，其创建第一以及第二图形画面；以及模式切换部(7)，其切换分别使第一图形画面以及第二图形画面显示于显示部(20)的第一以及第二显示模式，各图形画面包含：色轮，其表示色相以及彩度的二维颜色空间；以及明度条，其表示明度的一维颜色空间，在第一图形画面中，色轮以及明度条内的各位置以该位置所表示的色相以及彩度或者明度显示，在第二图形画面中，彩色图像所包含的颜色的色相以及彩度或者明度在颜色空间中的分布叠加在色轮上以及明度条上。
-
公开(公告)号：CN106682673B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201610959441.3
申请日：2016-11-03
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明涉及图像处理装置以及方法。图像处理装置根据表示对象物的形状的多个第一特征点的集合即模型图案，在通过视觉传感器(10)拍摄到的输入数据中检测出对象物的图像，该图像处理装置具有：对象物检测部(23)，其进行从该输入数据提取出的多个第二特征点与构成模型图案的多个第一特征点的匹配而检测出对象物的图像；对应点选择部(24)，其针对对象物的图像中的各个图像，选择与第一特征点对应的第二特征点，并作为对应点而进行存储；以及模型图案修正部(25)，其计算出与各个第一特征点相关联的多个对应点的预定的物理量的统计量，根据统计量来修正第一特征点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106560297B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610872784.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1664 , B25J9/1692 , G05B2219/37097 , G05B2219/37561 , G05B2219/39017 , G05B2219/39045 , G05B2219/40003
Abstract: 本发明提供种具备拍摄目标标记的照相机的机器人系统。机器人系统在机器人坐标系中已知的第目标标记位置上配置了目标标记时,将通过照相机取得的图像中包含的目标标记影像的特征量作为基准数据进行存储,并且将与机械臂前端部相对的第目标标记位置作为工具前端点的位置进行存储。另外,机器人系统将从目标标记被配置在第二目标标记位置上时取得的图像中得到的特征量与基准数据的特征量相比较来移动机械臂前端部,并且基于与移动后的机械臂前端部的位置相对应的第二机器人位置以及工具前端点的位置来计算机器人坐标系中的第二目标标记位置。
-
公开(公告)号：CN108297096A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810023848.4
申请日：2018-01-10
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 提供一种校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质。在立体照相机(2)的校准时可以不按每个照相机重复地进行用于检测目标标记(5)的参数设定。一种校准装置(1)，使立体照相机(2)所具备的第一照相机(21)的图像坐标系上的位置信息、第二照相机(22)的图像坐标系上的位置信息以及机器人(4)的机器人坐标系上的位置信息相对应，所述校准装置具备：第一参数设定部(102)，其设定用于从由第一照相机(21)拍摄的图像数据检测安装于机器人(4)的目标标记(5)的第一参数；以及第二参数设定部(104)，其基于第一参数来设定用于从由第二照相机(22)拍摄的图像数据检测目标标记(5)的第二参数。
-
公开(公告)号：CN107917678A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201710919614.3
申请日：2017-09-30
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种投影图案制作装置以及三维计量装置。投影图案制作装置用于通过利用拍摄装置拍摄来自图案投影装置的投影图案来计量对象物体的三维位置或者/以及形状，其具有：投影图案变形部，其根据图案投影装置以及拍摄装置的光学系统的特性或者/以及两者的位置关系，再现所投影的投影图案映现到拍摄装置的图像上时的变形来生成变形投影图案；以及第一投影图案改善部，其根据朝向相对于图案投影装置或者拍摄装置的位置、倾斜不同的评价面投影了第一投影图案时生成的第一变形投影图案，生成改善第一投影图案而得的第二投影图案。
-
公开(公告)号：CN102189548B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110035381.3
申请日：2011-01-31
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 本发明提供一种具有视觉传感器的机器人系统，其包括：计算工件相对于视觉传感器的位置信息的处理部；用于机器人控制部以及处理部参照当前时刻的时钟；把规定周期的第一时刻和在第一时刻的机械臂前端部的位置信息作为组按顺序进行存储的第一存储部；存储视觉传感器测量工件的第二时刻的第二存储部；根据第一时刻中的、在第二时刻之前和之后的至少两个第一时刻、以及与该各个第一时刻对应的机械臂前端部的位置信息，计算视觉传感器测量工件时的机械臂前端部的位置信息的机械臂前端部位置计算部；根据机械臂前端部以及工件的位置信息计算被抓持的工件相对于机械臂前端部的位置信息的工件位置计算部。
-
公开(公告)号：CN1892677A
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：CN200610100541.7
申请日：2006-07-03
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G01B11/2425 , G01N21/954
Abstract: 通过图像处理检查设在物体上的螺钉部的螺钉部检查装置。该装置具有：摄像部，其从相对于螺钉部的中心轴线倾斜的方向，摄影包含物体的螺钉部的区域，取得物体的2维图像；图像处理部，其对由摄像部取得的2维图像中的螺钉部的图像数据实施过滤处理；螺钉判定部，其基于实施过滤处理的螺钉部的输出图像数据，判定在螺钉部中是否存在螺钉。图像处理装置进行的过滤处理包含边缘检测处理，螺钉部的输出图像数据包含在螺钉部中的边缘数据。螺钉判定部基于由边缘检测处理所得到的边缘数据的信息量，判定在螺钉部中是否存在螺钉。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
53
records
(took 0.027 seconds)
